1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate

82 7 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 82
Dung lượng 1,74 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:49

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

2.2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO HỆ THỐNG BÓNG TRÊN ĐĨA: - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
2.2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO HỆ THỐNG BÓNG TRÊN ĐĨA: (Trang 19)
Khi mô hình hóa hệ thống, ta chắc chắn là chuyển động của bóng trên đĩa là chuyển động lăn bỏ qua chuyển động trượt - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
hi mô hình hóa hệ thống, ta chắc chắn là chuyển động của bóng trên đĩa là chuyển động lăn bỏ qua chuyển động trượt (Trang 21)
Trong hình bên dưới, Ta giữ trục xˆ ' cố định, xoay trục zy ˆ' quanh trục xˆ '1 góc - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
rong hình bên dưới, Ta giữ trục xˆ ' cố định, xoay trục zy ˆ' quanh trục xˆ '1 góc (Trang 22)
Hình 2-3: Quay hệ thống bóng trên đĩa theo trục yˆ ' - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 2 3: Quay hệ thống bóng trên đĩa theo trục yˆ ' (Trang 23)
Ở đây, toàn bộ hệ thống bóng trên đĩa là 1 mô hình phi tuyến phức tạp nên việc thiết kế hệ thống hết sức khó khăn - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
y toàn bộ hệ thống bóng trên đĩa là 1 mô hình phi tuyến phức tạp nên việc thiết kế hệ thống hết sức khó khăn (Trang 28)
Hình 3-1: Sơ đồ tối ưu hóa hệ thống điều khiển. Định nghĩa hàm chỉ tiêu chất lượng: - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 1: Sơ đồ tối ưu hóa hệ thống điều khiển. Định nghĩa hàm chỉ tiêu chất lượng: (Trang 35)
J m plat e, bảng (3-1) thể hiện các tham số của hệ thống tuyến tính bóng trên đĩa. - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
m plat e, bảng (3-1) thể hiện các tham số của hệ thống tuyến tính bóng trên đĩa. (Trang 37)
Hình 3-2: Sơ đồ khối mô phỏng tuyến tính hóa dùng bộ điều khiển LQR. - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 2: Sơ đồ khối mô phỏng tuyến tính hóa dùng bộ điều khiển LQR (Trang 40)
Hình 3-3: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 3: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với (Trang 41)
Hình 3-4: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 4: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với (Trang 42)
Hình 3-5: Sơ đồ khối mô phỏng phương trình trạng thái dùng bộ điều khiển LQR - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 5: Sơ đồ khối mô phỏng phương trình trạng thái dùng bộ điều khiển LQR (Trang 43)
Hình 3-6: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 6: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với (Trang 44)
Hình 3-7: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 7: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với (Trang 45)
Hình 3-8: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 8: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với (Trang 46)
Hình 3-9: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 9: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với (Trang 47)
Hình 3-10: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 10: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với (Trang 48)
Hình 3-11: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 11: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với (Trang 49)
Hình 3-12: Sơ đồ thuật toán điều khiển Backstepping. - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 12: Sơ đồ thuật toán điều khiển Backstepping (Trang 51)
Bảng 3-2: Tham số Backstepping của hệ thống bóng trên đĩa - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Bảng 3 2: Tham số Backstepping của hệ thống bóng trên đĩa (Trang 66)
Hình 3-13: Sơ đồ khối mô phỏng hệ thống bóng trên đĩa dùng bộ điều khiển Backstepping - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 13: Sơ đồ khối mô phỏng hệ thống bóng trên đĩa dùng bộ điều khiển Backstepping (Trang 69)
Hình 3-14: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng Backstepping với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 14: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng Backstepping với (Trang 70)
Hình 3-15: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng Backstepping với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 15: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng Backstepping với (Trang 71)
Hình 3-16: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng Backstepping với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 16: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng Backstepping với (Trang 72)
Hình 3-17: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng Backstepping với - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
Hình 3 17: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng Backstepping với (Trang 73)
P là hình chiếu củ aP trong hệ tọa độ A, B - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
l à hình chiếu củ aP trong hệ tọa độ A, B (Trang 80)
Hình A-2: Chuyển hệ tọa độ quay. - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
nh A-2: Chuyển hệ tọa độ quay (Trang 81)
Từ hình A-3, hệ vừa chuyển động tịnh tiến vừa quay, từ công thức (2) và (3) ta có sự liên hệ giữa A - Điều khiển phi tuyến hệ thống ball plate
h ình A-3, hệ vừa chuyển động tịnh tiến vừa quay, từ công thức (2) và (3) ta có sự liên hệ giữa A (Trang 81)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

  • Đang cập nhật ...

TÀI LIỆU LIÊN QUAN