1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển phi tuyến hệ agv

108 9 0
Điều khiển phi tuyến hệ agv

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:49

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 2.4 Phương pháp tính toán vị trí. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.4.

Phương pháp tính toán vị trí Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 2.9 Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo thực của robot. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.9.

Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo thực của robot Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 2.10 Robot di động hai bánh. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.10.

Robot di động hai bánh Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 2.11 Vị trí thật và mục tiêu của robot. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.11.

Vị trí thật và mục tiêu của robot Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 2.21 Sai số (− ). - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.21.

Sai số (− ) Xem tại trang 37 của tài liệu.
Hình 2.23 Tín hiệu điều khiển torque cho bánh phải. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.23.

Tín hiệu điều khiển torque cho bánh phải Xem tại trang 38 của tài liệu.
Hình 2.26 Sai số (− ): (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường liền-FSMC. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.26.

Sai số (− ): (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường liền-FSMC Xem tại trang 39 của tài liệu.
Hình 2.28 Sai số góc định hướng −: (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường li ền-FSMC. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.28.

Sai số góc định hướng −: (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường li ền-FSMC. Xem tại trang 40 của tài liệu.
Hình 2.30 Lưu đồ giải thuật điều khiển tuyến tínhhồi tiếp. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.30.

Lưu đồ giải thuật điều khiển tuyến tínhhồi tiếp Xem tại trang 42 của tài liệu.
Bảng 2.2 Giá trị thông số của AGV. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Bảng 2.2.

Giá trị thông số của AGV Xem tại trang 43 của tài liệu.
Hình 2.34 Vận tốc tuyến tính của AGV trong toàn thời gian. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.34.

Vận tốc tuyến tính của AGV trong toàn thời gian Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 2.36 biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào bánh phải (trw) và bánh trái (tlw) của AGV đối với quỹđạo tham chiếu là đường thẳng - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.36.

biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào bánh phải (trw) và bánh trái (tlw) của AGV đối với quỹđạo tham chiếu là đường thẳng Xem tại trang 46 của tài liệu.
Hình 2.36 Véc tơ điều khiển đầu và o. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 2.36.

Véc tơ điều khiển đầu và o Xem tại trang 46 của tài liệu.
MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA AGV - Điều khiển phi tuyến hệ agv
MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA AGV Xem tại trang 49 của tài liệu.
- Mô hình tuyến tính quanh điểm cân bằng: = [0 0] . - Điều khiển phi tuyến hệ agv

h.

ình tuyến tính quanh điểm cân bằng: = [0 0] Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 5.7 Mạch vi điều khiển Pic 18f4550. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.7.

Mạch vi điều khiển Pic 18f4550 Xem tại trang 70 của tài liệu.
Hình 5.6 Mạch nguồn 5 VDC. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.6.

Mạch nguồn 5 VDC Xem tại trang 70 của tài liệu.
Hình 5.9 Khối hiển thị. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.9.

Khối hiển thị Xem tại trang 71 của tài liệu.
Hình 5.15 Pin 18650. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.15.

Pin 18650 Xem tại trang 74 của tài liệu.
Kết quả: Từ ý tưởng thiết kế mô hình và mạch điện mô hình thực tế được xây dựng - Điều khiển phi tuyến hệ agv

t.

quả: Từ ý tưởng thiết kế mô hình và mạch điện mô hình thực tế được xây dựng Xem tại trang 75 của tài liệu.
Hình 5.16 AGV được thi công. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.16.

AGV được thi công Xem tại trang 75 của tài liệu.
Hình 5.17 AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 1. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.17.

AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 1 Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình 5.21 e1 được ước lượng trường hợp 1. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.21.

e1 được ước lượng trường hợp 1 Xem tại trang 79 của tài liệu.
Hình 5.22 e2 được ước lượng trường hợp 1. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.22.

e2 được ước lượng trường hợp 1 Xem tại trang 79 của tài liệu.
Hình 5.25 Vec-tơ sai số trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.25.

Vec-tơ sai số trường hợp 2 Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 5.24 AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.24.

AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 2 Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 5.29 e2 được ước lượng trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.29.

e2 được ước lượng trường hợp 2 Xem tại trang 83 của tài liệu.
Hình 5.28 e1 được ước lượng trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.28.

e1 được ước lượng trường hợp 2 Xem tại trang 83 của tài liệu.
Hình 5.30 e3 được ước lượng trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv

Hình 5.30.

e3 được ước lượng trường hợp 2 Xem tại trang 84 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan