1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển phi tuyến hệ agv

108 9 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 108
Dung lượng 34,76 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:49

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 2.4 Phương pháp tính toán vị trí. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.4 Phương pháp tính toán vị trí (Trang 25)
Hình 2.9 Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo thực của robot. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.9 Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo thực của robot (Trang 28)
Hình 2.10 Robot di động hai bánh. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.10 Robot di động hai bánh (Trang 29)
Hình 2.11 Vị trí thật và mục tiêu của robot. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.11 Vị trí thật và mục tiêu của robot (Trang 29)
Hình 2.21 Sai số (− ). - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.21 Sai số (− ) (Trang 37)
Hình 2.23 Tín hiệu điều khiển torque cho bánh phải. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.23 Tín hiệu điều khiển torque cho bánh phải (Trang 38)
Hình 2.26 Sai số (− ): (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường liền-FSMC. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.26 Sai số (− ): (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường liền-FSMC (Trang 39)
Hình 2.28 Sai số góc định hướng −: (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường li ền-FSMC. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.28 Sai số góc định hướng −: (a) FL; (b) đường chấm chấm-SMC, đường li ền-FSMC. (Trang 40)
Hình 2.30 Lưu đồ giải thuật điều khiển tuyến tínhhồi tiếp. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.30 Lưu đồ giải thuật điều khiển tuyến tínhhồi tiếp (Trang 42)
Bảng 2.2 Giá trị thông số của AGV. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Bảng 2.2 Giá trị thông số của AGV (Trang 43)
Hình 2.34 Vận tốc tuyến tính của AGV trong toàn thời gian. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.34 Vận tốc tuyến tính của AGV trong toàn thời gian (Trang 45)
Hình 2.36 biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào bánh phải (trw) và bánh trái (tlw) của AGV đối với quỹđạo tham chiếu là đường thẳng - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.36 biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào bánh phải (trw) và bánh trái (tlw) của AGV đối với quỹđạo tham chiếu là đường thẳng (Trang 46)
Hình 2.36 Véc tơ điều khiển đầu và o. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 2.36 Véc tơ điều khiển đầu và o (Trang 46)
MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA AGV - Điều khiển phi tuyến hệ agv
MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA AGV (Trang 49)
- Mô hình tuyến tính quanh điểm cân bằng: = [0 0] . - Điều khiển phi tuyến hệ agv
h ình tuyến tính quanh điểm cân bằng: = [0 0] (Trang 59)
Hình 5.7 Mạch vi điều khiển Pic 18f4550. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.7 Mạch vi điều khiển Pic 18f4550 (Trang 70)
Hình 5.6 Mạch nguồn 5 VDC. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.6 Mạch nguồn 5 VDC (Trang 70)
Hình 5.9 Khối hiển thị. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.9 Khối hiển thị (Trang 71)
Hình 5.15 Pin 18650. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.15 Pin 18650 (Trang 74)
Kết quả: Từ ý tưởng thiết kế mô hình và mạch điện mô hình thực tế được xây dựng - Điều khiển phi tuyến hệ agv
t quả: Từ ý tưởng thiết kế mô hình và mạch điện mô hình thực tế được xây dựng (Trang 75)
Hình 5.16 AGV được thi công. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.16 AGV được thi công (Trang 75)
Hình 5.17 AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 1. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.17 AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 1 (Trang 77)
Hình 5.21 e1 được ước lượng trường hợp 1. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.21 e1 được ước lượng trường hợp 1 (Trang 79)
Hình 5.22 e2 được ước lượng trường hợp 1. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.22 e2 được ước lượng trường hợp 1 (Trang 79)
Hình 5.25 Vec-tơ sai số trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.25 Vec-tơ sai số trường hợp 2 (Trang 81)
Hình 5.24 AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.24 AGV bám theo quỹ đạo G3 trường hợp 2 (Trang 81)
Hình 5.29 e2 được ước lượng trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.29 e2 được ước lượng trường hợp 2 (Trang 83)
Hình 5.28 e1 được ước lượng trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.28 e1 được ước lượng trường hợp 2 (Trang 83)
Hình 5.30 e3 được ước lượng trường hợp 2. - Điều khiển phi tuyến hệ agv
Hình 5.30 e3 được ước lượng trường hợp 2 (Trang 84)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w