1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

98 4 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 98
Dung lượng 2,46 MB

Nội dung

Ngày đăng: 06/07/2021, 11:04

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển động lực học ngược. Và phương trình sai số tương ứng sẽ là: - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển động lực học ngược. Và phương trình sai số tương ứng sẽ là: (Trang 12)
Hình 2.5: Giới hạn góc quay củ a2 khớp. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 2.5 Giới hạn góc quay củ a2 khớp (Trang 23)
Hình 2.6: Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 2.6 Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent (Trang 23)
Bước 2: Xây dựng bảng thông số DH - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
c 2: Xây dựng bảng thông số DH (Trang 24)
Thay số liệu trong bảng tham số có: - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
hay số liệu trong bảng tham số có: (Trang 25)
Theo cấu hình, robot Scara Serpent có các thông số ở Bảng 2.4: - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
heo cấu hình, robot Scara Serpent có các thông số ở Bảng 2.4: (Trang 31)
XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot (Trang 40)
Hình 3.2: Dạng quỹ đạo chuyển động chuẩn. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 3.2 Dạng quỹ đạo chuyển động chuẩn (Trang 42)
Hình 3.3: Mô hình hóa đáp ứng đầu ra thực của robot. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 3.3 Mô hình hóa đáp ứng đầu ra thực của robot (Trang 48)
4.2.3. Mô hình bộ điều khiển - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
4.2.3. Mô hình bộ điều khiển (Trang 53)
Hình 4.6: Động học thuận robot Scara Serpent. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.6 Động học thuận robot Scara Serpent (Trang 55)
Hình 4.7: Động học thuận robot Scara Serpent (báo lỗi). - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.7 Động học thuận robot Scara Serpent (báo lỗi) (Trang 56)
Hình 4.8: Động học ngược robot Scara Serpent. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.8 Động học ngược robot Scara Serpent (Trang 56)
Hình 4.9: Động học ngược robot Scara Serpent (báo lỗi). - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.9 Động học ngược robot Scara Serpent (báo lỗi) (Trang 57)
Hình 4.11: Bảng thông số của robot Scara Serpent. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.11 Bảng thông số của robot Scara Serpent (Trang 59)
Bảng 4.1: Các thông số của tay máy. Tham số - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Bảng 4.1 Các thông số của tay máy. Tham số (Trang 59)
Hình 4.12: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.12 Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải (Trang 60)
Hình 4.14: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.14 Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải (Trang 61)
Hình 4.16: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.16 Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải (Trang 62)
Hình 4.18: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.18 Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức (Trang 64)
Hình 4.19: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.19 Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức (Trang 64)
Hình 4.23: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.23 Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức (Trang 66)
Hình 4.25: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.25 Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức (Trang 67)
Hình 4.29: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.29 Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải định mức. (Trang 69)
Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.31 Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải (Trang 70)
Hình 4.30: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.30 Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải (Trang 70)
Hình 4.37: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.37 Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức (Trang 73)
Hình 4.43: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.43 Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức (Trang 76)
Hình 4.47: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải định mức. - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
Hình 4.47 Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải định mức (Trang 78)
6. Sơ đồ khối các tín hiệu ra - nâng cao chất lượng điều khiển robot scara
6. Sơ đồ khối các tín hiệu ra (Trang 85)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w