Tài liệu Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy ppt

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.01 6.01 6. CHUY 6. CHUY Ể Ể N N Đ Đ Ộ Ộ NG TH NG TH Ự Ự C C & & ĐI ĐI Ề Ề U CH U CH Ỉ Ỉ NH NH CHUY CHUY Ể Ể N Đ N Đ Ộ Ộ NG M NG M Á Á Y Y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.02 6.02 + Làm giảm biên độ dao động của vận tốc - - Khi Khi m m á á y y l l à à m m vi vi ệ ệ c c dư dư ớ ớ i i t t á á c c d d ụ ụ ng ng c c ủ ủ a a c c á á c c l l ự ự c c , , m m á á y y c c ó ó m m ộ ộ t t chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng nh nh ấ ấ t t đ đ ị ị nh nh g g ọ ọ i i l l à à chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y - - Vi Vi ệ ệ c c x x á á c c đ đ ị ị nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y dư dư ớ ớ i i t t á á c c d d ụ ụ ng ng c c ủ ủ a a c c á á c c l l ự ự c c l l à à m m ộ ộ t t v v ấ ấ n n đ đ ề ề cơ cơ b b ả ả n n c c ủ ủ a a đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c m m á á y y - - Chuy Chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a c c á á c c khâu khâu trong trong m m á á y y ph ph ụ ụ thu thu ộ ộ c c v v à à o o chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n → Đ Đ ể ể bi bi ế ế t t chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y ta ta ch ch ỉ ỉ c c ầ ầ n n bi bi ế ế t t chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n - - V V ậ ậ n n t t ố ố c c th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y thay thay đ đ ổ ổ i i theo theo th th ờ ờ i i gian gian , , đi đi ề ề u u ch ch ỉ ỉ nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y g g ồ ồ m m hai hai b b à à i i to to á á n n + Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ, tức duy trì sự cân bằng giữa công động và công cản → Ti Ti ế ế t t ch ch ế ế chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y → L L à à m m đ đ ề ề u u chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y $1. $1. Đ Đ ạ ạ i i cương cương HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.03 6.03 A A : : c c ông ông c c ủ ủ a a t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c l l ự ự c c t t á á c c d d ụ ụ ng ng lên lên cơ cơ c c ấ ấ u u trong trong th th ờ ờ i i gian gian ( ( t t 0 0 ,t ,t ) ) - - Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a m m ộ ộ t t cơ cơ h h ệ ệ c c ó ó d d ạ ạ ng ng EA ∆= → → Phương Phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng A d + A c = Δ Δ E E Δ Δ E E : : đ đ ộ ộ bi bi ế ế n n thiên thiên đ đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a cơ cơ h h ệ ệ trong trong th th ờ ờ i i gian gian ( ( t t 0 0 ,t ,t ) ) - - L L ự ự c c t t á á c c d d ụ ụ ng ng lên lên m m á á y y g g ồ ồ m m hai hai lo lo ạ ạ i i L L ự ự c c c c ả ả n n : : l l ự ự c c c c ả ả n n k k ỹ ỹ thu thu ậ ậ t t , , l l ự ự c c ma ma s s á á t t , , tr tr ọ ọ ng ng lư lư ợ ợ ng ng c c á á c c khâu khâu , , … …→ A c L L ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng : : l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a đ đ ộ ộ ng ng cơ cơ → A d > 0 - - T T ổ ổ ng ng công công t t á á c c d d ụ ụ ng ng lên lên m m á á y y A = A d + A c - - C C á á c c thông thông s s ố ố Δ Δ E, E, A d , A c đư đư ợ ợ c c t t í í nh nh theo theo + Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment quán tính các khâu, …) + Vận tốc các khâu + Lực tác dụng lên máy → → X X á á c c đ đ ị ị nh nh bi bi ể ể u u th th ứ ứ c c t t í í nh nh A d , A c , Δ Δ E E $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y I. I. Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.04 6.04 - - Công Công su su ấ ấ t t t t ứ ứ c c th th ờ ờ i i c c ủ ủ a a l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng 11 ωω dd d MM dt dA N === - - Công Công c c ủ ủ a a l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng trong trong th th ờ ờ i i gian gian ( ( t t 0 0 , , t t ) ) l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng đ đ ặ ặ t t trên trên khâu khâu d d ẫ ẫ n n v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c khâu khâu d d ẫ ẫ n n d M 1 ω ∫∫ == t t d t t d dtMdtNA 00 1 ω ∫ = ϕ ϕ ϕ 0 dM d l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng đ đ ặ ặ t t trên trên khâu khâu d d ẫ ẫ n n ϕ )(),( 00 tt ϕϕϕϕ == I. I. Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng 1. 1. T T í í nh nh công công l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng Ad Ad $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.05 6.05 - - Công Công su su ấ ấ t t t t ứ ứ c c th th ờ ờ i i c c ủ ủ a a l l ự ự c c c c ả ả n n lên lên khâu khâu th th ứ ứ k k - - Công Công c c ủ ủ a a l l ự ự c c c c ả ả n n trong trong th th ờ ờ i i gian gian ( ( t t 0 0 , , t t ) ) kkkkk VPMN += ω l l ự ự c c c c ả ả n n v v à à moment moment c c ả ả n n t t á á c c đ đ ộ ộ ng ng lên lên khâu khâu th th ứ ứ k k v v ậ ậ n n t t ố ố c c đi đi ể ể m m đ đ ặ ặ t t l l ự ự c c v v à à v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c khâu khâu th th ứ ứ k k kk MP , kk V ω , k P - - Công Công su su ấ ấ t t t t ứ ứ c c th th ờ ờ i i c c ủ ủ a a t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c l l ự ự c c c c ả ả n n t t á á c c d d ụ ụ ng ng lên lên m m á á y y ∑ ∑ +== k k kkkkkc VPMNN )( ω ∫ ∑ ∫ +== t t k kkkk t t cc dtVPMdtNA 00 )( ω I. I. Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng 2. 2. T T í í nh nh công công l l ự ự c c c c ả ả n n Ac Ac $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.06 6.06 - - Đ Đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a khâu khâu th th ứ ứ k k - - Đ Đ ộ ộ bi bi ế ế n n thiên thiên đ đ ộ ộ ng ng năng năng trong trong th th ờ ờ i i gian gian ( ( t t 0 0 , , t t ) ) - - Đ Đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a m m á á y y 22 2 1 2 1 kkSkk JVmE k ω += kh kh ố ố i i lu lu ợ ợ ng ng v v à à moment moment qu qu á á n n t t í í nh nh c c ủ ủ a a khâu khâu th th ứ ứ k k v v ậ ậ n n t t ố ố c c tr tr ọ ọ ng ng tâm tâm v v à à gia gia t t ố ố c c g g ó ó c c khâu khâu th th ứ ứ k k kk Jm , kS k V ω , ∑∑       +== k kkSk k k JVmEE k 22 2 1 2 1 ω ∑ +=∆ k kkSk JVmE k ϕ ϕ ω 0 )( 2 1 22 I. I. Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng 3. 3. T T í í nh nh đ đ ộ ộ bi bi ế ế n n thiên thiên đ đ ộ ộ ng ng năng năng ∆ ∆ E E $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.07 6.07 - - Phương Phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng m m á á y y I. I. Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.08 6.08 ∫ ∑ += t t k kkkkc dtVPMA 0 )( ω ϕ ωω ω ϕ ϕ d V PM k k k k k ∫ ∑         += 0 11 dt V PM t t k k k k k 1 11 0 ω ωω ω ∫ ∑         += → → C C ó ó th th ể ể thay thay th th ế ế t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c l l ự ự c c c c ả ả n n , moment , moment c c ả ả n n t t á á c c d d ụ ụ ng ng lên lên c c á á c c khâu khâu c c ủ ủ a a m m á á y y b b ằ ằ ng ng m m ộ ộ t t moment moment c c ả ả n n thay thay th th ế ế , , M M c c , , đ đ ặ ặ t t trên trên khâu khâu d d ẫ ẫ n n , , gi gi á á tr tr ị ị c c ủ ủ a a M M c c đư đư ợ ợ c c t t í í nh nh theo theo công công th th ứ ứ c c - - B B i i ể ể u u th th ứ ứ c c t t í í nh nh công công c c ả ả n n đư đư ợ ợ c c vi vi ế ế t t l l ạ ạ i i s s ử ử d d ụ ụ ng ng moment moment c c ả ả n n thay thay th th ế ế ∫ = ϕ ϕ ϕ 0 dMA cc - - C C á á c c gi gi á á tr tr ị ị v v à à ch ch ỉ ỉ ph ph ụ ụ thu thu ộ ộ c c v v à à o o v v ị ị tr tr í í c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u 1 ω ω k 1 ω k V II. II. Đ Đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế - - khâu khâu thay thay th th ế ế 1. Moment 1. Moment c c ả ả n n thay thay th th ế ế $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.09 6.09 → → C C ó ó th th ể ể thay thay th th ế ế t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c kh kh ố ố i i lư lư ợ ợ ng ng , moment , moment qu qu á á n n t t í í nh nh c c ủ ủ a a t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c khâu khâu trên trên m m á á y y b b ằ ằ ng ng m m ộ ộ t t moment moment qu qu á á n n t t í í nh nh thay thay th th ế ế , , J J , , đ đ ặ ặ t t trên trên khâu khâu d d ẫ ẫ n n , , gi gi á á tr tr ị ị c c ủ ủ a a J J đư đư ợ ợ c c t t í í nh nh theo theo công công th th ứ ứ c c - - Đ Đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a m m á á y y đư đư ợ ợ c c vi vi ế ế t t l l ạ ạ i i s s ử ử d d ụ ụ ng ng moment moment qu qu á á n n t t í í nh nh thay thay th th ế ế ( ) ∑ + = k kkSk JVm E k 22 2 1 ω ∑                 +         = k k k S k J V m k 2 1 2 1 2 1 2 1 ω ω ω ω 2 1 2 1 ω JE = II. II. Đ Đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế - - khâu khâu thay thay th th ế ế 2. Moment 2. Moment qu qu á á n n t t í í nh nh thay thay th th ế ế $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.10 6.10 - - Phương Phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng m m á á y y đư đư ợ ợ c c vi vi ế ế t t l l ạ ạ i i s s ử ử d d ụ ụ ng ng c c á á c c đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ωϕϕ 0 00 2 1 2 1 JdMdM cd =+ ∫∫ - - Phương Phương tr tr ì ì nh nh trên trên l l à à phương phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n c c ó ó moment moment qu qu á á n n t t í í nh nh J J , , ch ch ị ị u u c c á á c c l l ự ự c c t t á á c c d d ụ ụ ng ng M M d d , , M M c c v v à à quay quay v v ớ ớ i i v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c l l à à ω ω 1 1 → → Đ Đ ể ể x x á á c c đ đ ị ị nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y ( ( đ đ ố ố i i v v ớ ớ i i m m á á y y c c ó ó 1 1 b b ậ ậ c c t t ự ự do), do), ta ta ch ch ỉ ỉ c c ầ ầ n n x x á á c c đ đ ị ị nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n b b ằ ằ ng ng c c á á ch ch thu thu g g ọ ọ n n c c á á c c đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng : : l l ự ự c c c c ả ả n n , moment , moment qu qu á á n n t t í í nh nh c c ủ ủ a a t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c khâu khâu v v ề ề đ đ ặ ặ t t trên trên khâu khâu d d ẫ ẫ n n v v à à vi vi ế ế t t phương phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n v v ớ ớ i i c c á á c c đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế n n à à y y - - C C ó ó th th ể ể thay thay th th ế ế c c á á c c l l ự ự c c c c ả ả n n , , l l ự ự c c ph ph á á t t đ đ ộ ộ ng ng , moment , moment qu qu á á n n t t í í nh nh , , kh kh ố ố i i lư lư ợ ợ ng ng c c á á c c khâu khâu b b ằ ằ ng ng c c á á c c đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế đ đ ặ ặ t t trên trên m m ộ ộ t t khâu khâu b b ấ ấ t t k k ỳ ỳ . . Khâu Khâu m m à à trên trên đ đ ó ó đ đ ặ ặ t t c c á á c c đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế , , g g ọ ọ i i l l à à khâu khâu thay thay th th ế ế . . Thông Thông thư thư ờ ờ ng ng , , khâu khâu d d ẫ ẫ n n đư đư ợ ợ c c ch ch ọ ọ n n l l à à m m khâu khâu thay thay th th ế ế - - T T ừ ừ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n → → x x á á c c đ đ ị ị nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y II. II. Đ Đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế - - khâu khâu thay thay th th ế ế 3. 3. Kh Kh âu âu thay thay th th ế ế $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.11 6.11 - - Cho Cho cơ cơ c c ấ ấ u u như như h h ì ì nh nh v v ẽ ẽ + moment + moment qu qu á á n n t t í í nh nh khâu khâu 2 2 l l à à J J 2 2 + + kh kh ố ố i i lư lư ợ ợ ng ng khâu khâu 2 2 v v à à 3 3 l l à à m m 2 2 v v à à m m 3 3 + + khâu khâu 2, 3 2, 3 ch ch ị ị u u t t á á c c d d ụ ụ ng ng c c ủ ủ a a moment moment M M 2 2 , , l l ự ự c c P P 3 3 → → T T í í nh nh M M c c , , J J thay thay th th ế ế đ đ ặ ặ t t trên trên khâu khâu d d ẫ ẫ n n II. II. Đ Đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế - - khâu khâu thay thay th th ế ế 4. 4. V V í í d d ụ ụ AS ≡ 1 B C 2 M 2 G r 3 P r 2 S 2 ω C v r 1 ω 3 2 1 $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.12 6.12 II. II. Đ Đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế - - khâu khâu thay thay th th ế ế 4. 4. V V í í d d ụ ụ ∑         += k k k k kc V PMM 11 ωω ω ∑                 +         = k k k S k J V mJ k 2 1 2 1 ω ω ω         ++         += 1 3 1 3 1 2 1 2 2 2 ωωωω ω CC S V P V G V GM 2 1 3 2 1 2 2 2 1 2 2         +                 +         = ωω ω ω C S V mJ V m AS ≡ 1 B C 2 M 2 G r 3 P r 2 S 2 ω C v r 1 ω 32 1 $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.13 6.13 II. II. Đ Đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng thay thay th th ế ế - - khâu khâu thay thay th th ế ế 4. 4. V V í í d d ụ ụ AS ≡ 1 B C 2 M 2 G r 3 P r 2 S 2 ω C v r 1 ω 32 1 α p b c 2 s B v r C v r 2 G r BC⊥ AB⊥ AB B BC CB l V l V = 1 2 ω ω 2 3 2 2 2 2 2 3 2 22 cos         +         +         = ++−= AB BC AB AB ABAB BC AB c l pb cb m l l pb bc Jl pb ps mJ l pb pc Pl pb ps G l l pb bc MM α ABv v S lpb ps V / 2 1 2 µ µ ω = BCv ABv pbl bcl µ µ = BC AB l l pb bc = ABv vC lpb pcV / 1 µ µ ω = AB l pb ps 2 = AB l pb cb = ?? // 1 ω AB CBBC l BCABAC vvv ⊥⊥ += rrr $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.14 6.14 - - Phương Phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng m m á á y y III. III. Ph Ph ương ương tr tr ì ì nh nh moment moment $2. $2. Phương Phương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ωϕωϕϕ 0 0 0 00 2 1 2 1 2 1 )( 2 1 JdMMJdMdM cdcd =+⇒=+ ∫∫∫ - - Đ Đ ạ ạ o o h h à à m m hai hai v v ế ế phương phương tr tr ì ì nh nh trên trên → → ph ph ương ương tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y dư dư ớ ớ i i d d ạ ạ ng ng vi vi phân phân ( ( phương phương tr tr ì ì nh nh moment) moment) dt d J d dJ MM cd 1 2 1 2 1 ω ϕ ω +=+ - - Vi Vi ệ ệ c c gi gi ả ả i i b b à à i i to to á á n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c b b ằ ằ ng ng phương phương tr tr ì ì nh nh moment moment n n ó ó i i chung chung ph ph ứ ứ c c t t ạ ạ p p hơn hơn khi khi d d ù ù ng ng phương phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng . . Tuy Tuy nhiên nhiên , , trong trong m m ộ ộ t t s s ố ố trư trư ờ ờ ng ng h h ợ ợ p p đ đ ặ ặ c c bi bi ệ ệ t t , , b b à à i i to to á á n n gi gi ả ả i i quy quy ế ế t t b b ằ ằ ng ng phương phương tr tr ì ì nh nh moment moment d d ễ ễ d d à à ng ng hơn hơn HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.15 6.15 - - Khi Khi m m á á y y ho ho ạ ạ t t đ đ ộ ộ ng ng , , v v ậ ậ n n t t ố ố c c m m á á y y n n ó ó i i chung chung bi bi ế ế n n thiên thiên , , ta ta phân phân bi bi ệ ệ t t c c á á c c ch ch ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng sau sau + + Chuy Chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng khơng khơng b b ì ì nh nh ổ ổ n n : : v v ậ ậ n n t t ố ố c c m m á á y y bi bi ế ế n n thên thên khơng khơng c c ó ó chu chu k k ỳ ỳ + + Chuy Chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng b b ì ì nh nh ổ ổ n n : : v v ậ ậ n n t t ố ố c c m m á á y y bi bi ế ế n n thiên thiên c c ó ó chu chu k k ỳ ỳ I. I. C C h h ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y $3. $3. C C huy huy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y ϕ 1 ω Khởi động Làm việc Tắt máy - - N N ó ó i i chung chung , , giai giai đo đo ạ ạ n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng b b ì ì nh nh ổ ổ n n ch ch í í nh nh l l à à giai giai đo đo ạ ạ n n m m á á y y l l à à m m vi vi ệ ệ c c , , còn còn giai giai đo đo ạ ạ n n khơng khơng b b ì ì nh nh ổ ổ n n ứ ứ ng ng v v ớ ớ i i l l ú ú c c kh kh ở ở i i đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y hay hay t t ắ ắ t t m m á á y y - - Trong Trong giai giai đo đo ạ ạ n n m m á á y y chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng b b ì ì nh nh ổ ổ n n , , sau sau m m ộ ộ t t th th ờ ờ i i gian gian T T ω ω hay hay sau sau m m ộ ộ t t g g ó ó c c quay quay ϕ ϕ ω ω c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n , , v v ậ ậ n n t t ố ố c c c c ủ ủ a a m m á á y y l l ạ ạ i i tr tr ở ở v v ề ề tr tr ị ị s s ố ố ban ban đ đ ầ ầ u u - - T T ω ω v v à à ϕ ϕ ω ω g g ọ ọ i i l l à à chu chu k k ỳ ỳ đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c c c ủ ủ a a m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.16 6.16 1. 1. Ch Ch ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng b b ì ì nh nh ổ ổ n n I. I. C C h h ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y $3. $3. C C huy huy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y → → M M á á y y chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng khơng khơng đ đ ề ề u u nhưng nhưng v v ẫ ẫ n n c c ó ó th th ể ể b b ì ì nh nh ổ ổ n n sau sau m m ỗ ỗ i i chu chu k k ỳ ỳ đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c φ ω ω n n ế ế u u ϕ ϕ ϕ ϕ ωϕ 0 0 2 1 2 1 )( JdMM cd =+ ∫ ∫ ++=⇒ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕω ϕ ϕ ϕω 0 )( )( 2 )( )( )( )( 0 2 1 0 1 dMM JJ J cd )()( 0)( 011 0 ϕωϕω ϕ ϕ ϕ =⇒      =+ = ∫ dMM constJ cd )()( 0)( 011 0 ϕωϕω ϕ ϕ ϕ ≠⇒      ≠+ ≠ ∫ dMM constJ cd 0)(,1 )( )( 0 0 0 0 =+= + ∫ + ω φϕ ϕ ω ϕ ϕ φϕ dMM J J cd → → M M á á y y chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng b b ì ì nh nh ổ ổ n n v v ớ ớ i i v v ậ ậ n n t t ố ố c c đ đ ề ề u u - - - - HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.17 6.17 2. 2. Ch Ch ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng không không b b ì ì nh nh ổ ổ n n I. I. C C h h ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m á á y y $3. $3. C C huy huy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y ),( ),2,1(0)( ),2,1()()( 0 00 A m cd bscnn mdMM nnJJ A φφφ ϕ φϕϕ ω φϕ ϕ =⇒      ==+ =+= ∫ + L L Chu Chu k k ỳ ỳ đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c φ Chu Chu k k ỳ ỳ l l ự ự c c h h ọ ọ c c ( ( chu chu k k ỳ ỳ công công ) ) φ A 1. 1. Ch Ch ế ế đ đ ộ ộ chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng b b ì ì nh nh ổ ổ n n Chu Chu k k ỳ ỳ đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c φ ω ω A A d d > A > A c c → → M M á á y y chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng nhanh nhanh d d ầ ầ n n A A d d < A < A c c → → M M á á y y chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng ch ch ậ ậ m m d d ầ ầ n n HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.18 6.18 II. II. X X á á c c đ đ ị ị nh nh v v ậ ậ n n t t ố ố c c th th ự ự c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n $3. $3. C C huy huy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y - - Phương Phương tr tr ì ì nh nh đ đ ộ ộ ng ng năng năng c c ó ó th th ể ể vi vi ế ế t t dư dư ớ ớ i i d d ạ ạ ng ng         ++= ∫ ϕ ϕ ϕ ϕω ϕ ϕ ϕω 0 )( 2 )( )( )( 2 )( 0 2 1 01 dMMJ J cd )( )( 2)( 1 ϕ ϕ ϕω J E =⇒ )()()( 00 ϕϕϕ EEE ∆+= ∫ +=∆ = ϕ ϕ ϕϕ ϕωϕϕ 0 )()( )()( 2 1 )( 0 0 2 100 dMME JE cd trong trong đ đ ó ó - - C C á á c c h h à à m m cho cho dư dư ớ ớ i i d d ạ ạ ng ng gi gi ả ả i i t t í í ch ch , , b b ả ả ng ng s s ố ố hay hay đ đ ồ ồ th th ị ị )(),(),( ϕϕϕ JMM cd → → Đ Đ ể ể x x á á c c đ đ ị ị nh nh ta ta đi đi x x á á c c đ đ ị ị nh nh c c á á c c đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng )( 1 ϕω )(),(),( ϕϕϕ JMM cd HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.19 6.19 II. II. X X á á c c đ đ ị ị nh nh v v ậ ậ n n t t ố ố c c th th ự ự c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n $3. $3. C C huy huy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y 1. 1. Phương Phương ph ph á á p p s s ố ố - - Bi Bi ể ể u u th th ứ ứ c c t t í í nh nh v v ậ ậ n n t t ố ố c c trên trên c c ó ó th th ể ể vi vi ế ế t t l l ạ ạ i i dư dư ớ ớ i i d d ạ ạ ng ng )]()([ )( 2 )( )( 2 )( )( )( 2 )( 1 11 2 1 1 11 1 ii i i cd i i i i EE J dMMJ J i i ϕϕ ϕ ϕω ϕ ϕω ϕ ϕ ϕω ϕ ϕ ∆+=         ++= + + + + ∫ + hay hay ))](()([ 2 1 )()( )()( 2 1 )( 11 2 1 1 iiii cdi iii MM dMME JE i i ϕϕϕϕ ϕϕ ϕωϕϕ ϕ ϕ −+≈ +=∆ = ++ ∫ + cd MMM += )( i M ϕ )( 1+i M ϕ i ϕ 1+i ϕ ϕ trong trong đ đ ó ó )( 11 ϕω )( 21 ϕω )( 1 n ϕω )( 1 m ϕω )( 11 ϕω 1 E 2 E n E m E 1 E 1 E∆ 2 E∆ n E∆ m E∆ 1 E∆ 1 M 2 M n M 1 M 1 M 1d M 2d M dn M 1 d M 1 d M 1c M 2c M cn M 1c M 1c M 1 J 2 J 1 JJ n = m J 1 J 1 ω 1 ϕ 2 ϕ φϕϕ += 1n L L L L L L L L L L L L L L L L Am φϕϕ += 1 L L L L L L L L ω φϕϕ += 1n HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 6.20 6.20 II. II. X X á á c c đ đ ị ị nh nh v v ậ ậ n n t t ố ố c c th th ự ự c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n $3. $3. C C huy huy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng th th ự ự c c c c ủ ủ a a m m á á y y 1. 1. Phương Phương ph ph á á p p s s ố ố [...]... công ng và công c n ph i b ng nhau sau m i chu nh, kỳ ng l c h c Ad = Ac - Khi máy làm vi c, ch t i tr ng c a máy thay i, t c có s m t cân b ng gi a Ad và Ac m b o máy chuy n ng n nh, c n ph i hi u ch nh Ad nh, m i khi có s thay i Ac ây là n i dung c a vi c ti t ch chuy n ng máy - Như v y, ti t ch chuy n ng máy là duy trì s cân b ng gi a Ad và Ac trì máy chuy n ng bình n - ti t ch chuy n ng máy, ta... chuy n ng máy II Làm u chuy n ng máy 1 Bi n pháp làm u phá HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 6.28 $4 Làm u chuy n ng máy II Làm u chuy n ng máy 2 Xác nh Jd b ng phương pháp th phá Bài toán: Cho thông s ng h c, ng l c h c và các ch làm vi c c a máy toá Xác nh Jd c n thi t m b o giá tr [δ ] yêu c u giá Trư ng h p t ng quát: Gi thi t máy chuy... o n: kh i + Do ó ng, chuy n ng bình n và t t máy Trong giai o n bình n, ψ bi n thiên gi a ψmax và ψ min → v n t c máy bi n thiên trong kho ng ω1min ÷ ω1max HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine 6.24 $4 Làm u chuy n ng máy I H s không u c a v n t c - T phương trình chuy n ng máy trì 1 dω dJ M d + M c = ω12 +J 1 2 dt dϕ - máy chuy n Nguyen Tan Tien ng u ε1 =... ư c trên th c t → trong giai o n chuy n ng bình n, v n t c máy dao ng trong kho ng ω1min ÷ ω1max ánh giá chuy n ng không u c a máy → dùng h s chuy n ng giá không u δ ω1max − ω1min ω1max + ω1min δ≡ ωtb , ωtb ≡ 2 - H s chuy n ng không u δ ư c quy nh tiêu chu n cho t ng lo i máy, ví d , máy nông nghi p [δ ] = 1/5÷1/150, máy bơm [δ ] = 1/5÷1/30, máy công c 1/5÷ 1/5÷ [δ ] = 1/20÷1/150, … ÷ 1/20 - Khi ó [ω... c a máy khi ch n trư c bánh à - G i ϕmax/min là v trí khâu d n khi trí t v n t c ωmax/min, ∆Emax ư c tính như sau − M c (ϕ ) ϕ max M d (ϕ ) ∆Emax = ∫ (M d + M c ) dϕ ϕ min ϕ HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.31 $4 Làm u chuy n ng máy II Làm u chuy n ng máy 2 Xác nh Jd b ng phương pháp th phá r Ví d : Xác nh Jd t trên tr c chính c a máy. .. 6 3π 2 6 - Máy chuy n ϕ 5  3π π  +  ⇒ M d = Fr M d 2π = M c  6  2 6 - Bi n thiên ng năng c c i Frπ π − J tt ∆Emax = Fr ⇒ J d = 2 4ωtb [δ ] 4 ng bình n, Ad = Ac φ ω HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 6.32 $5 Ti t ch chuy n ng máy I Khái ni m Khá - Vi c làm u chuy n ng máy như ã xét ch có ý nghĩa khi ch chuy n nghĩ ng c a máy n nh, t... ng khi Ad > Ac và gi i phóng năng phó lư ng khi Ad < Ac, nh ó i u hoà vi c phân ph i năng lư ng trong các giai hoà o n chuy n ng khác nhau c a m t chu kỳ ng l c h c máy khá - Jd càng l n càng có tác d ng t t nhưng không th quá l n như khô quá HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 6.26 $4 Làm u chuy n ng máy II Làm u chuy n ng máy 1 Bi n pháp... u chuy n ng máy II Làm u chuy n ng máy 2 Xác nh Jd b ng phương pháp th phá Trư ng h p moment quán tính thay th c a cơ c u là h ng s quá - Bi n thiên ng năng c c i sau khi l p bánh à 1 1 ′ ∆Emax = ( J 0 + J d )[ω1max ]2 − ( J 0 + J d )[ω1′min ]2  ∆Emax 2 2 − J0  ⇒ Jd = 2 2 2 ωtb [δ ] ′ v i [ω1max/ min ] ≈ ωtb (1 ± [δ ])  - Công th c trên dùng xác nh bánh à m b o yêu c u làm vi c c a máy hay ki m... a máy II Xác nh v n t c th c c a khâu d n 2 Phương pháp th phá th J (ϕ ), M c (ϕ ), M d (ϕ ) - Xây d ng - C ng M (ϕ ) = M d (ϕ ) + M c (ϕ ) th - Tích phân th M (ϕ ) → - Xây d ng th E (J ) ( ư ng cong Wittenbauer) t Wittenbauer) th ∆E (ϕ ) → th E (ϕ ) th E (ϕ ) và HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine th J (ϕ ) Nguyen Tan Tien 6.22 $3 Chuy n ng th c c a máy. .. Mechanical Engineering Department 19 10 14 1 ψ min 18 6 2 0 J( J) Nguyen Tan Tien Theory of Machine 6.23 $3 Chuy n ng th c c a máy II Xác nh v n t c th c c a khâu d n 2 Phương pháp th phá -T ư ng cong Wittenbauer xác nh v n t c ω1 như sau như + T i φ = φk, ng năng và moment quán tính c a máy có giá tr E (µ E ) K Ek Ek = E(ϕk) Jk = J(ϕk) xác ψ max + G i ψ k = ∠(OJ , OK ) , ta có ψk O ψ min nh b i i m K trên . gồm 3 giai đoạn: khởi động, chuyển động bình ổn và tắt máy. Trong giai đoạn bình ổn, ψ biến thiên giữa ψ max và ψ min → vận tốc máy biến thiên trong khoảng. theo + Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment quán tính các khâu, …) + Vận tốc các khâu + Lực tác dụng lên máy → → X X á á