Báo cáo môn học kỹ thuật robot (robot caro)

Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh MỤC LỤC Lời nói đầu I Tổng quan Lịch sử phát triển robot .3 Phân loại robot Ứng dụng robot công nghiệp 4 Ưu điểm nhược điểm Cuộc thi “ Robot chơi CARO” II Cơ sở thiết kế hệ thống khí Số bậc tự robot: So sánh cấu cánh tay robot tại: III Bài toán động học 11 Mơ hình động học .11 Bài toán động học nghịch 11 Không gian làm việc robot 13 Bài toán động học nghịch 14 Xác định góc Ɵ cho vị trí bàn cờ 15 IV Điều khiển quỹ đạo di chuyển 17 Mạch điện 17 Mạch điều khiển .17 Code 19 V Thực nghiệm kết .26 VI Kết luận 26 Về lý thuyết 26 Về thực nghiệm 27 Ưu điểm, nhược điểm .27 Hướng phát triển .27 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Lời nói đầu Trong nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trị đặc biệt quan trọng Nhằm nâng cao suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao suất lao động…vấn đề đặt hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao Robot cơng nghiệp, đặc biệt tay máy robot bô phận quan trọng để tạo hệ thống Tay máy Robot có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày tay máy Robot dùng nhiều lĩnh vực sản xuất, từ ưu điểm mà tay máy Robot hoạt động trình sản xuất, làm việc, đúc rút tính mà người khơng thể có : khả làm việc ổn định, làm việc mơi trường độc hại… Do việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo tay máy Robot phục vụ cho tự động hóa sản xuất cần thiết cho tương lai Môn học giúp đỡ chúng em bước đầu làm quen, tìm hiểu, học cách giải toán động học thuận động học nghịch hay toán tĩnh học, động lực học… mơ hình tay máy Robot cơng nghiệp bản, giúp chung em mở rộng củng cố kiến thức phục vụ cho hoạt động học tập, nghiên cứu cơng việc sau Trong q trình học nhiều điều chưa hiểu cặn kẽ thiếu xót , mong thầy giúp đỡ bảo thêm Cuối em xin chân thành cảm ơn chúc thầy nhiều sức khỏe, gia đình hạnh phúc! Project Robot CN I GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Tổng quan Lịch sử phát triển robot - Vào năm 1921 Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) “Robota” có nghĩa cơng việc tạp dịch kịch - Năm 1950 Mỹ thành lập viện nghiên cứu - Đầu năm 1960 công ty AMF cho đời sản phẩm có tên gọi Versatran - Từ năm 1967, Anh, người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR - Từ năm 1968, Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR, năm 1970, Robot ý nhiều bắt đầu xuất nước Đức, Ý, Pháp - Nhất vào năm 1990 số lượng Robot công nghiệp gia tăng với nhiều tính vượt bậc Chính mà robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất tự động đại ngày - Đến nay, giới có khoảng 200 cơng ty sản xuất IR Trong Mỹ Nhật chiếm đa số Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Hình 1.1:Sơ đồ phát triển robot công nghiệp theo thời gian Phân loại robot - Phân loại theo kết cấu  Robot chuỗi: Là chuỗi động học hở với khâu cố định gọi đế khâu động, khâu động bố trí nối tiếp với Mỗi khâu động liên kết hay nối động với khâu khác nhờ khớp liên kết  Robot song song: Là chuỗi động học kín, khâu ln ln liên kết với hai khâu khác  Robot có khớp nối: Là robot có khớp quay Robot có khớp có hai kết cấu nối với đơn giản đến hệ thống có tới 10 kết cấu tương tác với Chúng dùng để nhấc chi tiết nhỏ với độ xác cực cao - Phân loại theo phương pháp điều khiển: Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh  Điều khiển hở: Dùng truyền động bước mà quãng đường góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển Kiểu đơn giản cho độ xác thấp  Điều khiển kín: Điều khiển kiểu servo, sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điều khiển - Phân loại theo ứng dụng  Dựa vào ứng dụng robot sản xuất ta có loại robot sau: robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi Ứng dụng robot công nghiệp - Trong Cách mạng công nghiệp 4.0 việc ứng dụng tự động hóa, trí tuệ nhân tạo vào sản xuất, kinh doanh xu hướng tất yếu nhằm tạo suất lao động cao Trên giới có nhiều nhà máy sử dụng toàn hệ thống dây chuyền sản xuất tự động hóa, đưa rơ-bốt vào thay sức lao động - người, tạo sản phẩm tốt, độ xác cao Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ngày nhiều trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, nâng cao khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, nên robot cơng nghiệp cần có khả thích ứng tốt thông minh - với cấu trúc đơn giản linh hoạt Có thể kể đến số ứng dụng điển hình robot giới như:  Robot song song dùng phân loại đóng gói sản phẩm: IRB 660 Flex Palletizer, IRB 340 FlexPicker, IRB 260 FlexPicker Các robot gắp hộp vắc xin bại liệt từ băng tải đặt vào thùng gồm 20 hộp cách xác  Robot sơn phun sơn: Được ứng dụng nhiều sơn gỗ, sơn thép Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh  Robot dùng công nghệ ép phun nhựa: IRB 6650 hãng ABB thao tác nhanh, dễ dàng lấy sản phẩm khỏi khn vị trí tách khn, giám sát, làm sạch, điều khiển chất lượng dựa camera  Robot gắp hàng, Robot bốc xếp hàng hóa hay Robot bốc dỡ hàng hóa: Đây thiết bị Robot đa dạng với điều khiển tự động  Robot vận chuyển đóng gói sản phẩm: Robot đóng gói vận chuyển phạm vi rộng sản phẩm khác nhau: giường đóng gói phẳng ngăn kéo  Robot hàn công nghiệp hay robot hàn tự động: phục vụ cho ngành ô tô xe máy, với tỷ lệ 70% số robot hoạt động, phải kể đến robot hàn tự động Panasonic  Ngoài ra, robot cịn có nhiều lĩnh vực nghiên cứu robot dịch vụ, robot dùng lĩnh vực quân sự, robot di động đồng thời kết hợp với nhận dạng điều khiển sở xử lý thông tin hình ảnh, đặc biệt kết hợp với xử lý ngôn ngữ Ưu điểm nhược điểm - Những ưu điểm tự động hóa là:  Tăng suất: Hệ thống tự động hóa cho phép nhà máy họat động 24/7 tuần, tháng chí năm Nhờ vậy, suất sản xuất cải thiện nâng cao đáng kể  Tăng mức độ an toàn: hệ thống tự động hóa thay người môi trường nguy hiểm nước, khu vực có lửa, sở hạt nhân hay ngồi vũ trụ  Cải thiện chất lượng sản phẩm: tự động hóa có khả giảm sai sót mà người gặp phải Hơn nữa, sản phẩm tạo nên hệ thống tự động hóa có chất lượng đồng  Giảm chi phí vận hành: tự động hóa cơng nghiệp giúp giảm thiểu số nhân công cần thiết để vận hành máy móc dẫn đến việc giảm Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh chi phí liên quan đến người tiền lương, tiền bảo hiểm y tế, tiền lương nghỉ lễ, nghỉ ốm, tiền làm thêm hay lương hưu  Tăng tính linh hoạt: thêm bước vào quy trình sản xuất, nhà quản lý thường phải hướng dẫn, đào tạo người lao động bước Tuy nhiên, robot hệ thống máy tính hồn tồn lập trình để thực thao tác mà không cần qua đào tạo - hay hướng dẫn, nhờ giúp quy trình sản xuất trở nên linh hoạt Tuy nhiên, tự động hóa cơng nghiệp có hạn chế như:  Các mối đe dọa an ninh: hệ thống tự động điều khiển máy tính hay robot hồn tồn có nguy bị hack Khi hệ thống tự động hóa bị cơng hay xâm nhập, sản xuất nhà máy bị đình trệ gây thiệt hại nghiêm trọng  Chi phí đầu vào cao: việc chuyển từ sử dụng nhân công người sang dây truyền sản xuất tự động địi hỏi chi phí đầu tư ban đầu cao Ngồi ra, cần có chi phí cho việc đào tạo nhân công vận hành loại thiết bị, máy móc đại phức tạp Cuộc thi “ Robot chơi CARO” - Giới thiệu thi:  Nhằm tạo sân chơi lành mạnh, phát triển khả tư sáng tạo sinh viên, đồng thời giúp bạn ứng dụng kiến thức học vào thực tế Với mong muốn sinh viên tiếp cận gần với công nghệ tiên tiến, phát triển ngành công nghiệp robot nước nhà tương lai Đồn khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy đứng tổ chức thi “Thiết kế mơ hình Robot chơi cờ caro”  Chơi cờ Caro trò chơi quen thuộc với Với lối chơi đơn giản yếu tố trí tuệ lại cao nên cờ Caro nhiều người yêu thích đặc biệt bạn học sinh, sinh viên Cùng với thiết Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh kế, chế tạo điều khiển robot chơi cờ Caro khơng mang tính chất nghệ thuật, kỹ thuật mà đấu trí vơ gay cấn dựa tảng trí tuệ nhân tạo nhằm thể khả thiết kế robot đẳng cấp điều khiển thiết kế sinh viên Sư phạm Kỹ thuật  Qua thi này, sinh viên có thêm kiến thức kỹ mềm như: tư thiết kế, kỹ giải vấn đề, kỹ quản lý thời gian, tư sáng tạo, làm việc nhóm, thuyết trình Việc góp phần nâng cao khả nghiên cứu, phác thảo ý tưởng trình bày dự án khoa học bạn trẻ - Thể lệ thi  Kích thước robot bàn cờ: Project Robot CN - GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Hình 1.2: Sơ đồ bàn cờ vị trí đặt robot Cách thức điều khiển robot:  Điều khiển cho robot di chuyển đầu bút từ vị trí ban đầu đến bàn cờ Khi đầu bút chạm vào hình coi đánh vào Ban tổ chức cho hiển thị ô đánh (vì đầu bút khơng tác động vào hình cảm ứng được) Với cờ 3x3, robot bên đánh ô liên đường thẳng chéo thắng II Cơ sở thiết kế hệ thống khí Số bậc tự robot: - Để đáp ứng yêu cầu thi, robot phải di chuyển đầu bút đến ô chạm vào ô bàn cờ - Vậy số bậc tự tối thiểu robot bậc:  TH1: Tịnh tiến trục x, tịnh tiến trục y, tịnh tiến trục z (DECAC)  TH2: trục quay (DENTA)  TH3: quay, tịnh tiến trục z (SCARA) So sánh cấu cánh tay robot tại: Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Cơ cấu Ưu điểm Di chuyển Nhược điểm Hình minh họa Phức tạp, DENTA nhanh, độ khó xác khiển điều cao Cơ cấu Đơn giản Chiếm DECAC hóa việc khơng điều khiển lớn, linh gian hoạt Cơ cấu Không gian SCARA nhỏ, dễ điều khiển, sử Kém vững bền theo phương ngang dụng phổ biết, di chuyển linh hoạt  Dựa vào yêu cầu kích thước bàn cờ, vị trí đặt robot, mục tiêu nhỏ gọn dễ thiết kế điều khiển chi phí thấp Nên chọn cấu cánh tay robot - SCARA Sử dụng động step Chọn kích thước cho cấu 2  Tọa độ điểm cần chạm xa l  350  80  360 10 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Không gian làm việc robot Hình 3.2: Khơng gian làm việc 2D 14 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Hình 3.3: Khơng gian làm việc 3D Bài toán động học nghịch Px  l2 sin 1  l3 sin(1   ) Py  l2 cos 1  l3 cos(1   ) Pz  l1  l4 Px2  Py2  l22  l32  2.l2 l3 cos  � cos  Px2  Py2  l22  l32 2.l2 l3  a tan 2(sin  ,cos  ) sin   �  cos  Px  l2 s1  l3 s1 c  l3.c1.s2  s1.(  l  l3 c )  c1 (  l3 s ) Py  l2 c1  l3 c1.c2  l3 s1.s2  s1 (  l3 s )  c1 (l  l3c ) Px � � � l  l s �2 � � Py � � l3 s2 � l3 s2 �� s1 � � l2  l3 s2 � c1 � � �� 15 Project Robot CN s1  GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Px Py l3 s2 l2  l3 s2 (l2  l3 c )  (l3 s ) c1  l2  l3 s2 l3 s2 Px Py   Px (l2  l3 c )  Py l3 s2 l2 (l  l3 c )  (l3 s2 )  Px l3 s2  Py (l2  l3 s ) (l3 s2 )  (l  l3 c ) (l3 s2 )  (l  l3 c ) Xác định góc Ɵ cho vị trí bàn cờ 2  Thơng qua tính tốn ta được: Vị trí x y 1-1 -80 350 2-1 350 Góc 1 (o) 83.38 32.37 67.87 Góc  (o) -43.44 -46.56 -36.97 16 Project Robot CN IV GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh 3-1 80 350 1-2 -80 270 2-2 270 3-2 80 270 3-1 -80 190 3-2 190 3-3 80 190 22.13 57.63 6.62 70.64 52.37 52.43 37.57 37.63 19.36 68.10 67.57 44.10 45.90 22.43 21.90 -53.03 -43.44 -46.56 -1.12 -88.88 3.82 -93.82 -1.12 -88.88 28.43 -118.43 34.21 -124.21 28.43 -118.43 Điều khiển quỹ đạo di chuyển Mạch điện  Nguồn Adapter 12V, 10A Thông số kĩ thuật: - Điện áp đầu vào: AC 100V-240V 50-60Hz Điện áp ra: DC 12V Cường độ dòng điện: 10A Điều chế: chỉnh độ rộng xung Điện áp đầu xác: 95% 17 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh  Động - Loại: Step motor NEMA 17 size 42 x 48mm Số lượng: Thông số kỹ thuật: - Chiều dài: 48 (mm) Đường kính trục 5mm Đầu trục vát phẳng, giúp puli/khớp nối không đỡ bị lỏng hoạt - động Cường độ định mức 1.5A, mơ men giữ 0.55 Nm, góc quay bước 1.8 - ° Dây nối dài 1m, đầu dây chuẩn XH2.54 Tương thích với đầu động - bước mạch RAMPS 1.5 CNC shield V3 Ít tỏa nhiệt, chuyển động êm Khối lượng: 400g Mạch điều khiển  Arduino Uno Arduino Uno R3 loại phổ biến dễ sử dụng dòng - Arduino tương thích với nhiều loại Arduino Shield Thông số kỹ thuật: - Chip điều khiển chính: ATmega328P Chip nạp giao tiếp UART: ATmega16U2 18 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh - Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB nguồn ngồi cắm từ giắc - trịn DC Flash Memory: 32 KB (ATmega328P), 0.5 KB dùng cho bootloader SRAM: KB (ATmega328P) EEPROM: KB (ATmega328P) Clock Speed: 16 MHz  Driver A4988 - A4988 trình điều khiển vi bước để điều khiển động bước lưỡng cực có dịch tích hợp để vận hành dễ dàng Điều có nghĩa điều khiển động bước với chân từ điều khiển chân để điều khiển hướng quay chân để điều khiển bước - Driver cung cấp năm độ phân giải bước khác nhau: bc , ẵ bc, ẳ bc, 1/8 bc v 1/16 bước Ngồi ra, có biến trở để điều chỉnh đầu tại, tắt nhiệt độ cao bảo vệ dòng điện chéo - Nguồn vào từ đến 5,5 V dòng điện tối đa pha 2A làm mát bổ sung tốt dòng điện liên tục 1A pha mà không cần tản nhiệt làm mát  CNC Shield V3 19 Project Robot CN - GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Mạch Arduino CNC Shield V3 GRBL sử dụng kết hợp với mạch Arduino Uno Driver động bước (A4988, DRV8825, ) giúp bạn dễ dàng điều khiển động bước, cơng tắc hành trình để setup hệ thống điều khiển ứng dụng CNC cỡ nhỏ cách dễ dàng, mạch tương thích với phần mềm điều khiển GRBL có cách sử dụng đơn giản, chất lượng gia công tốt, độ bền cao Code #Include // để xài hàm tốn học thêm vào thư viện math.h // quy ước dựa skematic shield cnc v3 // step 1, dùng để xoay Const int steppin1 = 2; // trục x quy ước pin Const int dirpin1 = 5; // step 2, dùng cho khâu Const int steppin2 = 3; // trục y quy ước pin Const int dirpin2 = 6; // step 3, dùng để di chuyển trục z lên xuống Const int steppin3 = 4; // truc z quy uoc pin Const int dirpin3 = 7; // khai báo biến Const float pi=3.14; Double x,y,z,i=0,t1,t2,t11,t21; Float c1,s1,c2,s2,s21,c11,s11,x,y; Float pulse1,pulse2,pulse3=600; Float l2=225,l3=165; Int a[5] = {0,-80,0,80}; // a x Int b[5] = {0,350,270,190};// b y 20 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Int k,val; Void setup() { //khoi tao serial serial.begin(9600); // sets the two pins as outputs pinmode(steppin1,output); pinmode(dirpin1,output); pinmode(steppin2,output); pinmode(dirpin2,output); pinmode(steppin3,output); pinmode(dirpin3,output); pinmode(8, output); // chân enable, low chạy digitalwrite(8, low); } Void loop() { int state=0,state2=0; // pulse1 = x[k]; // pulse2 = y[k]; // chờ nhận liệu từ serial while (serial.available()==0); //đọc liệu int val=serial.parsefloat(); //in giá trị nhận serial.println("đánh ô "); serial.println(val); //giải mã ký tự 21 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh x=a[val/10]; y=b[val%10]; //tính tốn góc c2=(pow(x,2)+ pow(y,2)-pow(l2,2)-pow(l3,2))/(2*l2*l3); s2=sqrt(abs(1 - pow(c2,2))); // c1=(-y*(l2+l3*c2)+x*l3*s2)/(-pow(l2+l3*c2,2)-pow(l3*s2,2)); s1=(x*(l2+l3*c2)+y*l3*s2)/(-pow(l2+l3*c2,2)-pow(l3*s2,2)); //đổi rad sang độ t2=(atan2(s2,c2)*180)/3.14; t1=(atan2(s1,c1)*180)/3.14; // xong phần tính góc //đổi độ số xung, chạy full-step, tương đương xung ~1,8 độ, step step t2=(atan2(s2,c2)*180)/3.14; t1=(atan2(s1,c1)*180)/3.14; t2=t2-90; t1=t1+90; serial.println("goc la "); serial.println(t1); serial.println(" goc la"); serial.println(t2); // đổi độ sang xung pulse1=(t1)/0.1125; pulse2=(t2)/0.1125; pulse3=360/0.1125; serial.println("pulse la "); 22 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh serial.println(pulse1); serial.println(" pulse la"); serial.println(pulse2); //quy ước chiều step quay, chiều dương theo chiều kim đồng hồ, high chiều dương, low chiều âm //tính góc quy ước dương ngược kim đồng hồ //xuất xung để quay đến ô cần đánh //cách delay(500); serial.println(" neu pulse >0 thi state =1"); if(pulse1>0) {state=1;} if(pulse10) {state2=1;} if(pulse2 xoay for(int i = 0; i < pulse2; i++) { digitalwrite(steppin2,high); delaymicroseconds(1000); digitalwrite(steppin2,low); delaymicroseconds(1000); } delay(400); //step -> xoay for(int i = 0; i < pulse1; i++) { digitalwrite(steppin1,high); //6000 ok ko micro delaymicroseconds(1800); digitalwrite(steppin1,low); delaymicroseconds(1800); } 24 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh delay(400); //step tịnh tiến for(int i = 0; i < pulse3; i++) { digitalwrite(steppin3,high); //6000 ok ko micro delaymicroseconds(120); digitalwrite(steppin3,low); delaymicroseconds(120); } //quay lại vị trí ban đầu state=!state; state2=!state2; serial.println(" state đảo"); serial.println(state); serial.println(" state đảo"); serial.println(state2); delay(400); //xét điều kiện lại if(state==1) digitalwrite(dirpin1,high); if(state==0) digitalwrite(dirpin1,low); if(state2==1) digitalwrite(dirpin2,low); if(state2==0) digitalwrite(dirpin2,high); digitalwrite(dirpin3,low); delay(100); 25 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh //step -> tịnh tiến for(int i = 0; i < pulse3; i++) { digitalwrite(steppin3,high); delaymicroseconds(100); digitalwrite(steppin3,low); delaymicroseconds(100); } delay(400); // step -> xoay for(int i = 0; i < pulse1; i++) { digitalwrite(steppin1,high); delaymicroseconds(1800); digitalwrite(steppin1,low); delaymicroseconds(1800); } delay(400); //step2 -> xoay for(int i = 0; i < pulse2; i++) { digitalwrite(steppin2,high); delaymicroseconds(1000); digitalwrite(steppin2,low); delaymicroseconds(1000); } } 26 Project Robot CN V GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Thực nghiệm kết Hình 5.1 Mơ hình hồn thiện VI Kết luận Về lý thuyết - Về bản, chúng em hồn thành việc lựa chọn cấu hình robot, cấu truyền động, cấu tác động Thiết kế robot phần mềm - SOLIDWORK Giải toán động học thuận, động học nghịch robot Viết code điều khiển chuyển động robot, điều khiển thông qua máy tính Về thực nghiệm - Hồn thành việc gia cơng chi tiết lắp ráp hồn thiện robot Điều khiển robot di chuyển quỹ đạo mong muốn Robot chưa có khả tự động chơi, mà phải thơng qua việc giao tiếp với máy tính 27 Project Robot CN GVHD: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Ưu điểm, nhược điểm Ưu điểm: - Cơ cấu cứng vững, di chuyển tốt, đổi hướng ổn định Hoạt động êm Robot nhỏ gọn, khối lượng nhẹ Nhược điểm: - Độ xác chưa cao, q trình di chuyển cịn rung lắc Độ thẩm mĩ chưa cao Chưa điều khiển robot cách tự động Hướng phát triển Đề tài có tính mở, tiếp tục nghiên cứu phát triển để áp dụng vào thực tế, ứng dụng mơn khác khó cờ tướng, cờ vua, Có thể thiết kế gọn đẹp Có thể trang bị thêm cho robot cảm biến, hệ thống quan sát, để robot chạy tự động Tối ưu hóa code điều khiển vi xử lí, để robot hoạt động nhanh nhạy linh hoạt 28 ... thiết cho tương lai Môn học giúp đỡ chúng em bước đầu làm quen, tìm hiểu, học cách giải tốn động học thuận động học nghịch hay tốn tĩnh học, động lực học? ?? mơ hình tay máy Robot cơng nghiệp bản,... - Phân loại theo ứng dụng  Dựa vào ứng dụng robot sản xuất ta có loại robot sau: robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi Ứng dụng robot công nghiệp - Trong Cách mạng cơng nghiệp... lượng dựa camera  Robot gắp hàng, Robot bốc xếp hàng hóa hay Robot bốc dỡ hàng hóa: Đây thiết bị Robot đa dạng với điều khiển tự động  Robot vận chuyển đóng gói sản phẩm: Robot đóng gói vận