TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO 🕯✡🕮🕮✡🕯 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT VỆ SINH TẤM PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI GVHD: Ths Lê Thanh Tùng SVTH: MSSV Phạm Nhật Minh 18146174 Bạch Quang Phước 18146192 Trần Anh Vũ 18146259 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập - Tự – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên………………………………… MSSV: …………… Hội đồng: ……… Họ tên sinh viên………………………………… MSSV: …………… Hội đồng: ……… Họ tên sinh viên………………………………… MSSV: …………… Hội đồng: ……… Tên đề tài: Ngành đào tạo: Họ tên GVHD: Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên Nhận xét kết thực ĐATN 2.1 Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3 Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: TT Điểm tối đa Mục đánh giá Hình thức kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục Điểm đạt Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN Tổng điểm 10 100 Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày … tháng năm 2022 Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: MSSV: Hội đồng: STT: Họ tên sinh viên: MSSV: Hội đồng: STT: Họ tên sinh viên: MSSV: Hội đồng: STT: Ngành đào tạo: Họ tên giáo viên phản biện: Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: Đánh giá: TT Điểm tối đa Mục đánh giá Hình thức kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 10 50 Tính cấp thiết đề tài Nội dung ĐATN Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Điểm đạt Đánh giá khả ứng dụng đề tài Sản phẩm cụ thể ĐATN Tổng điểm 15 10 10 100 Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2022 Giảng viên phản biện (Ký, ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Sau khoảng thời gian học tập trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, q thầy/cơ tận tình trau dồi cho Chung em nhiều kiến thus quý giá, từ lee thuyết đến kỹ thực hành chuyên môn Để củng cố vững kiến thức học trình học tập trường, thực đề tài tốt nghiệp cách để tự kiểm tra kiến thức tích lũy ứng dụng kiến thức vào thực tế Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn ThS Lê Thanh Tùng, giảng viên hướng dẫn TS Vũ Quang Huy, trưởng Ngành Cơ điện tử - Khoa Đào tạo Chất lượng cao, giúp đỡ chúng em trình thực đề tài tốt nghiệp Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy/cô Khoa đặc biệt quý thầy/cô môn Cơ Điện Tử tận tình giúp đỡ tạo điều kiện cho chúng em hoàn thành đề tài Xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè ln chia động viên đóng góp ý kiến để đề tài hồn thành tốt Cuối cùng, nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn Ban lãnh đạo Công ty Tona Syntegra Solar (TSS) trực thuộc Tập đoàn Syntegra Solar International, cơng ty đa quốc gia, cho chúng em có hội tiếp xúc kiến thức thực tế hệ thống pin lượng mặt trời thực nghiệm mơ hình hệ thống thực tế Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2022 Nhóm sinh viên thực LỜI NÓI ĐẦU Hiện nguồn nhiên liệu hóa thạch dần cạn kiệt đồng thời lượng nguồn nhiên liệu sinh tác nhân tác động trực tiếp đến môi trường tự nhiên, việc phát triển nguồn lượng tái tạo thân thiện với mơi trường lượng mặt trời, lượng gió, Trong đó, Ngành cơng nghiệp Năng Lượng Mặt Trời xu hướng phát triển hầu hết quốc gia giới Công nghệ khai thác nguồn lượng ngày đa dạng dần trở thành nguồn lượng hàng ngày sống Phương pháp để khai thác lượng mặt trời mảng tạo thành từ quang điện photovoltaic (PV) Tuy nhiên, nguồn lượng đối diện với nhiều thách thức nhiều mặt kinh tế, dự trữ lượng, ảnh hưởng từ thời tiết môi trường, Một rủi ro trình vận hành hệ thống pin lượng mặt trời tổn thất sản lượng điện bám bẩn hệ thống pin lượng Nhận thấy cần thiết phải giữ cho thiết bị “sạch” góp phần cải thiện cơng suất sản lượng điện pin quan điện Mục tiêu đề tài nhóm hướng đến việc thiết kế chế tạo robot có khả vệ sinh pin quang điện Robot vệ sinh bề mặt pin theo trình tự có giám sát, hạn chế tham gia người vào trình vệ sinh Đồng thời, nhóm nhận thấy rủi ro, nguy hiểm tốn nhân công vệ sinh hệ thống pin lượng, kèm với suất sau q trình vệ sinh không đạt mong đợi Hiện nay, số nhà đầu tư không quan tâm đến sản lượng mà quan tâm đến chất lượng hệ thống pin quang điện, nhu cầu vệ sinh hệ thống pin quang điện nhu cầu nhà đầu tư quan tâm Từ nhu cầu thực tế, chúng em định thực luận văn tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời” Trong trình thực Đồ án, nổ lực thành viên nhóm hỗ trợ, giúp đỡ vơ nhiệt tình thầy/cơ để chúng em hồn thành tốt khóa luận Tuy nhiên kiến thức khả cịn nhiều hạn chế nên khó tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận thông cảm thầy/cô bạn sinh viên MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU 11 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 12 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 13 1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 13 NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI 13 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI 13 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 13 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 14 KẾT CẤU CỦA ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 14 CHƯƠNG 2:VẤN ĐỀ VỆ SINH TẤM PIN VÀ GIẢI PHÁP 15 2.1 ĐÁNH GIÁ CHUNG VỀ VẤN ĐỀ VỆ SINH 15 2.2 MỨC ĐỘ TỔN THẤT VÀ BÁM BẨN 15 2.3 GIẢI PHÁP VỆ SINH 16 2.4 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở NƯỚC NGỒI 17 2.5 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở TRONG NƯỚC 18 2.6 CÁC PHƯƠNG PHÁP LÀM SẠCH ĐƯỢC THỰC HIỆN 18 CÁC ROBOT LÀM SẠCH PIN HIỆN CÓ 24 2.7.1 Solar brush UAV Robot 24 2.7.2 Robot Ecoppia E4 25 2.7 SolarDuster 26 2.7.4 Robot Washpanel 26 2.7.5 Hệ thống robot làm NOMADD 28 2.7.6 Robot GEKKO Solar: 29 2.7.7 Robot hyCLEANER 31 2.8 DÙNG CÁC HOÁ CHẤT ĐỂ TẨY RỬA 33 CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 35 3.1 ĐÁNH GIÁ CƠ CẤU DI CHUYỂN VÀ CƠ CẤU VỆ SINH 35 3.1.1 Đường ray ngang chổi lau dọc 35 3.1.2 Đường ray ngang chổi lau ngang 36 3.1.3 Đường ray ngang chổi tròn 37 3.1.4 Đường ray ngang chổi treo 37 3.1.5 Dây cáp treo góc 38 3.1.6 Di chuyển chân chổi lau ngang 39 3.1.7 Di chuyển bánh xe chổi quét đặt trước/sau trước sau 40 3.1.8 Di chuyển hai cấu bánh đai 40 3.1.9 Di chuyển bốn cấu bánh đai 41 3.1.10 Kết luận phương án di chuyển cấu vệ sinh 42 3.2 PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN CĂNG ĐAI 42 3.3 PHÂN TÍCH ƯU NHƯỢC ĐIỂM CỦA BÁNH ĐAI 43 3.4 PHÂN TÍCH CHỌN DÂY ĐAI 44 3.5 PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO BÁNH XE 44 3.5.1 Truyền động không thông qua truyền 44 3.5.2 Truyền động đai 45 3.5.3 Truyền động xích 45 3.5.4 Truyền động bánh 46 3.6 LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO CHỔI CON LĂN 47 3.7 LỰA CHỌN CẤU TẠO CHỔI CON LĂN 47 3.8 LỰA CHỌN CẤP NƯỚC 50 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 53 4.1 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 53 4.1.1 Giới thiệu chung động học 53 4.1.2 Mô hình động lực học 53 4.2 NGUYÊN LÝ CẤU TẠO SƠ BỘ VỀ ROBOT 61 4.3 TÍNH TỐN CƠNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ BÁNH XE 62 4.4 TÍNH TỐN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG 66 4.5 TÍNH TỐN THIẾT KẾ TRỤC CÔNG TÁC 70 4.6 TÍNH TỐN CƠNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ CHỔI CON LĂN 71 4.7 TÍNH TỐN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG 73 4.8 TÍNH TỐN THIẾT KẾ TRỤC CHO CON LĂN 76 4.9 THIẾT KẾ HỆ THỐNG CHỔI QUÉT VÀ THANH GẠT VỆ SINH CHO ROBOT 77 4.10 MƠ HÌNH 3D VÀ MƠ HÌNH THỰC TẾ 77 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN - ĐIỀU KHIỂN 79 5.1 LỰA CHỌN CÁC PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN 79 5.2 SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN 80 5.3 THÔNG SỐ LINH KIỆN 82 5.3.1 Pin Sạc 18650 4.2V 2200mAh Lithium-ion 82 5.3.2 Module thu phát RF NRF24L01 2.4Ghz 82 5.3.3 Mạch driver động bước TB6560 83 5.3.4 Mạch điều khiển động DC L9110 85 5.3.5 Arduino Uno R3 86 5.3.6 Arduino Joystick shield 87 5.3.7 Mạch nguồn tăng áp DC XL6009 88 5.3.8 Mạch nguồn ổn áp họ LM78xx 88 CHƯƠNG 6:THUẬT TOÁN VÀ PHƯƠNG PHÁP HỆ ĐIỀU KHIỂN 90 6.1 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 90 6.2 NHỮNG THƯ VIỆN VÀ LỆNH ĐƯỢC DÙNG 91 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 8.1 ĐÁNH GIÁ CHUNG MỤC TIÊU VÀ NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Đáp ứng yêu cầu ban đầu đặt bao gồm tốc độ tối đa 0.2 m/s; di chuyển bề mặt nghiêng ≈ 20°, khối lượng ≈15kg ≤ 18kg Ngoài ra, thiết kế mơ hình nhỏ gọn đáp ứng đủ yêu cầu cho robot vệ sinh độ bám bề mặt, tính linh hoạt chế độ vệ sinh, chổi quét vệ sinh với nhiều tốc độ khác chổi quay Quá trình nghiên cứu tìm hiểu khái niệm pin quang điện, hệ thống pin quang điện rủi ro thách thức vận hành hệ thống pin quang điện Phân tích ưu nhược điểm phương pháp vệ sinh hệ pin quang điện Đồng thời, tìm hiểu robot vệ sinh giới phát triển Việt Nam Tính toán động học động lực học robot Thiết kế cấu di chuyển, cấu vệ sinh thông qua phân tích tính tốn sỡ thiết kế Nguyên Lý Chi Tiết Máy Thiết kế phần mền SolidWorks xác định sơ thông số học robot Mạch điện điều khiển thiết kế phần mềm EasyEDA dựa theo datasheet board mạch tích hợp, driver điều khiển động step, driver điều khiển động DC mạch ổn áp dịng Tính tốn nguồn cho robot đảm bảo điện áp hoạt động ổn định Ứng dụng phần mềm Adruino IDE để tiến hành lập trình xác định di chuyển bản, tín hiệu truyền nhận điều khiển từ xa, cuối lập trình hồn thiện cho toàn đề tài 8.2 NHỮNG HẠN CHẾ KHI THỰC HIỆN Trong trình thực đồ án, số hạn chế phát như: - Quá trình chế tạo chổi quét chưa đạt mong muốn nên khả làm hạn chế - Chưa áp dụng thuật toán PID để xây dựng thuật toán điều khiển cho động bước 97 - Chưa áp dụng chuẩn chống nước cho hệ thống điều khiển trình thiết kế chế tạo, board điều khiển, driver mạch ổn áp thiết kế lắp ráp trực tiếp thân robot - Luôn cần người giám sát trình vận hành robot robot chưa phát tỉ lệ trước sau vệ sinh, giúp robot vận hành tốt ổn định yếu tố ngoại vi tác động lên robot không robot phát trực tiếp 8.3 PHÂN TÍCH HƯỚNG PHÁT TRIỂN Đề tài xây dựng, thiết kế chế tạo dựa đề tài tốt nghiệp khóa trước; đó, phần đưa hướng khắc phục hạn chế mà đề tài cịn thiếu sót phân tích hướng phát triễn có khả đưa vào thực tiễn a) Hướng khắc phục hạn chế: - Chế tạo chổi quét chỉnh chu ý vật liệu chế tạo lông chổi đảm bảo nhẹ, khả vệ sinh tốt, tiết kiệm chi phí khơng tác động mạnh lên bề mặt vệ sinh - Phát triễn chương trình điều khiển có thêm điều khiển PID giúp động bước hoạt động ổn định - Kiểm nghiệm yêu cầu chống nước cho hệ thống theo tiêu chuẩn trình chế tạo lắp ráp robot - Thiết kế thêm cảm biến giúp tăng khả tự hành cho robot b) Phân tích hướng phát triễn bất khả thi: Sử dụng cảm biến, công tắc hành trình để phát giới hạn khơng gian làm việc - Cảm biến tiệm cận: tín hiệu dễ gây nhầm lẫn đường biên khung pin đường biên ngồi chuỗi pin - Cảm biến sóng âm: độ cao dự án khác nên sử dụng cần cài đặt thông số bất tiện tốn thời gian - Cơng tắc hành trình: môi trường làm việc chịu ảnh hưởng nhiệt độ nên lị xo cơng tắc hành trình bị ảnh hưởng nhiều qua thời gian 98 khơng cịn xác,đơi tín hiệu gây nguy hiểm trình vận hành Sử dụng cảm biến nhiệt camera để phát tỉ lệ bám bẩn trước sau vệ sinh: - Cảm biến nhiệt: phát điểm nhiệt pin khơng có ứng dụng kỹ thuật việc phát bụi độ bám bẩn - Camera xử lý ảnh: môi trường làm việc robot chuỗi pin dài đặt vị trí đón nắng kèm thời tiết khơ nóng nên sử dụng camera xử lý ảnh chịu ảnh hưởng ánh nắng, nhiệt độ không gian nên khả quan sát không tốt Nếu sử dụng phụ kiện cải thiện phần lập trình tốn chi phí thời gian c) Phân tích hướng phát triễn khả thi: Điều khiển thông qua điện thoại hay giám sát truy xuất thông số làm việc mức lượng tiêu thụ thông qua Web Server Hiện hệ thống lượng mặt trời thiết kế SCADA nên có tín hiệu wifi giúp người dùng truy cập giám sát thông tin lượng đồng thời giám sát robot vệ sinh định kỳ 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Wei-Jen Lee Jie Shi, Fellow, IEEE, Yongqian Liu, Yongping Yang and Peng Wang, “Forecasting Power Output of Photovoltaic Systems Based on Weather Classification and Support Vector Machines” [2] Emmanuel Kymakis, Sofoklis Kalykakis and ThalesM, “Performance analysis of a grid connected photovoltaic park on the island of Crete” Energy Conversion and Management, 50, 2009 [3] Paula Sanchez Friera, Michel Piliougine, Javier Pelaez, Jesus Carretero and Mariano Sidrach de Cardona, “Analysis of degradation mechanisms of crystalline silicon pv modules after 12 years of operation in southern europe” Progress in Photovoltaics: research and applications, 2011 [4] Hiroyuki Kawamoto, Takuya Shibata, “Electrostatic cleaning system for removal of sand from solar panels” [5] Ecoppia Field-proven, automatic, water-free solar panel cleaning system [6] Ridha Azaiz, “Solarbrush – Cleaner solar energy” [7] Washpanel, Product ranges [8] The Unique NOMADD Cleaning Mechanism [9] Catalogue sản phẩm bánh dây đai Mitsuboshi [10] Trịnh Chất - Lê Văn Uyên, Thiết kế hệ thống dẫn động khí, Tập 1-2, Nhà xuất giáo dục [11] R Shankar Subramanian, Department of Chemical and Biomolecular Engineering Clarkson University, “Pipe Flow Calculations” [12] Wisam Najm Al-Din Abed, Electronic Department, University of Diyala, Iraq “Speed control of DC motors using PID-controller tuned by bacterial foraging optimization technique” 100 [13] Iranzu Balbuena, Alfredo, Diseño de equipo automatizado para la limpieza de paneles solares fotovoltaicos, Latorre Biel, Juan Ignacio 2018 [14] ĐẶNG CÔNG HUY MINH, Thiết kế chế tạo robot vượt địa hình phức tạp, Đại học Đà Nẵng, 2013 [15] Prof Dr Ir T Goedem´, The development of a cleaning robot for PV panels, Faculty of engineering technology technology campus de nayer, 2005 [16] Shaikh Tariq Mobin, Design and development of solar panel cleaning system, Department of mechanical engineering national institute of technology rourkela769008, odisha (india), 2015 [17] Matt Burke, Ryan Greenough, Daniel Jensen, Elliot Voss, Project space: solar panel automated cleaning environment, Department of Mechanical Engineering Santa Clara University, 2016 [18] GS.TS NGUYỄN ĐẮC LỘC- PGS.TS LÊ VĂN TIẾN- PGS.TS NINH ĐỨC TỐN- PGS.TS TRẦN XUÂN VIỆT, Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 1, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2007 [19] TS HOÀNG DƯƠNG HÙNG, Năng lượng mặt trời lý thuyết ứng dụng 101 ĐƯỜNG DẪN THAM KHẢO [a] https://www.mitsuboshi.com/english/product/catalog/ [b] https://www.martinsprocket.com/docs//catalogs/power%20transmission/5_syn chronous%20sprockets%20catalog/timing-pulleys.pdf [c] https://mx.misumi-ec.com/es/pdf/fa/2010/p1135.pdf [d] https://www.raveo.cz/sites/default/files/dkm/katalogy/motory/DC%20MOTOR %20(15W~120W).pdf [e] https://content.sciendo.com/view/journals/mme/23/1/article-p50.xml [f]https://www.designworldonline.com/cleaning-solar-panels-with-aroboticgecko/ [g] http://indotech.vn/vi/2016/03/02/bang-tra-cac-he-so-ma-sat/ [h] https://www.serbot.ch/en/solar-panels-cleaning/gekko-solar-robot [j]https://www.lazada.vn/products/5-dau-noi-ong-nuoc-8-li-chu-t-i219415666s275463222.html?spm=a2o4n.searchlist.list.4.288a2615SI5Uso&search=1 [k]https://www.lazada.vn/products/ong-nhua-deo-trong-suot-8mm-phi-10mmongnuoc-deo-ong-pipe-x2m-i255872019-s349305107.html [l]https://hshop.vn/products/mach-giamop-dc-lm2596-3a [m] http://iesmechsol.com/health.html [n] https://www.tanisbrush.com/pdf/cat-v80-2016.pdf [o] https://maybommini.com/san-pham/may-bom-tro-luc-nuoc-nong-220v- 90w [p] https://www.linkedin.com/company/solarcleano/about/ [q]http://thietbicongnghexanh.com/cong-thuc-tinh-cong-suat-dong-co-maybomnuoc-d192144/ [r]https://diensach.com/bai-viet/phan-loai-cau-tao-va-hoat-dong-cua-pin-mattroi5659313586569216.html [s]http://www.dienmattroivietnam.com/tin-tuc/xu-the-phat-trien-nang-luongmattroi.html 102 [t] https://www.evn.com.vn/d6/news/Nang-luong-mat-troi-Huong-phat-trien- moitai-Viet-Nam-141-17-19263.aspx [u] https://baomoi.com/viet-nam-dan-dau-ve-chuyen-doi-nang-luong-sach-taikhu-vuc-dong-nam-a/c/42811291.epi [v] http://www.mtvco.vn/du-an-thuc-hien/du-an-nha-xuong/du-an-nang-luongmat-troi-nha-may-wanek-3.html [w] https://baomoi.com/nha-may-dien-mat-troi-an-hao-van-hanh-dat-hieu- qua-rat-cao-usaid-viet-nam-khang-dinh/c/42809685.epi 103 PHỤ LỤC A – CHƯƠNG TRÌNH ROBOT VẬN HÀNH // -( Import needed libraries ) -// #include #include #include /* -( Declare Constants and Pin Numbers ) -*/ // NOTE: the "LL" at the end of the constant is "LongLong" type const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; // Define the transmit pipe // Define pin #define ENA_m1 #define ENB_m1 #define IN_11 #define IN_12 #define IN_21 14 #define IN_22 15 /* -( Declare objects ) -*/ RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN); // Create a Radio /* -( Declare Variables ) -*/ int joystick[2]; // element array holding Joystick readings int speedRight = 0; int speedLeft = 0; int xAxis, yAxis; // the four button variables from joystick int buttonUp; int buttonRight; int buttonDown; 104 int buttonLeft; void setup() { pinMode(ENA_m1, OUTPUT); pinMode(ENB_m1, OUTPUT); pinMode(IN_11, OUTPUT); pinMode(IN_12, OUTPUT); pinMode(IN_21, OUTPUT); pinMode(IN_22, OUTPUT); /* Serial.begin(9600); Serial.println("Nrf24L01 Receiver Starting"); */ radio.begin(); radio.openReadingPipe(1,pipe); radio.startListening(); } 105 void loop() { if ( radio.available() ) { radio.read( joystick, sizeof(joystick) ); xAxis = joystick[0]; yAxis = joystick[1]; // Y-axis used for forward and backward control if (yAxis < 470) { // Set Right Motors backward digitalWrite(IN_11, LOW); digitalWrite(IN_12, HIGH); // Set Left Motors backward digitalWrite(IN_21, HIGH); digitalWrite(IN_22, LOW); } else if (yAxis > 550) { // Set Right Motors forward digitalWrite(IN_11, HIGH); digitalWrite(IN_12, LOW); // Set Left Motors forward digitalWrite(IN_21, LOW); digitalWrite(IN_22, HIGH); } // X-axis used for left and right control if (xAxis < 470) { 106 // Convert the declining X-axis readings from 470 to into increasing to 255 value int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255); // Move to left - decrease left motor speed, increase right motor speed speedLeft = speedLeft - xMapped; speedRight = speedRight + xMapped; // Confine the range from to 255 if (speedLeft < 0) { speedLeft = 0; } if (speedRight > 255) { speedRight = 255; } } if (xAxis > 550) { // Convert the increasing X-axis readings from 550 to 1023 into to 255 value int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255); // Move right - decrease right motor speed, increase left motor speed speedLeft = speedLeft + xMapped; speedRight = speedRight - xMapped; // Confine the range from to 255 if (speedLeft > 255) { speedLeft = 255; } if (speedRight < 0) { speedRight = 0; } } // Prevent buzzing at low speeds (Adjust according to your motors My motors couldn't start moving if PWM value was below value of 70) if (speedLeft < 70) { 107 speedLeft = 0; } if (speedRight < 70) { speedRight = 0; } analogWrite(ENA_m1, speedRight); // Send PWM signal to motor A analogWrite(ENB_m1, speedRight); // Send PWM signal to motor B } 108 PHỤ LỤC B – CHƯƠNG TRÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA /* JoyStick module transceiver code - CONNECTIONS: nRF24L01 Modules See: /* -( Import needed libraries ) -*/ #include #include "nRF24L01.h" #include "RF24.h" #define CE_PIN #define CSN_PIN 10 #define xAxis 14 // A0 for Arduino UNO #define yAxis 15 // A1 for Arduino UNO // NOTE: the "LL" at the end of the constant is "LongLong" type const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; // Define the transmit pipe /* -( Declare objects ) -*/ RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN); // Create a Radio /* -( Declare Variables ) -*/ int joystick[6]; // element array holding Joystick reading and buttons int buttonUp = 2; int buttonRight = 3; int buttonDown = 4; int buttonLeft = 5; void setup() { Serial.begin(9600); radio.begin(); radio.openWritingPipe(pipe); 109 radio.stopListening(); //declare pinMode for all buttons and initial state pinMode(buttonUp,INPUT_PULLUP); pinMode(buttonRight,INPUT_PULLUP); pinMode(buttonDown,INPUT_PULLUP); pinMode(buttonLeft,INPUT_PULLUP); digitalWrite(buttonUp,LOW); digitalWrite(buttonRight,LOW); digitalWrite(buttonDown,LOW); digitalWrite(buttonLeft,LOW); } void loop() { joystick[0] = analogRead(xAxis); joystick[1] = analogRead(yAxis); joystick[2] = digitalRead(buttonUp); joystick[3] = digitalRead(buttonRight); joystick[4] = digitalRead(buttonDown); joystick[5] = digitalRead(buttonLeft); radio.write( joystick, sizeof(joystick) ); delay(20); } 110 PHỤ LỤC C – HÌNH ẢNH THỰC TẾ VÀ KẾT QUẢ ĐIỀU KHIỂN Hình Thực Nghiệm Hình Thực Nghiệm 111 ... sinh không đạt mong đợi Hiện nay, số nhà đầu tư không quan tâm đến sản lượng mà quan tâm đến chất lượng hệ thống pin quang điện, nhu cầu vệ sinh hệ thống pin quang điện nhu cầu nhà đầu tư quan... trường khô cát Robot sử dụng bảng quang điện pin tàu để lưu trữ lượng, điều cho phép robot thực vệ sinh vào ban đêm việc định vị bảng quang điện đường ray cho phép làm robot Chuyển động robot xảy... (Nguồn:google) 2.7.4 Robot Washpanel Cơng ty Ý có tên WashPanel sản xuất robot làm mảng quang điện cách di chuyển bàn chải thẳng đứng theo chiều ngang 26 mảng Robot lắp đặt để rửa pin mặt đất, mái Robot định