bộ giáo dục đào tạo trờng đại học mỏ-địa chÊt - - dơng thành trung Hoàn thiện thuật toán xử lý số liệu mạng lới trắc địa mặt đất vệ tinh Chuyên ngành : Trắc địa Mà số : 60.52.85 Luận văn th¹c sü kü tht Ng−êi h−íng dÉn khoa häc GS.TSKH Hoàng ngọc hà hà nội - 2007 Danh mục hình vẽ Hình 1.1- Quy trình xây dựng lới trắc địa mặt đất Hình 2.1- Cấu trúc hệ thống GPS Hình 2.2- Hình ảnh vệ tinh GPS Hình 2.3- mạng lơi trạm điều khiển hệ thống GPS Hình 2.4-Định vị tuyệt đối máy thu GPS cầm tay Hình 2.5-Nguyên lý định vị vi phân Hình 2.6-Nguyên lý sai phân bậc Hình 2.7-Nguyên lý sai phân bậc Hình 2.8-Nguyên lý sai phân bậc Hình 2.9-Sai số nhiễu xạ tín hiệu Hình 2.10-Các trờng hợp sấu, tốt đồ hinh vệ tinh Hình 2.11 Sơ đồ bớc giải cạnh trị đo GPS Hình 3.1- Sơ đồ bớc tính toán bình sai Hình 3.2- Minh hoạ phơng vị đo Hình 3.3- Minh hoạ góc đo Hình 3.4- Minh hoạ cạnh đo Hình 3.5- Sơ đồ khối thuật toán bình sai hỗn hợp Hình 4.1- Hệ toạ độ WGS-84 hệ toạ độ trắc địa Hình 4.2- Hệ toạ độ vuông góc phẳng Hình 5.1-Giao diện phần mềm TSNet Hình 5.2- Hệ thống menu công cụ phần mềm Hình 5.2- Các chức menu Teptin Hình 5.3- Các chức menu Chinh sua Hình 5.4- Các chức menu Binh sai luoi Hình 5.5-Giao diện chức bình sai lới độ cao Hình 5.6-Giao diện thể kết bình sai Hình 5.7-Các chức mục Binh sai luoi GPS Hình 5.8-Giao diện đọc số liệu GPS từ kết giải cạnh Hình 5.9-Các chức mục Binh sai ket hop Hình 5.10- Giao diện chuyển đổi liệu GPS Hình 5.11- Giao diện chức năngToa phăng Hình 5.12-Các chức mục menuChuyen doi toa Hình 5.13-Giao diện mục chức năngChuyen doi toa Hình 5.14-Llập hệ phơng trình số hiệu chỉnh bình sai hỗn hợp Hình 5.15-Sơ đồ khối tính chuyển ma trận hiệp phơng sai Hình 5.16-Sơ đồ lới mặt thực nghiệm Hình 5.17-Sơ đồ lới GPS thực nghiệm Hình 5.18- Sơ đồ lới trắc địa mặt đất-vệ tinh Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực cha đợc công bố công trình khác Tác giả luận văn Dơng Thành Trung mục lục mở đầu Ch−¬ng 1- tỉng quan vỊ mạng lới trắc địa mặt đất 1.1- lới trắc địa mặt đất 1.2 C¸c nguån sai số cách khắc phục 1.3 Quy trình xây dựng xử lý số liệu lới mặt đất ch−¬ng 2- tổng quan mạng lới trắc địa vệ tinh 12 2.1- kh¸i niƯm chung 12 2.2- tổng quan hệ thống định vị toàn cầu GPS 12 2.3- Các nguyên lý phơng pháp đo GPS 17 2.4 - loại sai sè ®o gps 28 2.5 - Quy trình xử lý kết đo gps 32 ch−¬ng 3- ThuËt toán bình sai mạng lới trắc địa 36 3.1- bình sai mạng lới trắc địa mặt đất 36 3.2 bình sai mạng l−íi gps 44 3.3 bình sai hỗn hợp lới trắc địa mặt đất-vệ tinh 48 chơng vấn đề tính chuyển toạ độ ma trận hiệp phơng sai 54 4.1- đặt vấn đề 54 4.2 tỉng quan vỊ c¸c hệ toạ độ 54 4.3 phép tính chuyển toạ đô ma trËn hiƯp ph−¬ng sai 57 ch−¬ng 5- xây dựng phần mềm xử lý số liệu trắc địa mạng lới mặt đất vệ tinh 60 5.1 - vÊn ®Ị tèi −u hoá việc tính toán toán bình sai 60 5.2 - giíi thiƯu phÇn mỊm xư lý số liệu trắc địa mạng lới mặt ®Êt vµ vƯ tinh 68 5.3 - giới thiệu số đoạn mJ chơng trình 81 5.4- Tính toán thực nghiệm 86 kÕt luËn 91 tài liệu tham khảo 93 phô lôc 94 mở đầu Tính cấp thiết đề tài Hiện có nhiều thiết bị đo đạc trắc địa đại đợc đa vào thực tế sản xuất nớc ta, đặc biệt loại máy toàn đạc điện tử hệ thống định vị toàn cầu GPS Khi thiết bị đợc đa vào sản xuất số liệu đo đạc thu đợc, dạng đồ hình lới có nhiều điểm khác biệt so với đo đạc thiết bị truyền thống Điều đặt cho công tác xử lý số liệu trắc địa cần phải hoàn thiện phát triển thuật toán xử lý số liệu mạng lới trắc địa vệ tinh, từ đa vào tự động hoá việc tính toán máy tính nhằm đáp ứng nhu cầu thiết yếu thực tế sản xuất Xuất phát từ yêu cầu đE tiến hành nghiên cứu thực đề tài với hy vọng góp phần giải vấn đề đợc đặt công tác xử lý số liệu trắc địa Mục đích, đối tợng nghiên cứu đề tài: - Tìm hiểu së lý thut cđa c¸c b−íc xư lý sè liƯu loại lới khống chế trắc địa - Phát triển thuật toán bình sai hỗn hợp - Xây dựng phần mềm xử lý, tính toán bình sai lới trắc địa Phạm vi nghiên cứu đề tài: - Từ tài liệu trờng, trung tâm, viện nghiên cứu, mạng internet số liệu đo đạc thực tế sản xuất Nội dung nghiên cứu đề tài: - Phân tích quy trình thuật toán phơng pháp xử lý số liệu dạng đồ hình lới trắc địa - Xây dựng thuật toán, hệ thống bớc tính toán - Thiết kế, xây dựng phần mềm xử lý số liệu môi trờng Windows - Tính toán thực nghiệm để kiểm chứng tính đắn kết nghiên cứu Phơng pháp nghiên cứu: - Từ lý thuyết xử lý số liệu trắc địa lý thuyết sở khác để đa chứng minh công thức thực dụng luận văn - Nghiên cứu ngôn ngôn ngữ lập trình, thủ pháp lập trình để lập phần mềm giúp cho việc tự ®éng ho¸ tÝnh to¸n - Thu thËp sè liƯu đo thực tế, tính toán thực nghiệm kiểm tra lại kết tính tay hay phần mềm có uy tín khác Các luận chứng bảo vệ luận văn: - Hệ thống giải pháp xử lý số liệu lới vệ tinh lới hỗn hợp - Các giải pháp nhằm tối u toán bình sai - Phần mềm xử lý số liệu trắc địa ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Hoàn thiện thuật toán bình sai mạng lới trắc địa mặt đất vệ tinh, để từ xây dựng phần mềm giúp cho việc tự động hoá việc tính toán bình sai - Các kết nghiên cứu đề tài ứng dụng lĩnh vực giảng dạy, nghiên cứu khoa học phục vụ sản xuất Cấu trúc luận văn Luận văn gồm chơng, với 110 trang, có 38 hình vẽ bảng biểu Chơng 1: Tổng quan mạng lới trắc địa mặt đất 1.1 Lới trắc địa mặt đất 1.1.1 Khái niệm chung - Lới trắc địa mặt đất khái niệm chung để mạng lới trắc địa mặt hoặc lới độ cao thành phần toạ độ chiều (X,Y) chiều (H) - Phơng pháp xây dựng mạng lới mặt đất hầu hết phơng pháp đo đạc thực địa loại máy kinh vĩ, toàn đạc điện tử, máy thuỷ chuẩn - Các trị đo lới mặt đất: + Đối với lới mặt bằng, có trị đo: trị đo góc bằng, trị đo cạnh, trị đo hớng, trị đo phơng vị + Đối với lới độ cao, trị đo hầu hết cho mạng lới chênh cao, việc đo chênh cao theo phơng pháp đo cao hình học, đo cao lợng giác, đo cao thuỷ tĩnh Các mạng lới trắc địa mặt đất đợc phân loại cách đa dạng theo cấp hạng (độ xác) hay theo phơng pháp xây dựng lới Các mạng lới trắc địa đợc xây dựng theo nguyên tắc từ tổng thể đến cục bộ, từ độ xác cao đến độ xác thấp việc xây dựng mạng lới phải đảm bảo độ xác theo yêu cầu thuận tiện cho việc xây dựng cấp lới 1.1.2 Lới trắc địa mặt bằng: Là mạng lới đợc xây dựng nhằm xác định toạ độ X, Y điểm mốc mặt đất hệ toạ độ định 96 13 14 15 16 17 18 19 20 t1 I_01 IV_11 1650.339 IV_11 IV_9 1748.448 IV_9 IV_8 1381.019 IV_9 IV_10 1646.330 IV_10 IV_4 1696.775 I_04 IV_14 2158.260 IV_14 IV_15 1227.860 IV_15 IV_2 1542.946 I_04,IV_1,IV_2,7428,I_01 Gi¶i thÝch cÊu tróc file sè liƯu - Dòng thứ tên lới - Dòng thứ hai tham số : Số góc đo, số cạnh đo, số phơng vị đo, số điểm gốc, số điểm cần xác định Các tham số cách dấu cách dấu tab - Dòng thứ ba tham số : Sai số trung phơng đo góc, số a, số b đặc trng cho độ xác đo cạnh máy - Từ dòng tiÕp theo cho ®Õn hÕt sè ®iĨm gèc, chóng ta nhập điểm gốc bao gồm : Tên điểm, toạ độ X, toạ độ Y - Từ dòng hết số góc đo, nhập gãc ®o bao gåm : Sè thø tù gãc, ®Ønh trái, đỉnh giữa, đỉnh phải giá trị góc đo gồm độ, phút, giây - Từ dòng hết số cạnh đo, nhập cạnh ®o bao gåm : Sè thø tù c¹nh ®o, ®Ønh đầu, đỉnh cuối, giá trị cạnh đo - cuối khai báo tuyến khép, đỉnh tuyến khép cách dấu cách Kết bình sai : BAO CAO KET QUA BINH SAI luoithucnghiem CAC THONG SO CUA LUOI So goc : 26 So canh : 20 So phuong vi : So diem goc : So diem can xac dinh : 15 Do chinh xac goc : 2.00 Do chinh xac canh : 3.00+3.00*S*10-6 97 ******* Ten diem va toa diem goc ******* |======================================================| | Ten diem | Toa | | | | | | X (m) | Y (m) | | _| | _| | I_01 | 2188885.001 | 554594.750 | | 7428 | 2187839.250 | 551810.440 | | I_04 | 2185481.750 | 548467.380 | |======================================================| ***** So hieu chinh va tri goc sau binh sai ***** |===================================================================| | Stt | trai | giua | phai | Vi'' | goc sau binh sai | | _| | | _| | o _' _'' | | | 7428 | I_04 | IV_1 | -0.14 | 40 42.65 | | | I_04 | IV_1 | IV_2 | -1.01 | 148 54 37.69 | | | IV_1 | IV_2 | 7428 | 1.11 | 108 53 27.01 | | | IV_2 | 7428 | I_04 | 0.14 | 62 11 12.64 | | | I_01 | 7428 | IV_2 | -0.02 | 103 12 26.98 | | | IV_11 | I_01 | 7428 | -1.52 | 96 48 36.08 | | | IV_9 | IV_11 | I_01 | 2.41 | 145 24 18.21 | | | IV_10 | IV_9 | IV_11 | 4.55 | 89 18 34.85 | | | IV_4 | IV_10 | IV_9 | 0.08 | 268 35 39.58 | | 10 | IV_3 | IV_4 | IV_10 | 0.93 | 81 39 41.13 | | 11 | IV_2 | IV_3 | IV_4 | -2.28 | 94 17 58.12 | | 12 | IV_3 | IV_2 | IV_1 | 3.13 | 50 23 47.93 | | 13 | IV_5 | IV_4 | IV_3 | -0.14 | 129 51 45.96 | | 14 | IV_4 | IV_5 | IV_6 | -0.01 | 80 22 7.49 | | 15 | IV_5 | IV_6 | IV_7 | -1.38 | 204 18 13.62 | | 16 | IV_6 | IV_7 | IV_8 | -2.61 | 78 0.49 | | 17 | IV_7 | IV_8 | IV_9 | 2.13 | 85 41 21.23 | | 18 | IV_13 | IV_8 | IV_7 | 4.60 | 98 56 58.40 | | 19 | IV_8 | IV_13 | IV_12 | 4.69 | 63 18 35.59 | | 20 | IV_13 | IV_12 | I_01 | 7.47 | 150 27.07 | | 21 | IV_12 | I_01 | IV_11 | 4.67 | 57 33 33.87 | | 22 | IV_11 | IV_9 | IV_8 | -7.70 | 59 1.30 | | 23 | IV_14 | I_04 | 7428 | -1.54 | 22 41 5.06 | | 24 | IV_15 | IV_14 | I_04 | 1.52 | 92 43 15.12 | | 25 | IV_14 | IV_15 | IV_2 | -0.62 | 178 21 17.48 | | 26 | IV_15 | IV_2 | 7428 | 0.45 | 54 51 50.05 | |===================================================================| 98 ***** So hieu chinh va gia tri canh sau binh sai***** |=========================================================| | Stt | Dau | Cuoi | Vs (m) |Canh sau binh sai | | _| | | | _(m) | | | I_04 | IV_1 | 0.003 | 2191.370 | | | IV_1 | IV_2 | 0.001 | 1560.270 | | | 7428 | IV_2 | -0.010 | 1866.560 | | | IV_2 | IV_3 | -0.005 | 1315.500 | | | IV_3 | IV_4 | 0.001 | 1556.590 | | | IV_4 | IV_5 | 0.002 | 1452.440 | | | IV_5 | IV_6 | -0.001 | 1972.920 | | | IV_6 | IV_7 | 0.000 | 1693.670 | | | IV_7 | IV_8 | -0.003 | 2210.530 | | 10 | IV_8 | IV_13 | -0.020 | 2589.200 | | 11 | IV_13 | IV_12 | 0.021 | 2105.240 | | 12 | IV_12 | I_01 | 0.025 | 2365.980 | | 13 | I_01 | IV_11 | -0.008 | 1650.330 | | 14 | IV_11 | IV_9 | 0.004 | 1748.450 | | 15 | IV_9 | IV_8 | -0.009 | 1381.010 | | 16 | IV_9 | IV_10 | 0.002 | 1646.330 | | 17 | IV_10 | IV_4 | 0.009 | 1696.780 | | 18 | I_04 | IV_14 | 0.004 | 2158.260 | | 19 | IV_14 | IV_15 | 0.003 | 1227.860 | | 20 | IV_15 | IV_2 | 0.004 | 1542.950 | |=========================================================| ***** Do chinh xac cac diem sau binh sai ***** |=====================================================================| | S |Ten | Toa sau binh sai | Sai so vi tri diem | | t |Diem | _| | | t | | X (m) | Y (m) | Mx(m) | My(m)| Md(m) | | _| _| | | _| | | | 1|IV_1 | 2185297.594 | 550650.996 | 0.019 | 0.017 | 0.026 | | 2|IV_2 | 2185988.146 | 552050.135 | 0.017 | 0.016 | 0.023 | | 3|IV_3 | 2184708.113 | 551746.735 | 0.023 | 0.027 | 0.035 | | 4|IV_4 | 2184236.569 | 553230.178 | 0.024 | 0.034 | 0.042 | | 5|IV_5 | 2182892.071 | 553779.646 | 0.029 | 0.049 | 0.057 | | 6|IV_6 | 2183933.471 | 555455.328 | 0.037 | 0.044 | 0.058 | | 7|IV_7 | 2184156.189 | 557134.294 | 0.046 | 0.044 | 0.063 | | 8|IV_8 | 2186240.921 | 556399.211 | 0.034 | 0.030 | 0.045 | | 9|IV_13 | 2187471.307 | 558677.389 | 0.057 | 0.027 | 0.063 | | 10|IV_12 | 2188676.939 | 556951.565 | 0.038 | 0.021 | 0.043 | | 11|IV_11 | 2187419.753 | 555354.118 | 0.019 | 0.020 | 0.028 | | 12|IV_9 | 2185685.086 | 555134.998 | 0.024 | 0.031 | 0.040 | | 13|IV_10 | 2185911.072 | 553504.250 | 0.026 | 0.031 | 0.041 | | 14|IV_14 | 2187309.581 | 549615.046 | 0.020 | 0.022 | 0.030 | | 15|IV_15 | 2186706.758 | 550684.744 | 0.020 | 0.019 | 0.028 | |=====================================================================| 99 ******** Bang tuong ho vi tri diem ******** ==================================================================== | TEM | TEN |Chieu dai | Phuong vi | Ms/s | Ma |M(th) | | DIEM | DIEM | (met) | o , ,, | | ,, | m | | -| -| | | | | | |I_01 |IV_12 | 2365.980 | 95 42.46|1/108756 | 3.280| 0.022| |I_01 |IV_11 | 1650.330 |152 36 16.52|1/96321 | 2.159| 0.017| |7428 |IV_2 | 1866.560 |172 37 19.65|1/110264 | 1.702| 0.017| |I_04 |IV_1 | 2191.370 | 94 49 14.68|1/125723 | 1.819| 0.017| |I_04 |IV_14 | 2158.260 | 32 26.75|1/111052 | 1.966| 0.019| |IV_1 |IV_2 | 1560.270 | 63 43 52.26|1/102261 | 2.133| 0.015| |IV_2 |IV_3 | 1315.500 |193 20 4.77|1/85719 | 3.399| 0.015| |IV_2 |IV_15 | 1542.950 |297 45 30.02|1/96178 | 2.300| 0.016| |IV_3 |IV_4 | 1556.590 |107 38 2.61|1/90977 | 2.687| 0.017| |IV_4 |IV_5 | 1452.440 |157 46 16.81|1/88298 | 3.281| 0.016| |IV_4 |IV_10 | 1696.780 | 17 43.40|1/98679 | 2.968| 0.017| |IV_5 |IV_6 | 1972.920 | 58 23.97|1/101824 | 2.184| 0.019| |IV_6 |IV_7 | 1693.670 | 82 26 37.67|1/95725 | 3.197| 0.018| |IV_7 |IV_8 | 2210.530 |340 34 39.03|1/103958 | 2.443| 0.021| |IV_8 |IV_13 | 2589.200 | 61 37 39.69|1/111862 | 2.674| 0.023| |IV_8 |IV_9 | 1381.010 |246 15 59.94|1/90554 | 2.941| 0.015| |IV_13 |IV_12 | 2105.240 |304 56 16.10|1/103971 | 2.342| 0.020| |IV_11 |IV_9 | 1748.450 |187 11 58.43|1/100273 | 2.631| 0.017| |IV_9 |IV_10 | 1646.330 |277 53 23.89|1/97183 | 2.758| 0.017| |IV_14 |IV_15 | 1227.860 |119 24 11.93|1/85557 | 2.368| 0.014| |==================================================================| ******* Tong ket ****** Sai so trung phuong so don vi :M = 4.550'' Phuong vi yeu nhat la phuong vi canh:IV_14 IV_15 Ma = 3.40 '' Canh yeu nhat la canh :IV_14 IV_15 Ms/S = 1/85557 100 Phụ lục 2: số liệu đầu vào kết bình sai lới GPS có sơ đồ hình 5.17 -Số liệu từ kết giải cạnh Baseline Project Name: Processed: Wednesday, January 24, 2007 hai 14:14 WAVE 2.35 Solution Output File (SSF): 00002525.SSF From Station: Data file: 51350080.DAT Antenna Height (meters): True Vertical 1.850 Position Quality: Positioning WGS 84 Position: 39' 35.538394" N IMPORTED 448 1.850 Uncorrected Point 33' 11.723329" E Z Y 2132275.076 To Station: Data file: 38300081.DAT Antenna Height (meters): True Vertical 1.210 I_10 1.210 Uncorrected WGS 84 Position: 41' 52.793614" N X 33' 59.374272" E Z 19° -1611111.061 105° 5788579.847 -4.492 X Y 19° -1612068.001 105° 5786842.391 -0.030 2136250.679 Start Time: 02:04:15.00 GPS Stop Time: 03:05:00.00 GPS Occupation Time 01:00:45.00 1/8/07 (1409 93855.00) 1/8/07 (1409 97500.00) Meas Interval (seconds): 15.00 101 Solution Type: fixed double difference Ephemeris: Broadcast Met Data: Standard Baseline Slope Distance 4442.962 L1 Std Dev (meters): 0.000895 Forward Normal Section Azimuth: 18° 12' 03.827935" Vertical Angle: 0° 02' 14.919714" Backward 198° 12' 19.874604" -0° 04' 39.322123" Baseline Components (meters): -956.941 dy -1737.457 Standard Deviations (meters): 0.000914 0.001779 dx dz 3975.603 0.001246 dn 4220.663 de 1387.770 0.000982 du 0.001051 dh 2.906 0.001867 4.461 0.001867 Aposteriori Covariance Matrix: 8.361922E-007 1.944948E-007 3.164043E-006 2.562036E-007 1.283851E-006 1.553067E-006 Variance Ratio: Reference Variance: Observable phase 8.2 6.686 Count/Rejected RMS: 1121/4 L1 0.009 - Sau ®E xư lý phần mềm TSNet, đợc file số liệu nh sau : 32 IITH_9 13 -1606524.415000 5784613.717000 2146360.630000 102 IITH_3 -1605737.023000 5785889.437000 2143568.782000 III_08 -1609681.702000 5786615.254000 2138686.810000 III_09 -1604364.804000 5789543.506000 2134980.431000 8473 -1606273.358000 5786823.089000 2140731.676000 8472 -1610584.391000 5783981.733000 2145014.576000 III_06 -1609393.964000 5785502.814000 2141908.000000 I_O7 -1606622.439000 5787432.501000 2138834.737000 8474 -1613680.103000 5785814.749000 2137834.595000 l_10 -1612069.279000 5786843.234000 2136249.953000 8476 -1606291.321000 5788876.003000 2135230.233000 III_02 -1602960.903000 5786420.408000 2144339.466000 7428 -1603936.152000 5785710.521000 2145387.602000 l_04 -1600929.116000 5787407.874000 2143191.036000 III_05 -1612657.089000 5783447.020000 2144881.130000 8472 III_06 1190.427000 1521.081000 -3106.576000 3.267051E-006 1.098791E-005 1.882250E-006 -4.238135E-006 -9.308967E-007 3.000188E-006 8473 I_O7 -349.080000 609.411000 -1896.939000 7.671771E-007 6.507697E-006 6.988684E-007 -1.513740E-006 -3.099460E-007 1.192798E-006 8474 l_10 1610.824000 1028.485000 -1584.642000 4.856518E-007 5.048944E-006 8.066587E-007 -1.412268E-006 -5.243508E-007 1.879223E-006 8476 III_09 1926.517000 667.503000 -249.803000 2.216784E-006 1.533801E-006 6.688037E-007 -1.217312E-006 -5.549285E-007 5.450635E-007 8476 l_10 -5777.967000 -2032.777000 1019.715000 5.839309E-007 5.316833E-006 9.059229E-007 -1.570167E-006 -5.956112E-007 2.017419E-006 IITH_9 8472 -4058.355000 -633.518000 -1345.487000 9.155278E-008 4.525175E-007 1.381941E-007 -9.634782E-008 -3.625581E-008 1.013400E-007 IITH_9 IITH_3 787.391000 1275.720000 -2791.848000 8.329984E-008 8.389442E-007 1.930958E-007 4.012799E-008 1.855130E-008 2.972252E-007 III_02 7428 -975.249000 -709.887000 1048.135000 3.746936E-006 2.489617E-005 1.062238E-005 4.595202E-006 2.264278E-006 1.175062E-005 III_02 l_04 2031.787000 987.467000 -1148.431000 2.088599E-006 6.760492E-006 1.194230E-006 -2.305614E-006 -2.638783E-007 1.420226E-006 10 IITH_3 7428 1802.567000 -180.738000 1819.492000 4.115786E-006 2.802447E-005 1.168320E-005 5.353043E-006 2.773859E-006 1.302417E-005 11 IITH_3 8472 -4845.657000 -1909.576000 1446.252000 3.837437E-007 1.654565E-006 3.863160E-007 -3.867732E-007 -1.356179E-007 3.897460E-007 103 12 IITH_3 8473 -534.804000 931.047000 -2836.094000 6.881358E-007 8.422486E-006 8.194229E-007 -1.064331E-006 -1.594965E-007 1.472286E-006 13 IITH_3 III_02 2777.821000 529.149000 771.356000 7.986795E-007 9.033166E-006 1.647478E-006 -2.342043E-006 -9.500692E-007 3.646326E-006 14 IITH_3 III_06 -3655.032000 -388.369000 1660.312000 2.270756E-005 2.622303E-004 1.809565E-005 2.058881E-005 -8.192842E-006 6.000004E-005 15 IITH_3 I_O7 -883.883000 1540.463000 -4733.041000 6.711978E-006 1.749856E-004 5.744721E-006 -2.986132E-005 -4.952885E-006 2.784880E-005 16 IITH_3 l_04 4809.609000 1516.621000 -377.075000 1.294852E-006 1.417486E-005 2.330110E-006 -3.691800E-006 -1.327238E-006 5.323258E-006 17 III_05 8472 2072.696000 533.866000 133.120000 3.291658E-007 4.289158E-006 7.556678E-007 -1.036956E-006 -4.112537E-007 1.708901E-006 18 III_05 8474 -1023.418000 2368.542000 -7047.732000 4.401242E-006 1.213823E-005 7.469615E-006 -3.131779E-006 1.245380E-006 3.300273E-006 19 III_05 III_06 3263.124000 2054.947000 -2973.455000 2.696257E-006 9.077292E-006 1.556924E-006 -3.514073E-006 -7.849847E-007 2.498259E-006 20 III_06 8473 3120.420000 1319.542000 -1175.770000 1.598564E-006 1.538414E-005 1.942534E-006 -2.575549E-006 -5.592490E-007 2.840085E-006 21 III_06 8474 -4286.600000 313.826000 -4074.246000 2.808073E-006 1.423213E-005 2.207459E-006 -4.791231E-006 -1.297432E-006 3.182988E-006 22 III_06 III_08 -288.033000 1112.967000 -3221.279000 1.708987E-006 1.290737E-005 5.406928E-006 -3.410614E-006 -1.773873E-006 6.411767E-006 23 III_06 I_O7 2771.385000 1928.758000 -3072.737000 4.036529E-004 1.657437E-003 1.256161E-004 -7.130642E-004 -1.556296E-004 3.992991E-004 24 III_08 8476 3390.241000 2262.094000 -3457.326000 3.681775E-007 1.611643E-006 3.102708E-007 -5.181169E-007 -1.696649E-007 4.003082E-007 25 III_08 I_O7 3059.391000 815.974000 148.568000 8.239581E-007 1.108688E-005 1.608240E-006 -2.767692E-006 -1.000514E-006 3.955717E-006 26 III_08 l_10 -2387.726000 229.328000 -2437.604000 4.420377E-007 1.919713E-006 3.352163E-007 -6.136150E-007 -1.882158E-007 4.427369E-007 27 I_O7 8476 330.837000 1446.132000 -3605.888000 7.187536E-007 7.330829E-006 1.298361E-006 -1.965688E-006 -7.556778E-007 2.875414E-006 104 28 I_O7 III_09 2257.343000 2113.656000 -3855.685000 1.065310E-005 9.091364E-006 6.672768E-006 -8.604379E-006 -6.964028E-006 6.933076E-006 29 I_O7 l_10 -5447.130000 -586.636000 -2586.176000 8.187787E-007 8.177027E-006 1.455904E-006 -2.210728E-006 -8.490306E-007 3.214600E-006 30 l_04 8473 -5344.399000 -585.605000 -2459.032000 8.085474E-007 1.199590E-005 9.396337E-007 -1.428116E-006 -2.467290E-007 2.032487E-006 31 l_04 I_O7 -5693.488000 23.858000 -4355.964000 2.705553E-006 5.931905E-005 2.442103E-006 -9.026850E-006 -1.473489E-006 9.313367E-006 32 l_04 III_09 -3436.166000 2137.492000 -8211.650000 2.424268E-006 1.055140E-005 1.377355E-006 -3.470227E-006 -8.252108E-007 2.228774E-006 Kết bình sai CAC THONG SO CUA LUOI So tri GPS : 3*32 So diem goc : So diem can xac dinh : 13 ******* Ten diem va toa diem goc ******* ====================================================================| | Ten diem | Toa | | | | | | X (m) | Y (m) | Z (m) | | | | _| _| | IITH_9 | -1606524.415 | 5784613.717 | 2146360.630 | | IITH_3 | -1605737.023 | 5785889.437 | 2143568.782 | ====================================================================| 105 ***** So hieu chinh va cac tri sau binh sai***** ================================================================================================| | Stt | Dau | Cuoi | VdX(m)| VdY(m) | VdZ(m) | Tri sau binh sai | | _| | | | | | _dX_(m) _| _dY(m) | _dZ_(m) _| | | 8472 | III_06 | 0.041 | -0.115 | -0.038 | 1190.470 | 1520.970 | -3106.610 | | | 8473 | I_O7 | -0.001 | 0.010 | 0.001 | -349.081 | 609.421 | -1896.940 | | | 8474 | l_10 | 0.001 | -0.004 | -0.003 | 1610.820 | 1028.480 | -1584.640 | | | 8476 | III_09 | -0.019 | 0.008 | 0.004 | 1926.500 | 667.511 | -249.799 | | | 8476 | l_10 | -0.001 | 0.010 | 0.003 | -5777.970 | -2032.770 | 1019.720 | | | IITH_9 | 8472 | 0.020 | -0.077 | -0.027 | -4058.340 | -633.595 | -1345.510 | | | IITH_9 | IITH_3 | 0.001 | -0.000 | 0.000 | 787.392 | 1275.720 | -2791.850 | | | III_02 | 7428 | 0.001 | -0.012 | -0.005 | -975.248 | -709.899 | 1048.130 | | | III_02 | l_04 | -0.004 | 0.022 | 0.006 | 2031.780 | 987.489 | -1148.420 | | 10 | IITH_3 | 7428 | -0.000 | 0.013 | 0.005 | 1802.570 | -180.725 | 1819.500 | | 11 | IITH_3 | 8472 | -0.070 | 0.261 | 0.082 | -4845.730 | -1909.320 | 1446.330 | | 12 | IITH_3 | 8473 | -0.005 | 0.044 | 0.011 | -534.809 | 931.091 | -2836.080 | | 13 | IITH_3 | III_02 | -0.006 | 0.026 | 0.011 | 2777.820 | 529.175 | 771.367 | | 14 | IITH_3 | III_06 | -0.227 | 0.020 | 0.032 | -3655.260 | -388.349 | -1660.280 | | 15 | IITH_3 | I_O7 | -0.007 | 0.048 | 0.019 | -883.890 | 1540.510 | -4733.020 | | 16 | IITH_3 | l_04 | -0.010 | 0.042 | 0.017 | 4809.600 | 1516.660 | -377.058 | | 17 | III_05 | 8472 | -0.006 | 0.024 | 0.010 | 2072.690 | 533.890 | 133.130 | | 18 | III_05 | 8474 | -0.010 | 0.071 | -0.015 | -1023.430 | 2368.610 | -7047.750 | | 19 | III_05 | III_06 | 0.034 | -0.091 | -0.028 | 3263.160 | 2054.860 | -2973.480 | | 20 | III_06 | 8473 | 0.030 | -0.102 | -0.033 | 3120.450 | 1319.440 | -1175.800 | | 21 | III_06 | 8474 | 0.014 | -0.069 | -0.017 | -4286.590 | 313.757 | -4074.260 | | 22 | III_06 | III_08 | 0.003 | -0.057 | -0.023 | -288.030 | 1112.910 | -3221.300 | | 23 | III_06 | I_O7 | -0.016 | 0.103 | -0.005 | 2771.370 | 1928.860 | -3072.740 | | 24 | III_08 | 8476 | -0.004 | 0.001 | 0.002 | 3390.240 | 2262.100 | -3457.320 | | 25 | III_08 | I_O7 | 0.009 | -0.023 | -0.007 | 3059.400 | 815.951 | 148.561 | | 26 | III_08 | l_10 | -0.005 | 0.000 | -0.001 | -2387.730 | 229.328 | -2437.610 | | 27 | I_O7 | 8476 | 0.000 | 0.012 | 0.003 | 330.837 | 1446.140 | -3605.880 | | 28 | I_O7 | III_09 | -0.008 | -0.000 | 0.001 | 2257.340 | 2113.660 | -3855.680 | | 29 | I_O7 | l_10 | -0.001 | 0.013 | 0.010 | -5447.130 | -586.623 | -2586.170 | | 30 | l_04 | 8473 | -0.009 | 0.032 | 0.007 | -5344.410 | -585.573 | -2459.030 | | 31 | l_04 | I_O7 | -0.000 | -0.010 | 0.000 | -5693.490 | 23.848 | -4355.960 | | 32 | l_04 | III_09 | 0.013 | 0.012 | 0.002 | -3436.150 | 2137.500 | -8211.650 | |===============================================================================================| 106 ***** Do chinh xac cac diem sau binh sai ***** =========================================================================================== | | S |Ten | Toa sau binh sai | Sai so vi tri diem | | t |Diem | _| | | t | | X(m) | Y (m) | Z (m) | MX(m) | MY(m)| MZ(m) | MP(m) | | _| | _| _| _| | _| _| _| | 1|III_08| -1609680.313 | 5786613.998 | 2138687.200 | 0.026 | 0.072| 0.028| 0.081 | | 2|III_09| -1604363.577 | 5789543.604 | 2134980.076 | 0.038 | 0.073| 0.032| 0.089 | | 3|8473 | -1606271.832 | 5786820.528 | 2140732.699 | 0.020 | 0.064| 0.021| 0.070 | | 4|8472 | -1610582.750 | 5783980.122 | 2145015.116 | 0.009 | 0.020| 0.011| 0.024 | | 5|III_06| -1609392.282 | 5785501.088 | 2141908.502 | 0.027 | 0.063| 0.026| 0.074 | | 6|I_O7 | -1606620.913 | 5787429.948 | 2138835.760 | 0.024 | 0.069| 0.024| 0.077 | | 7|8474 | -1613678.869 | 5785814.845 | 2137834.239 | 0.030 | 0.079| 0.032| 0.091 | | 8|l_10 | -1612068.044 | 5786843.326 | 2136249.594 | 0.027 | 0.073| 0.028| 0.083 | | 9|8476 | -1606290.076 | 5788876.093 | 2135229.876 | 0.027 | 0.071| 0.028| 0.081 | | 10|III_02| -1602959.208 | 5786418.612 | 2144340.149 | 0.021 | 0.065| 0.028| 0.074 | | 11|7428 | -1603934.456 | 5785708.712 | 2145388.279 | 0.049 | 0.128| 0.082| 0.160 | | 12|l_04 | -1600927.424 | 5787406.100 | 2143191.724 | 0.021 | 0.061| 0.024| 0.069 | | 13|III_05| -1612655.440 | 5783446.232 | 2144881.985 | 0.019 | 0.060| 0.026| 0.068 | |==========================================================================================| ******* Tong ket ****** Sai so trung phuong so don vi :M = 34.028(mm) 107 Phô lôc 3: số liệu đầu vào kết bình sai lới hỗn hợp có sơ đồ hình 5.18 Số liệu đầu vào lới hỗn hợp bao gồm số liệu mặt đất số liệu vệ tinh - Số liệu mặt đất có khuôn dạng số liệu lới mặt bằng, tơng tự nh phụ lục - Số liệu vệ tinh có khuôn dạng số liệu lới GPS, tơng tự nh phụ lục Kết bình sai lới hỗn hợp: BAO CAO KET QUA BINH SAI luoithucnghiem CAC THONG SO CUA LUOI So goc : 26 So canh : 20 So phuong vi : So diem goc : So diem can xac dinh : 15 Do chinh xac goc : 2.00 Do chinh xac canh : 3.00+3.00*S*10-6 ******* Ten diem va toa diem goc ******* =======================================================| | Ten diem | Toa | | | | | | X (m) | Y (m) | | _| | _| | I_01 | 2188885.0000 | 554594.7500 | | 7428 | 2187839.2500 | 551810.4380 | | I_04 | 2185481.7500 | 548467.3750 | ======================================================== 108 ***** So hieu chinh va tri goc sau binh sai ***** ====================================================================| | Stt | trai | giua | phai | Vi'' | goc sau binh sai | | _| | | _| | o _' _'' | | | 7428 | I_04 | IV_1 | -0.65 | 40 42.15 | | | I_04 | IV_1 | IV_2 | -0.34 | 148 54 38.36 | | | IV_1 | IV_2 | 7428 | 3.04 | 108 53 28.94 | | | IV_2 | 7428 | I_04 | -1.96 | 62 11 10.54 | | | I_01 | 7428 | IV_2 | 2.02 | 103 12 29.02 | | | IV_11 | I_01 | 7428 | -6.26 | 96 48 31.34 | | | IV_9 | IV_11 | I_01 | 9.04 | 145 24 24.84 | | | IV_10 | IV_9 | IV_11 | 10.97 | 89 18 41.27 | | | IV_4 | IV_10 | IV_9 | -13.05 | 268 35 26.45 | | 10 | IV_3 | IV_4 | IV_10 | 0.04 | 81 39 40.24 | | 11 | IV_2 | IV_3 | IV_4 | 1.65 | 94 18 2.05 | | 12 | IV_3 | IV_2 | IV_1 | 1.46 | 50 23 46.26 | | 13 | IV_5 | IV_4 | IV_3 | 4.57 | 129 51 50.67 | | 14 | IV_4 | IV_5 | IV_6 | 5.70 | 80 22 13.20 | | 15 | IV_5 | IV_6 | IV_7 | 4.08 | 204 18 19.08 | | 16 | IV_6 | IV_7 | IV_8 | -3.47 | 78 59.63 | | 17 | IV_7 | IV_8 | IV_9 | -2.09 | 85 41 17.01 | | 18 | IV_13 | IV_8 | IV_7 | 2.17 | 98 56 55.97 | | 19 | IV_8 | IV_13 | IV_12 | -2.43 | 63 18 28.47 | | 20 | IV_13 | IV_12 | I_01 | 13.32 | 150 32.92 | | 21 | IV_12 | I_01 | IV_11 | -3.07 | 57 33 26.13 | | 22 | IV_11 | IV_9 | IV_8 | 1.30 | 59 10.30 | | 23 | IV_14 | I_04 | 7428 | 2.04 | 22 41 8.64 | | 24 | IV_15 | IV_14 | I_04 | -0.63 | 92 43 12.97 | | 25 | IV_14 | IV_15 | IV_2 | 4.66 | 178 21 22.76 | | 26 | IV_15 | IV_2 | 7428 | -1.29 | 54 51 48.31 | |===================================================================| ***** So hieu chinh va gia tri canh sau binh sai***** ==========================================================| | Stt | Dau | Cuoi | Vs (m) |Canh sau binh sai | | _| | | | _(m) | | | I_04 | IV_1 | -0.010 | 2191.350 | | | IV_1 | IV_2 | -0.005 | 1560.270 | | | 7428 | IV_2 | -0.013 | 1866.550 | | | IV_2 | IV_3 | 0.010 | 1315.510 | | | IV_3 | IV_4 | 0.008 | 1556.590 | | | IV_4 | IV_5 | -0.062 | 1452.380 | | | IV_5 | IV_6 | -0.037 | 1972.890 | | | IV_6 | IV_7 | -0.027 | 1693.650 | | | IV_7 | IV_8 | -0.002 | 2210.530 | | 10 | IV_8 | IV_13 | 0.020 | 2589.240 | | 11 | IV_13 | IV_12 | 0.120 | 2105.340 | | 12 | IV_12 | I_01 | 0.142 | 2366.100 | | 13 | I_01 | IV_11 | 0.033 | 1650.370 | | 14 | IV_11 | IV_9 | 0.044 | 1748.490 | | 15 | IV_9 | IV_8 | 0.008 | 1381.030 | | 16 | IV_9 | IV_10 | 0.008 | 1646.340 | | 17 | IV_10 | IV_4 | -0.091 | 1696.680 | | 18 | I_04 | IV_14 | 0.015 | 2158.270 | 109 | 19 | IV_14 | IV_15 | -0.002 | 1227.860 | | 20 | IV_15 | IV_2 | 0.030 | 1542.980 | |=========================================================| ***** So hieu chinh va cac tri GPS sau binh sai***** =========================================================================| | Stt | Dau | Cuoi | VdX (m) | VdY (m) | Canh sau binh sai | | _| | | | | _deltaX_(m) | deltaY (m) | | | IV_13| IV_7 | 0.030 | -0.006 | -3314.990 | -1543.330 | | | I_01 | IV_13| 0.001 | -0.003 | -1413.960 | 4082.780 | | | I_01 | IV_10| -0.001 | -0.009 | -2974.080 | -1090.530 | | | IV_15| 7428 | -0.001 | -0.048 | 1132.500 | 1125.680 | | | IV_15| I_04 | 0.001 | -0.016 | -1225.030 | -2217.350 | | | IV_10| 7428 | -0.002 | -0.054 | 1928.390 | -1693.850 | | | IV_10| IV_13| 0.001 | 0.006 | 1560.120 | 5173.310 | | | IV_10| IV_5 | 0.001 | -0.010 | -3018.830 | 275.331 | | | IV_10| IV_15| 0.000 | -0.005 | 795.891 | -2819.520 | | 10 | IV_10| IV_7 | -0.000 | -0.000 | -1754.900 | 3629.980 | | 11 | IV_10| I_04 | 0.001 | -0.021 | -429.139 | -5036.870 | | 12 | IV_7 | IV_5 | -0.002 | -0.010 | -1263.930 | -3354.650 | | 13 | I_04 | IV_5 | -0.001 | 0.011 | -2589.690 | 5312.210 | |========================================================================| ***** Do chinh xac cac diem sau binh sai ***** ===================================================================== | | S |Ten | Toa sau binh sai | Sai so vi tri diem | | t |Diem | _| | | t | | X (m) | Y (m) | Mx | My | Md | | _| _| | | _| | | | 1|IV_1 | 2185297.600 | 550650.979 | 0.066 | 0.061 | 0.090 | | 2|IV_2 | 2185988.147 | 552050.113 | 0.051 | 0.048 | 0.070 | | 3|IV_3 | 2184708.102 | 551746.697 | 0.065 | 0.066 | 0.093 | | 4|IV_4 | 2184236.514 | 553230.133 | 0.043 | 0.058 | 0.072 | | 5|IV_5 | 2182892.072 | 553779.570 | 0.009 | 0.007 | 0.012 | | 6|IV_6 | 2183933.398 | 555455.255 | 0.063 | 0.055 | 0.083 | | 7|IV_7 | 2184156.012 | 557134.208 | 0.013 | 0.013 | 0.018 | | 8|IV_8 | 2186240.786 | 556399.240 | 0.061 | 0.057 | 0.083 | | 9|IV_13 | 2187471.038 | 558677.535 | 0.005 | 0.003 | 0.006 | | 10|IV_12 | 2188676.784 | 556951.669 | 0.074 | 0.063 | 0.097 | | 11|IV_11 | 2187419.698 | 555354.103 | 0.060 | 0.056 | 0.081 | | 12|IV_9 | 2185684.989 | 555134.992 | 0.061 | 0.053 | 0.081 | | 13|IV_10 | 2185910.911 | 553504.229 | 0.004 | 0.003 | 0.005 | | 14|IV_14 | 2187309.610 | 549615.016 | 0.052 | 0.057 | 0.077 | | 15|IV_15 | 2186706.797 | 550684.713 | 0.007 | 0.006 | 0.009 | |=====================================================================| 110 ******** Bang tuong ho vi tri diem ******** ==================================================================== | TEM | TEN |Chieu dai | Phuong vi | Ms/s | Ma |M(th) | | DIEM | DIEM | (met) | o , ,, | | ,, | m | | -| -| | | | | | |I_01 |IV_12 | 2366.100 | 95 55.06|1/38114 | 6.371| 0.062| |I_01 |IV_11 | 1650.370 |152 36 21.39|1/28431 | 6.957| 0.058| |I_01 |IV_11 | 1650.370 |152 36 21.39|1/28431 | 6.957| 0.058| |I_01 |IV_12 | 2366.100 | 95 55.06|1/38114 | 6.371| 0.062| |I_01 |IV_11 | 1650.370 |152 36 21.39|1/28431 | 6.957| 0.058| |7428 |IV_2 | 1866.550 |172 37 21.81|1/37498 | 5.090| 0.050| |7428 |IV_2 | 1866.550 |172 37 21.81|1/37498 | 5.090| 0.050| |7428 |IV_2 | 1866.550 |172 37 21.81|1/37498 | 5.090| 0.050| |I_04 |IV_1 | 2191.350 | 94 49 14.24|1/35973 | 6.198| 0.061| |I_04 |IV_14 | 2158.270 | 32 23.24|1/38265 | 5.601| 0.056| |I_04 |IV_1 | 2191.350 | 94 49 14.24|1/35973 | 6.198| 0.061| |I_04 |IV_14 | 2158.270 | 32 23.24|1/38265 | 5.601| 0.056| |IV_1 |IV_2 | 1560.270 | 63 43 52.50|1/27599 | 7.800| 0.057| |IV_2 |IV_3 | 1315.510 |193 20 6.68|1/24705 | 9.658| 0.053| |IV_2 |IV_15 | 1542.980 |297 45 33.93|1/36029 | 6.043| 0.043| |IV_3 |IV_4 | 1556.590 |107 38 8.44|1/27315 | 8.092| 0.057| |IV_4 |IV_5 | 1452.380 |157 46 17.93|1/32927 | 7.774| 0.044| |IV_4 |IV_10 | 1696.680 | 17 48.35|1/38041 | 7.082| 0.045| |IV_5 |IV_6 | 1972.890 | 58 30.80|1/36872 | 5.984| 0.054| |IV_6 |IV_7 | 1693.650 | 82 26 49.96|1/31781 | 7.488| 0.053| |IV_7 |IV_8 | 2210.530 |340 34 50.47|1/36340 | 5.458| 0.061| |IV_8 |IV_13 | 2589.240 | 61 37 53.56|1/45333 | 4.709| 0.057| |IV_8 |IV_9 | 1381.030 |246 16 7.17|1/26261 | 8.465| 0.053| |IV_13 |IV_12 | 2105.340 |304 56 22.85|1/34101 | 6.447| 0.062| |IV_11 |IV_9 | 1748.490 |187 11 56.67|1/29681 | 7.090| 0.059| |IV_9 |IV_10 | 1646.340 |277 53 15.70|1/31555 | 7.491| 0.052| |IV_14 |IV_15 | 1227.860 |119 24 10.57|1/23115 | 8.440| 0.053| |IV_14 |IV_15 | 1227.860 |119 24 10.57|1/23115 | 8.440| 0.053| =================================================================== ******* Tong ket ****** Sai so trung phuong so don vi :M = 17.261'' Phuong vi yeu nhat la phuong vi canh:IV_14 IV_15 Canh yeu nhat la canh :IV_14 IV_15 Ma = 9.66 '' Ms/S = 1/23115 ... xử lý số liệu trắc địa mạng lới mặt đất vµ vƯ tinh 60 5.1 - vÊn đề tối u hoá việc tính toán toán b×nh sai 60 5.2 - giíi thiƯu phÇn mềm xử lý số liệu trắc địa mạng lới mặt đất vệ. .. khác biệt so với đo đạc thiết bị truyền thống Điều đặt cho công tác xử lý số liệu trắc địa cần phải hoàn thiện phát triển thuật toán xử lý số liệu mạng lới trắc địa vệ tinh, từ đa vào tự động... biểu 5 Chơng 1: Tổng quan mạng lới trắc địa mặt đất 1.1 Lới trắc địa mặt đất 1.1.1 Khái niệm chung - Lới trắc địa mặt đất khái niệm chung để mạng lới trắc địa mặt hoặc lới độ cao thành phần toạ