Nghiên cứu ứng dụng công nghệ mới trong trắc địa công trình đường hầm

Bộ Giáo dục đào tạo Trờng đại học mỏ-địa chất Phạm quốc khánh Nghiên cứu ứng dụng công nghệ trắc địa công trình đờng hầm Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hà Nội-2007 Bộ Giáo dục đào tạo Trờng đại học mỏ-địa chất Phạm Quốc Khánh Nghiên cứu ứng dụng công nghệ trắc địa công trình đờng hầm Chuyên ngành: Kỹ thuật Trắc địa Mà số: 60.52.85 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Ngời hớng dẫn khoa học: PGS.TS Phan Văn Hiến Hà Nội-2007 -1- Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực cha đợc công bố công trình khác Hà nội, ngày 13 tháng năm 2007 Tác giả luận văn Phạm Quốc Khánh -2- Mục lơc Trang LêI CAM §OAN Mơc lơc Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị Mở đầu Chơng 1- Tổng quan công tác trắc địa thi công xây dựng đờng hầm 11 1.1 Cơ sở trắc địa xây dựng công trình đờng hầm 11 1.2 Sai số đào thông hầm 14 1.3 Đặc điểm, yêu cầu chọn điểm hệ quy chiếu lới khống chế thi công đờng hầm 19 1.4 −íc tÝnh ¶nh h−ëng sai sè cđa l−íi khống chế mặt đất ĐCXHN đào thông hầm 23 1.5 Ước tính độ xác đo đờng chuyền hầm 27 1.6 Ước tính ảnh hởng sai số tổng thể sở trắc địa ĐCXHN đào thông hầm đối hớng 29 1.7 Nhận xét 32 Chơng - ứng dụng công nghệ trắc địa thi công xây dựng đờng hầm 33 2.1 ứng dụng TĐĐT thi công xây dựng đờng hầm 33 2.2 ứng dụng GPS thi công xây dựng đờng hầm 45 2.3 ứng dụng máy quay máy chiếu đứng thi công xây dựng đờng hầm 56 -3- Chơng - Thực nghiệm ứng dụng công nghệ thi công xây dựng đờng hầm 74 3.1 Giới thiệu mô hình đờng hầm 74 3.2 Ước tính độ xác cần thiết lới 74 3.3 Thiết kế ớc tính độ xác lới 76 3.4 Kết đo đạc tính toán thực nghiệm 87 Kết luận kiến nghị 90 Danh mục công trình đ0 công bố tác giả 92 Tài liệu tham khảo 93 Phụ lục 95 -4- Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Thứ tự Chữ viết tắt ý nghĩa SSTP Sai số trung phơng GPS Global positioning System TĐĐT Toàn đạc điện tử ĐCXHN Độ xác hớng ngang -5- Danh mục bảng Bảng Tên bảng Trang 1.1 SSTP hớng ngang SSTP độ cao đào thông hầm 15 2.1 Thông số số loại máy TĐĐT đại 36 2.2 Tọa độ gần điểm lới tam giác giả định 38 2.3 Kết ớc tính độ xác lới trờng hợp 38 2.4 SSTP hớng ngang đào thông hầm trờng hợp 39 2.5 Kết ớc tính độ xác lới trờng hợp 39 2.6 SSTP hớng ngang đào thông hầm trờng hợp 39 2.7 Kết ớc tính độ xác lới trờng hợp 40 2.8 SSTP hớng ngang đào thông hầm trờng hợp 40 2.9 Sai số khép toàn vòng giới hạn 41 2.10 Quan hệ N, J, T 52 2.11 Tọa độ gần lới GPS giả định 55 2.12 SSTP hớng ngang đào thông hầm trờng hợp 55 2.13 SSTP hớng ngang đào thông hầm trờng hợp 56 2.14 SSTP hớng ngang đào thông hầm trờng hợp 56 3.1 Tọa độ gần ®óng l−íi GPS thùc nghiƯm 81 3.2 Sai sè vÞ trí điểm lới 81 3.3 SSTP hớng ngang đào thông hầm 82 3.4 Tọa độ gần lới đờng chuyền hầm 83 3.5 Sai số vị trí điểm lới GPS 83 3.6 SSTP hớng ngang đào thông hầm 84 3.7 Tọa độ gần điểm lới hầm 85 3.8 Sai số vị trí điểm lới 85 3.9 SSTP hớng ngang đào thông hầm 86 3.10 Kết b×nh sai l−íi GPS thùc nghiƯm 88 -6- Danh mơc Hình vẽ, đồ thị Tên hình Hình Trang 1.1 SSĐTH mặt phẳng nằm ngang 14 1.2 SSĐTH không gian 14 1.3 Hệ trục tọa độ đờng hầm 21 1.4 Số hiệu chỉnh độ cao mặt chiếu 22 1.5 Khoảng cách từ điểm đờng chuyền tới mặt đào thông 24 1.6 Phơng pháp ellipse sai số điểm không 26 1.7 Mạng lới khống chế mặt tổng thể 29 2.1 Sơ đồ khối máy TĐĐT 33 2.2 Một số loại máy TĐĐT đại 35 2.3 Lới tam giác mặt đất 37 2.4 38 2.5 Lới tam giác giả định mặt đất Lới đờng chuyền mặt đất 2.6 Lới khống chế trắc địa hầm 43 2.7 Đờng chuyền nhánh đơn 43 2.8 Đờng chuyền nhánh kép 44 2.9 Đờng chuyền tạo thành vòng khép 44 2.10 Đờng chuyền nhánh hầm thông với hầm phụ 44 2.11 Lới khống chế mặt hầm 44 2.12 Vệ tinh GPS 45 2.13 Trạm điều khiển trạm quan sát vệ tinh mặt ®Êt 46 2.14 Thu nhËn tÝn hiƯu cđa tr¹m ®iỊu khiển, vệ tinh máy thu 46 2.15 Một số loại máy thu GPS 46 2.16 Lới GPS mặt đất 47 2.17 Đồ hình đồng đo GPS 51 2.18 Cạnh GPS độc lập 52 40 -7- 2.19 Đồ hình liên kết điểm 53 2.20 Đồ hình liên kết cạnh 53 2.21 Đồ hình liên kết cạnh-điểm 53 2.22 Đồ hình liên kết chuỗi tam giác 53 2.23 Đồ hình liên kết lới đờng chuyền 53 2.24 Đồ hình dạng hình 53 2.25 Lới GPS giả định 55 2.26 Kinh vÜ quay vµ Gyromat 2000 58 2.27 Gyromat 3000 59 2.28 Máy chiếu đứng PZL 61 2.29 Máy chiếu đứng ZL 61 2.30 Nguyên tắc hoạt động tự cân 62 2.31 ảnh hởng sai số chuyền phơng vị 64 2.32 Đo phơng vị quay số cạnh đờng chuyền 65 2.33 ảnh h−ëng sai sè chun täa ®é 67 2.34 Chun täa độ từ mặt đất xuống hầm phơng pháp chiếu đứng 69 2.35 Paletka 69 3.1 Mô hình đờng hầm thực nghiệm 75 3.2 Đồ hình lới GPS thực nghiệm 78 3.3 Giíi thiƯu phÇn mỊm 79 3.4 Giao diƯn phần mềm 80 3.5 Modul ớc tính lới mặt 80 3.6 Kết ớc tính độ xác lới 81 3.7 Mô hình đờng chuyền hầm 84 3.8 Mô hình lới khống chế mặt hầm 86 -8- Mở đầu Tính cấp thiết đề tài Hiện nay, công trình đờng hầm có quy mô lớn đợc xây dựng ngày nhiều giới Việt Nam, công trình ngầm xuyên núi, công trình đờng tàu điện ngầm phục vụ giao thông vận tải, đờng hầm thủy công nhà máy thủy điện lớn đờng hầm xuyên đáy đại dơng; điển hình giới đờng hầm Euro Tunnel nối Anh Pháp, đờng tàu điện ngầm SeiKan Nhật Bản, nớc có đờng hầm Hải Vân, đờng hầm thủy công thủy điện A Vơng Các công trình ngầm có ý nghÜa rÊt lín ®èi víi nỊn kinh tÕ qc dân, mang lại lợi ích kinh tế mà thể phát triển đất nớc Công tác trắc địa xây dựng công trình ngầm nói chung công trình đờng hầm nói riêng giữ vai trò quan trọng, có đặc điểm riêng so với công tác trắc địa thi công xây dựng công trình mặt đất Công tác trắc địa thiếu suốt trình thiết kế, thi công, sử dụng đờng hầm Trong đó, đảm bảo đào thông hầm đối hớng với độ xác theo quy định đợc đa lên hàng đầu Để hoàn thành đợc nhiệm vụ sử dụng công nghệ truyền thống công việc thi công nặng nề khó khăn, cần thiết ứng dụng công nghệ để nâng cao hiệu kỹ thuật kinh tế Xuất phát từ thực tế đó, đn nhận đề tài Nghiên cứu ứng dụng công nghệ trắc địa công trình đờng hầm Mục đích nghiên cứu Mục đích nghiên cứu đề tài nghiên cứu ứng dụng công nghệ trắc địa công trình đờng hầm Chứng minh u điểm vợt trội công nghệ thành lập hệ thống sở trắc địa thi công xây dựng đờng hÇm 12 13 14 15 16 17 18 P1A P1G P2G P2C 2326010,0 2327068,0 2326715,0 2324716,5 2324716,5 2326362,5 2326362,5 501602,0 501883,0 501789,5 501781,0 501781,5 501695,5 501695,5 3,9 2,9 4,1 5,0 4,2 4,9 5,4 B¸n trơc F (mm) 2,1 1,7 1,9 2,8 3,0 2,0 2,7 2,8 2,7 2,9 2,9 3,9 2,9 4,1 5,0 4,2 4,9 5,3 Phi 339 24 2.55 323 52 51 334 52 51 30 29 315 24 23 23 20.85 358 34 20.83 35 34 354 18 17 15 33 10.24 316 22 29.14 39 38 359 01 00 0.33 359 16 15 23 19.51 356 57 56 356 18 12.4 Ellipse sai sè vÞ trÝ ®iĨm Sè TT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Tên điểm A2 A3 G1 G2 G3 C1 C2 C3 P1A P1G P2G P2C B¸n trơc E (mm) 3,0 2,6 2,5 3,0 3,1 3,7 4,3 3,9 3,3 3,0 3,0 5,5 5,2 8,9 7,0 5,0 9,6 14,0 Ellipse sai số tơng hỗ vị trí điểm đào thông Sè TT 16 B¸n trơc e (mm) 9,0 B¸n trơc f (mm) 5,8 Phi 336 57 23.3 Mq (mm) 8,6 17 16,8 7,1 352 43 15.74 Sai sè trung phơng trọng số đơn vị Miu = Sai số trung phơng vị trí điểm yếu (mm) = 16,7 1,0 15,0 mY (mm) 2,9 2,1 2,4 2,8 3,1 3,7 4,3 3,9 3,3 3,0 3,0 mP (mm) 3,7 3,1 3,1 4,1 4,3 4,2 5,1 4,8 4,3 4,2 4,2 5,5 5,2 8,9 7,0 5,0 9,6 14,0 6,7 5,9 9,8 8,6 6,5 10,7 15,0 Thành ớc tính lới mặt b»ng Luoi GPS thuc nghiem C¸c tham sè cđa l−íi Tỉng sè ®iĨm: 13 Sè ®iĨm gèc: Sè ®iĨm míi lËp 12 Số lợng góc đo Số lợng cạnh đo: 28 Số lợng p/vị đo: 24 Sai số đo góc: 0.01'' Sai số đo cạnh: Sqrt(5^2+(1^2*D^2)) mm Sai số đo p/vị: Sqrt(1+5^2/D^2) (") Sè liƯu khëi tÝnh Sè TT Tªn ®iÓm A1 T.®é X(m) 2324128,5 T.®é Y(m) 502148,0 Ước tính sai số vị trí điểm Số TT 10 11 Tên điểm A2 A3 G1 G2 G3 C1 C2 C3 P1A P1G P2G T.®é X(m) 2323789,5 2323748,0 2325304,0 2325712,5 2324794,0 2327420,5 2327640,5 2327078,5 2324716,5 2324716,5 2326362,5 T.®é Y(m) 501716,5 501990,0 501414,0 501444,5 501715,5 501977,0 501535,0 501789,5 501781,0 501781,5 501695,5 mX (mm) 2,3 2,4 2,0 3,0 2,8 2,0 2,7 2,8 1,6 2,5 2,3 mY (mm) 2,9 2,1 2,3 2,7 2,8 3,7 4,3 3,9 2,6 3,7 4,9 mP (mm) 3,7 3,1 3,1 4,0 4,0 4,2 5,1 4,8 3,0 4,5 5,4 12 P2C 2326362,5 501695,5 2,3 5,6 B¸n trơc F (mm) 2,2 1,9 1,9 2,7 2,6 1,6 2,6 2,5 1,6 2,3 2,3 0,7 Phi 349 52 51 31 52 57 340 18 12.45 24 47 46 316 32 31 340 00 00 354 14 13 336 20 6.51 350 18.66 339 56 4.33 359 29 15.98 337 24 25.31 Ellipse sai số vị trí điểm Số TT 10 11 12 Tên điểm A2 A3 G1 G2 G3 C1 C2 C3 P1A P1G P2G P2C B¸n trơc E (mm) 2,9 2,5 2,4 3,0 3,0 3,9 4,3 4,1 2,6 3,9 4,9 6,1 Ellipse sai số tơng hỗ vị trí điểm đào thông Số TT 10 11 B¸n trơc e (mm) 4,9 6,9 B¸n trơc f (mm) 2,8 3,0 Phi 342 20.89 354 54 18.23 Sai số trung phơng trọng số đơn vị Miu = Sai số trung phơng vị trí ®iÓm yÕu nhÊt (mm) = Mq (mm) 4,7 6,9 1,0 6,1 6,1 Thành ớc tính lới mặt LUOIGPS-CANH DINH HUONG 90 C¸c tham sè cđa l−íi Tỉng sè ®iĨm: Sè ®iĨm gèc: Sè ®iĨm míi lËp Sè lợng góc đo Số lợng cạnh đo: 13 Số lợng p/vị đo: 11 Sai số đo góc: 0.01'' Sai số đo cạnh: Sqrt(5^2+(1^2*D^2)) mm Sai số đo p/vị: Sqrt(1+5^2/D^2) (") Số liệu khởi tính Số TT Tên điểm A T.độ X(m) 1000,0 T.độ Y(m) 1000,0 Ước tính sai số vị trí điểm Số TT Tên điểm A1 A2 C1 C C2 P1 P2 T.®é X(m) 1400,0 700,0 1350,0 1000,0 1000,0 1000,0 0,0 T.®é Y(m) 1000,0 850,0 4700,0 5000,0 650,0 3000,0 1000,0 mX (mm) 3,0 2,7 6,6 6,2 4,8 6,4 14,3 mY (mm) 1,3 1,6 3,0 2,3 3,6 0,1 4,2 mP (mm) 3,2 3,1 7,3 6,7 6,0 6,4 14,9 Ellipse sai số vị trí điểm Sè TT Tªn ®iĨm A1 A2 C1 C C2 P1 P2 B¸n trơc E (mm) 3,0 2,7 6,6 6,2 7,5 6,4 14,6 B¸n trôc F (mm) 1,2 1,6 3,0 2,3 4,5 0,2 3,2 Phi 16 26.33 358 34 13.28 38 98 41 3.84 41 12 72 358 32 92 11 17 77 Ellipse sai số tơng hỗ vị trí điểm đào thông Số TT Bán trơc e (mm) 19,0 B¸n trơc f (mm) 10,0 Phi 30 15 15.43 Sai sè trung ph−¬ng träng số đơn vị Miu = Sai số trung phơng vị trí điểm yếu (mm) = Mq (mm) 17,18 1,0 14,9 Thành ớc tính lới mặt LUOIGPS-CANH DINH HUONG C¸c tham sè cđa l−íi Tỉng sè ®iĨm: Sè ®iĨm gèc: Sè ®iĨm míi lËp Số lợng góc đo Số lợng cạnh đo: 13 Số lợng p/vị đo: 11 Sai số ®o gãc: 0.01'' Sai sè ®o c¹nh: Sqrt(5^2+(1^2*D^2)) mm Sai số đo p/vị: Sqrt(1+5^2/D^2) (") Số liệu khởi tính Số TT Tên điểm A T.độ X(m) 1000,0 T.độ Y(m) 1000,0 Ước tính sai số vị trí điểm Số TT Tên điểm A1 A2 C1 C C2 P1 P2 T.®é X(m) 1050,0 700,0 1350,0 1000,0 0,0 1000,0 0,0 T.®é Y(m) 1550,0 850,0 4700,0 5000,0 650,0 3000,0 1000,0 mX (mm) 1,8 2,5 6,6 6,2 4,8 6,3 14,3 mY (mm) 2,7 1,6 3,0 2,3 3,6 0,1 4,2 mP (mm) 3,2 3,0 7,2 6,6 5,9 6,4 14,9 Ellipse sai số vị trí điểm Sè TT Tên điểm A1 A2 C1 C C2 P1 P2 Bán trôc E (mm) 2,7 2,6 6,6 6,2 7,4 6,4 14,5 B¸n trơc F (mm) 1,8 1,6 3,0 2,3 4,4 0,2 3,2 Phi 352 36 96 356 49 2.12 20 80 35 22.39 41 66 358 69 11 63 Ellipse sai số tơng hỗ vị trí điểm đào thông Số TT B¸n trơc e (mm) 19,0 B¸n trơc f (mm) 10,0 Phi 30 15 16.68 Sai sè trung ph−¬ng trọng số đơn vị Miu = Sai số trung phơng vị trí điểm yếu (mm) = Mq (mm) 17,16 1,0 14,9 Thành ớc tính lới mặt b»ng LUOIGPS-CANH DINH HUONG 45 C¸c tham sè cđa l−íi Tỉng sè ®iĨm: Sè ®iĨm gèc: Sè ®iĨm míi lËp Số lợng góc đo Số lợng cạnh đo: 13 Số lợng p/vị đo: 11 Sai số đo góc: 0.01'' Sai số đo cạnh: Sqrt(5^2+(1^2*D^2)) mm Sai số đo p/vị: Sqrt(1+5^2/D^2) (") Sè liƯu khëi tÝnh Sè TT Tªn ®iÓm A T.®é X(m) 1000,0 T.®é Y(m) 1000,0 Ước tính sai số vị trí điểm Số TT Tên điểm A1 A2 C1 C C2 P1 P2 T.®é X(m) 1290,0 700,0 1350,0 1000,0 0,0 1000,0 0,0 T.®é Y(m) 1290,0 850,0 4700,0 5000,0 650,0 3000,0 1000,0 mX (mm) 2,3 2,7 6,6 6,2 4,8 6,4 14,3 mY (mm) 2,2 1,6 3,0 2,3 3,6 0,1 4,2 mP (mm) 3,2 3,1 7,3 6,6 5,9 6,4 14,9 Ellipse sai số vị trí điểm Sè TT Tên điểm A1 A2 C1 C C2 P1 P2 B¸n trơc E (mm) 2,4 2,7 6,6 6,2 7,4 6,4 14,5 B¸n trơc F (mm) 2,1 1,6 3,0 2,3 4,4 0,2 3,2 Phi 31 26 12.07 9.76 26 86 40 100 41 69 358 31 91 11 69 Ellipse sai sè t−¬ng hỗ vị trí điểm đào thông Số TT B¸n trơc e (mm) 19,0 B¸n trơc f (mm) 10,0 Phi 30 14 9.13 Sai sè trung phơng trọng số đơn vị Miu = Sai số trung phơng vị trí điểm yếu (mm) = Mq (mm) 17,17 1,0 14,9 Thành ớc tính lới mặt Luoi GPS thuc nghiem Các tham sè cđa l−íi Tỉng sè ®iĨm: 25 Sè ®iĨm gèc: Sè ®iĨm míi lËp 24 Số lợng góc đo 20 Số lợng cạnh đo: 50 Số lợng p/vị đo: 28 Sai số đo góc: 2'' Sai số đo cạnh: Sqrt(5^2+(1^2*D^2)) mm Sai số đo p/vị: Sqrt(1+5^2/D^2) (") Sè liÖu khëi tÝnh Sè TT Tên điểm A1 T.độ X(m) 2324128,5 T.độ Y(m) 502148,0 Ước tính sai số vị trí điểm Sè TT 10 11 Tên điểm A2 A3 G1 G2 G3 C1 C2 C3 T.®é X(m) 2323789,5 2323748,0 2325304,0 2325712,5 2324794,0 2327420,5 2327640,5 2327078,5 2324422,5 2325010,0 2325657,0 T.®é Y(m) 501716,5 501990,0 501414,0 501444,5 501715,5 501977,0 501535,0 501789,5 501964,5 501597,5 501508,0 mX (mm) 2,2 2,4 1,9 3,0 2,5 2,0 2,6 2,8 2,1 2,5 2,6 mY (mm) 2,8 2,0 2,3 2,7 2,6 3,6 4,3 3,9 2,2 2,6 2,7 mP (mm) 3,6 3,1 3,0 4,0 3,6 4,1 5,0 4,8 3,1 3,6 3,8 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 10 11 12 P1A P1G P2G P2C 2326010,0 2327068,0 2326715,0 2324437,0 2325000,0 2325670,0 2326024,0 2327070,0 2326717,0 2324716,5 2324716,5 2326362,5 2326362,5 501602,0 501883,0 501789,5 501979,0 501610,0 501522,0 501616,0 501900,0 501904,0 501781,0 501781,5 501695,5 501695,5 2,9 2,8 3,3 2,6 2,5 2,6 3,0 2,7 3,0 3,4 3,1 3,4 4,1 B¸n trơc F (mm) 2,2 1,9 1,9 2,6 2,5 1,3 2,6 2,4 2,1 1,7 2,6 2,6 2,8 3,2 2,4 1,7 2,5 Phi 347 46 45 25 53 52 340 59 58 22 12 13 12 330 50 19.64 336 20.24 357 34 28.49 334 23 12.21 328 27 4.56 316 42 41 322 35 34 335 41 40 357 43 42 354 30 3.6 39 37 36 318 47 46 323 22 14.78 Ellipse sai số vị trí điểm Sè TT 10 11 12 13 14 15 16 17 Tªn ®iÓm A2 A3 G1 G2 G3 C1 C2 C3 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 B¸n trơc E (mm) 2,8 2,4 2,3 3,0 2,7 3,9 4,3 4,2 2,2 3,2 2,8 4,1 4,6 7,0 2,6 3,2 2,8 3,9 4,6 6,9 2,5 2,7 2,7 3,9 4,6 6,9 4,0 4,0 6,0 10,1 4,9 5,3 7,7 3,6 3,7 3,8 4,9 5,3 7,5 5,2 5,0 6,9 10,9 Sè TT 19 20 21 22 23 24 Tên điểm 11,0 12,0 P1A P1G P2G P2C B¸n trơc E (mm) 4,6 7,0 4,0 4,6 6,0 10,2 B¸n trơc F (mm) 2,7 2,9 3,4 2,0 3,4 3,7 Phi 358 65 353 67 354 39 0.74 325 20 5.97 59 58 350 19 18 Ellipse sai số tơng hỗ vị trí điểm đào thông Số TT 23 Bán trục e (mm) 11,5 B¸n trơc f (mm) 5,6 Phi 352 58 29.8 Sai số trung phơng trọng số đơn vị Miu = Sai số trung phơng vị trÝ ®iĨm u nhÊt (mm) = Mq (mm) 11,4 1,0 10,9 ... tài nghiên cứu ứng dụng công nghệ trắc địa công trình đờng hầm Chứng minh u điểm vợt trội công nghệ thành lập hệ thống sở trắc địa thi công xây dựng đờng hầm -9- Đối tợng phạm vi nghiên cứu. .. thiết ứng dụng công nghệ để nâng cao hiệu kỹ thuật kinh tế Xuất phát từ thực tế đó, đn nhận đề tài Nghiên cứu ứng dụng công nghệ trắc địa công trình đờng hầm Mục đích nghiên cứu Mục đích nghiên cứu. .. nghiên cứu Đối tợng nghiên cứu sở trắc địa mặt thi công đờng hầm Phạm vi nghiên cứu ảnh hởng sai số sở trắc địa mặt ĐCXHN đào thông hầm Nội dung nghiên cứu Nghiên cứu ứng dụng công nghệ GPS để thành