Nghiên cứu ứng dung bộ điều khiển xung hệ truyền động điện một chiều phục vụ công tác giảng dạy tại trường đại học công nghiệp quảng ninh

Bộ giáo dục đào tạo Trờng đại học Mỏ-Địa chất Mạc tiến thành Nghiên cứu ứng dụng điều khiĨn xung hƯ trun ®éng ®iƯn mét chiỊu phơc vơ công tác giảng dạy trờng đại học công nghiệp quảng ninh Chuyên ngành: Điện khí hoá mỏ M số: 60.52.52 Luận Văn Thạc sĩ kỹ thuật ngời hớng dẫn khoa học TS đinh Văn Thắng Hà nội - 2010 Lời cam đoan Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng ®iỊu khiĨn xung hƯ trun ®éng mét chiỊu phơc vơ công tác giảng dạy trờng Đại học Công nghiệp Quảng Ninh hoàn toàn tác giả tự nghiên cứu, thiết kế xây dựng Tôi xin cam đoan số liệu tính toán, thiết kế trung thực Đề tài cha đợc công bố công trình Tác giả Mạc Tiến Thành Lời cảm ơn Trong suốt thời gian nghiên cứu, với cố gắng thân; giúp đỡ, bảo tận tình ngời hớng dẫn khoa học TS Đinh Văn Thắng, Bộ môn Kỹ thuật Điện - Điện tử, thầy cô Bộ môn Điện khí hóa, Tự động hóa Trờng Đại học Mỏ - Địa chất; đồng nghiệp, quan, đơn vị đ tạo điều kiện để tác giả hoàn thành luận văn Tác giả xin trân thành cảm ơn tất giúp đỡ quý báu đó! Do thời gian trình độ nhiều hạn chế nên chắn luận văn không tránh khỏi thiếu sót Tác giả kính mong nhận đợc đóng góp ý kiến thầy cô giáo đồng nghiệp để luận văn đợc hoàn thiện Tác giả xin chân thành cảm ơn! Tác giả Mạc Tiến Thành Mục lục Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục bảng Danh mục hình vẽ đồ thị Mở ®Çu 01 Chơng - Tổng quan phơng pháp điều khiển hệ truyền động điện chiều 1.1 Lựa chọn động điện cho hệ truyền động ®iƯn mét chiỊu tÇu ®iƯn má 04 1.2 Tæng quan phơng pháp điều khiển hệ truyền động điện chiều cho tầu điện mỏ giới 07 1.3 Tỉng quan vỊ c¸c phơng pháp điều khiển tầu điện mỏ Việt Nam 14 1.4 NhËn xÐt 18 Ch−¬ng - Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ truyền động điện chiều cho tầu điện mỏ phơng pháp xung 2.1 Lựa chọn phơng pháp điều khiển cho hệ truyền động điện tầu điện mỏ 19 2.2 Lý thuyết biến đổi xung áp chiều 19 2.3 Quá trình độ biến đổi xung điều khiển theo phơng pháp điều chế ®é réng xung PWM 24 Chơng - Xây dựng điều khiển xung hệ truyền động điện chiều cho tầu điện mỏ 3.1 Lựa chọn tần số làm việc sơ đồ điều khiển biến đổi xung dùng cho tầu điện mỏ 34 3.2 Van bán dẫn công suất 36 3.3 Chọn van bán dẫn công st bé biÕn ®ỉi xung 37 3.4 Xây dựng sơ đồ nguyên lý biến đổi xung cho truyền động tầu điện mỏ 37 3.5 S¬ ®å m¹ch ®iỊu khiĨn cho hƯ trun ®éng ®iƯn mét chiều tầu điện mỏ 48 Chơng - Xây dựng thí nghiệm điều khiển xung Hệ truyền ®éng ®iƯn mét chiỊu cho tÇu ®iƯn má phơc vơ công tác đào tạo 4.1 Mục đích thí nghiệm 52 4.2 TiÕn hµnh thÝ nghiƯm 52 4.3 ViÕt b¸o c¸c thÝ nghiƯm 58 Phô lôc 59 Kết luận kiến nghị 63 Tài liệu tham khảo 64 Danh mục bảng Bảng Tên bảng Trang 1.1 Đặc tính kỹ thuật tầu điện cần vẹt 15 1.2 Đặc tính kỹ thuật tầu điện ắc qui 15 Danh mục hình vẽ đồ thị Hình Tên hình Trang 1.1 Đặc tính động điện chiều 1.2 Đặc tính động chiều kích từ độc lập 1.3 Đặc tính động chiều kích từ nối tiếp 1.4 Sơ đồ nguyên lý điều khiển tầu điện AK-2Y Sơ đồ nguyên lý điều khiển theo phơng pháp thay 1.5 đổi điện trở phụ điện áp phần ứng động nhờ chuyển mạch từ cách mắc nối tiếp động sang song song ngợc lại (tầu điện AM-8) 1.6 1.7 Sơ đồ giải thích nguyên lý điều khiển tầu điện AM-8 Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ tầu theo phơng pháp sử dụng biến áp có nhiều cấp điện áp 10 12 Nguyên lý điều khiển truyền động điện tầu điện theo 1.8 nguyên tắc điều chỉnh điện áp phần ứng động 13 (h ng ASEA) 2.1 Nguyên lý băm xung áp chiều 20 2.2 Cấu trúc chung băm xung áp chiều 21 2.3 2.4 2.5 2.6 Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển băm xung chiều phơng pháp xung - tần số Biểu đồ thời gian giải thích nguyên lý hoạt động phơng pháp xung - tần số Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển băm xung chiều phơng pháp PWM Biểu đồ thời gian giải thích nguyên lý hoạt động phơng pháp PWM 21 22 23 23 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Sơ đồ nguyên lý biến đổi băm xung áp chiều nối tiếp Đồ thị dòng tải đ tuyến tính hóa Giản đồ thời gian dòng áp băm xung áp chiều nối tiếp chế độ dòng điện liên tục Giản đồ thời gian dòng áp băm xung áp chiều nối tiếp chế độ dòng điện gián đoạn Sơ đồ băm xung áp chiều song song Giản đồ thời gian dòng áp băm xung áp chiều song song chế độ dòng điện liên tục Giản đồ thời gian dòng áp băm xung áp chiều song song chế độ dòng điện gián đoạn Sơ đồ băm xung áp chiều nối tiếp song song phối hợp Sơ đồ mạch lực biến đổi xung dùng IGBT Sơ đồ khối chức mạch điều khiển băm xung áp chiều Sơ đồ xung khâu tạo điện áp tựa dạng tam giác sử dụng IC thuật toán TL084 Đồ thị xung khâu tạo điện áp tựa dạng tam giác Sơ đồ khâu tạo điện áp điều khiĨn sư dơng IC tht to¸n TL084 24 26 27 28 29 30 32 32 37 39 40 41 44 3.6 Sơ đồ khâu so sánh sử dụng IC thuật toán TL084 45 3.7 Đồ thị xung khâu so sánh 46 3.8 Khâu khuếch đại xung sử dụng Driver M57957L có cách ly quang 47 Sơ đồ mạch điều khiển băm xung áp chiều dùng 3.9 IGBT cho hệ truyền động điện chiều tầu điện 49 mỏ 3.10 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Đồ thị xung mạch điều khiển băm xung áp chiều dùng IGBT Biểu đồ xung độ rộng xung dải xung 25% Đặc tính tốc độ độ rộng xung dải xung 25% Biểu đồ xung độ rộng xung dải xung 50% Đặc tính tốc độ độ rộng xung dải xung 50% Biểu đồ xung độ rộng xung dải xung 75% Đặc tính tốc độ độ rộng xung dải xung 75% 50 53 53 55 55 57 57 Mở đầu Tính cấp thiết đề tài luận văn Sự đời phát triển nhanh chóng linh kiện điện tử công suất lớn nh− Transistor, Mosfet, IGBT, Thyristor cã cưa ng¾t, MTS, , với việc cải tiến, hoàn thiện mạch điều khiển đ tạo nên thay đổi sâu sắc phát triển vợt bậc kỹ thuật biến đổi lĩnh vực điều khiển truyền động điện chiều Hầu hết hệ truyền động điện tầu điện mỏ nớc ta hệ truyền động ®iƯn mét chiỊu sư dơng bé khèng chÕ vµ ®iỊu khiển tốc độ theo phơng pháp cổ điển dùng điện trở mắc nối tiếp vào mạch điện phần ứng Nhợc điểm hệ truyền động điện cho tầu điện mỏ với hệ điều khiển khống chế nh gây tổn thất ủin nng lớn, hiệu suất thấp vận hành phức tạp thờng xuyên phải bảo dỡng thay tiếp điểm khống chế Ngoài trình làm việc, hệ thống điều khiển thờng phát sinh nhiễu chuyển mạch đóng cắt tiếp điểm Việc ứng dụng linh kiện điện tử công suất lớn vào hệ truyền động điện chiều áp dụng cho tầu điện mỏ khắc phục đợc nhợc điểm đồng thời sử dụng tính h m tái sinh nâng cao hiệu sử dụng lợng Trờng Đại học Công nghiệp Quảng Ninh đợc thành lập sở từ trờng Cao đẳng Kỹ thuật Mỏ, sở đào tạo cán chuyên môn cho công nghiệp khai thác mỏ tỉnh Quảng Ninh Việc đào tạo nhân lực trình độ chuyên môn cao đáp ứng đợc yêu cầu thực tiễn sản xuất nhim v cấp bách cần thiết Vì đợc đồng ý sở đào tạo nhà trờng, tác giả lựa chọn đề tài luận văn thạc sỹ kỹ thuật: "Nghiên cứu, øng dơng bé ®iỊu khiĨn xung hƯ trun ®éng ®iƯn chiều phục vụ công tác giảng dạy Trờng đại học Công nghiệp Quảng Ninh" 51 = +Ubh) van IGBT mở Ngợc lại, ura = ug < (ura ≈ ug = -Ubh) th× van IGBT khóa Vậy ta đ điều chỉnh đợc thời gian mở khóa van IGBT, điều chỉnh đợc đợc điện áp trung bình đặt vào động Hay ta đ điều chỉnh đợc tốc độ động tầu điện mỏ phơng pháp điều chế độ rộng xung PWM 52 Chơng Xây dựng thí nghiệm điều khiển xung Hệ truyền động điện chiều cho tầu điện mỏ phục vụ công tác đào tạo 4.1 Mục đích thí nghiệm - Hiểu sâu lý thuyết nguyên lý hoạt động động điện chiều, đặc biệt động c¬ mét chiỊu kÝch tõ nèi tiÕp sư dơng truyền động tầu điện mỏ - Giúp ngời học làm quen với cách điều khiển truyền động điện chiều tầu điện mỏ phơng pháp biến đổi xung áp chiều - Cách tạo dạng xung theo phơng pháp điều chế độ rộng xung PWM - Nắm bắt đợc sơ đồ nguyên lý làm việc mạch điều khiển, nh khâu mạch điều khiển, là: khâu tạo điện áp tựa dạng tam giác, khâu so sánh, - Lập bảng liệu, phân tích kết thí nghiệm, viết báo cáo rút kết luận phơng pháp điều khiển truyền động ®iƯn mét chiỊu tÇu ®iƯn má b»ng bé biÕn ®ỉi xung áp chiều 4.2 Tiến hành thí nghiệm 4.2.1 Khảo sát thay đổi tốc độ động ®é réng xung t0 = 25%T (hay γ = 0,25 ), tải không đổi - Đóng nguồn cung cấp cho: IC thuật toán, ghép quang M57957L mạch lực - Điều chỉnh trợt biến trở Rp để thay ®ỉi ®iƯn ¸p ®iỊu khiĨn u®k 53 - Dïng m¸y hiƯn sãng quan s¸t sù xt hiƯn xung ë đầu khâu tạo điện áp tựa dạng tam giác utg, khâu tạo điện áp điều khiển uđk, khâu so sánh, khâu khuếch đại xung IGBT - Trên máy sóng thấy t0 = 25%T dừng không ®iỊu chØnh ®iƯn ¸p ®iỊu khiĨn u®k Ta cã biĨu ®å thĨ hiƯn t0 = 25%T nh− h×nh vÏ 4.1 Hình 4.1 Biểu đồ xung độ rộng xung dải xung 25% Theo (2.1) ta có: Ud = 25%.Elực = 25%.132 = 33V - Quan sát nhận xét thay đổi tốc độ động ®é réng xung t0 = 25%T: Khi thay ®ỉi ®é réng xung cđa d¶i xung ta thÊy tèc ®é động giảm so với tốc độ định mức ban đầu Đặc tính tốc độ có dạng nh hình 4.2 ( γ = 1) ( γ = 0, 25) H×nh 4.2 Đặc tính tốc độ độ rộng xung dải xung 25% 54 - Lặp lại cách đo ghi kết vào bảng 4.1 sau: Bảng 4.1 Kết thí nghiệm độ rộng xung = 0,25 N0 Utg u®k uss ug ut n (V) (V) (V) (V) (V) (vßng/phót) - Từ kết thí nghiệm vẽ đờng đặc tính tốc ®é - KiĨm tra kÕt qu¶ thÝ nghiƯm theo ®é réng xung t0 = 25%T (hay γ = 0,25 ), tải không đổi - Nhận xét kết đạt đợc - Thí nghiệm xong tắt nguồn, tháo hết dây dẫn đầu nối 4.2.2 Khảo sát thay ®ỉi tèc ®é ®éng c¬ ®é réng xung t0 = 50%T (hay = 0,5 ), tải không đổi - Đóng nguồn cung cấp cho: IC thuật toán, ghép quang M57957L mạch lực 55 - Điều chỉnh trợt biến trở Rp để thay đổi điện ¸p ®iỊu khiĨn u®k - Dïng m¸y hiƯn sãng quan sát xuất xung đầu khâu tạo điện áp tựa dạng tam giác utg, khâu tạo điện áp điều khiển uđk, khâu so sánh, khâu khuếch đại xung IGBT - Trên máy sóng thấy t = 50%T dừng không điều chỉnh điện ¸p ®iỊu khiĨn u®k Ta cã biĨu ®å thĨ hiƯn t0 = 50%T nh− h×nh vÏ 4.3 H×nh 4.3 BiĨu đồ xung độ rộng xung dải xung 50% Theo (2.1) ta cã: Ud = 50% = 50%.132 = 66V - Quan sát nhận xét thay đổi tốc độ động độ rộng xung t = 50%T : Khi thay ®ỉi ®é rộng xung dải xung ta thấy tốc độ động giảm so với tốc độ định mức ban đầu Đặc tính tốc độ có dạng nh hình 4.4 ( γ = 1) ( γ = 0, 5) H×nh 4.4 Đặc tính tốc độ độ rộng xung dải xung 50% 56 - Lặp lại cách đo ghi kết vào bảng 4.2 sau: Bảng 4.2 Kết thí nghiệm độ rộng xung = 0,5 N0 Utg u®k uss ug ut n (V) (V) (V) (V) (V) (vßng/phót) - Tõ kết thí nghiệm vẽ đờng đặc tính tốc độ - Kiểm tra kết thí nghiệm theo độ rộng xung t0 = 50%T (hay γ = 0,5 ), t¶i không đổi - Nhận xét kết đạt đợc - Thí nghiệm xong tắt nguồn, tháo hết dây dẫn đầu nối 4.2.3 Khảo sát thay đổi tốc độ động độ rộng xung t0 = 75%T (hay = 0,75 ), tải không đổi - §ãng nguån cung cÊp cho: IC thuËt to¸n, ghÐp quang M57957L mạch lực 57 - Điều chỉnh trợt biến trở Rp để thay đổi điện áp ®iỊu khiĨn u®k - Dïng m¸y hiƯn sãng quan s¸t xuất xung đầu khâu tạo điện áp tựa dạng tam giác utg, khâu tạo điện áp điều khiển uđk, khâu so sánh khâu khuếch đại xung - Trên máy sóng thấy t0 = 75%T dừng không điều chỉnh điện áp điều khiển u®k Ta cã biĨu ®å thĨ hiƯn t0 = 75%T nh hình vẽ 4.5 Hình 4.5 Biểu đồ xung độ rộng xung dải xung 75% Theo (2.1) ta cã: Ud = 75%.Elùc = 75%.132 = 99V - Quan sát nhận xét thay đổi tốc độ động độ rộng xung t0 = 75%T: Khi thay đổi độ rộng xung dải xung ta thấy tốc độ động giảm so với tốc độ định mức ban đầu Đặc tính tốc độ có dạng nh hình 4.6 ( = 1) ( = 0, 75) Hình 4.6 Đặc tính tốc độ độ rộng xung dải xung 75% 58 - Lặp lại cách đo ghi kết vào bảng 4.3 sau: Bảng 4.3 Kết thí nghiệm độ réng xung γ = 0,75 N0 Utg u®k uss ug ut n (V) (V) (V) (V) (V) (vßng/phót) - Tõ kÕt qu¶ thÝ nghiƯm vÏ đờng đặc tính tốc độ - Kiểm tra kết thÝ nghiƯm theo ®é réng xung t0 = 75%T (hay = 0,75 ), tải không đổi - Nhận xét kết đạt đợc - Thí nghiệm xong tắt nguồn, tháo hết dây dẫn đầu nối 4.3 Viết báo thí nghiệm Từ kết thí nghiệm, sinh viên viết báo cáo thí nghiệm về: Khảo sát thay đổi tốc độ động độ rộng xung lần lợt = 0,25 ; = 0,5 ; = 0,75 , tải không đổi Vậy qua thí nghiệm điều khiển xung cho hệ truyền động điện chiều tầu điện mỏ ta đ thấy đợc mối quan hệ điện áp điều khiển hay độ rộng xung với tốc độ động (hay điện áp tải) 59 Phụ lục Phụ lục Thông số kỹ thuật tàu điện AM-8: Các thông số Đơn vị Loại tàu điện AM-8 Trọng lợng đầu tàu kN 87 Lực kéo N 11500 Cỡ đờng mm 900 Kích thớc bản: mm - Dài 4500 - Rộng 1345 - Cao 1430 Đờng kính bánh tàu mm 690 Động điện Loại PT-13 Tốc độ tàu km/h 7,2 Số lợng động Tỉ số truyền hộp giảm tốc Tốc độ động Công suất động Điện áp 10,97 vòng/phút 615 kW 13 V 130 112THK-350 ắc qui Tốc độ lớn vòng/phút 1845 Mô men định mức Nm 205,2 Mô men tốc độ định mức Nm 205,2 Mô men tốc độ lớn nhÊt Nm 67,1 % 82 HiƯu st 60 Th«ng số kỹ thuật tàu điện 4,5 AP : Các thông số Đơn vị Loại tàu điện 4,5 AP Trọng lợng đầu tàu kN 45 Lực kéo N 6800 Cỡ đờng mm 600 Kích thớc bản: mm - Dài 3300 - Rộng 1150 - Cao 1350 Đờng kính bánh tàu mm 560 Động điện Loại TIP-Y Tốc độ tàu km/h 6,4 Số lợng động Tỉ số truyền hộp giảm tốc Tốc độ động Công suất động Điện áp 24,7 vòng/phút 1500 kW V 80 66THK-300 ắc qui Tốc độ lớn vòng/phút 3000 Mô men định mức Nm 38 Mô men tốc độ định mức Nm 38 Mô men tốc độ lớn Nm 19 Hệ số mô men cực đại Nm 2,26 Hệ số mô men khởi động Nm 2,1 Hệ số mô men quán tính kg.m2 0,35 61 Phụ lục Thông số chđ u cđa mét sè bé biÕn ®ỉi xung Liên Xô cũ chế tạo: Loại biến đổi xung TT Các thông số TU TU TU TU ∏ D 900/3 1200/3 ∏ 1200/3 1500/3 kW 900 1200 1200 1500 Đơn vị Công suất Điện áp V 3 3 Dòng điện A 2x150 2x200 2x200 500 TÇn sè Hz 2x400 2x400 2x400 2x400 Bộ lọc đầu vào: + Điện cảm mH 11,4 11,4 11,4 11,4 + Träng l−ỵng kg 160 160 160 160 + Điện dung àF 420 420 420 420 + Trọng lợng kg 190 190 190 190 + Điện cảm mH 2x0,2 2x0,22 2x0,22 2x0,35 + Trọng lợng kg 20 20 20 30 + Điện dung àF 2x16 2x8 2x16 2x16 + Träng l−ỵng kg 250 100 250 150 Tụ lọc đầu vào: Điện cảm chuyển mạch: Tụ lọc đầu vào: 62 Phụ lục Thông số kỹ thuật số biến đổi xung dùng tàu điện mỏ: TT Thông số Đơn vị Đầu tàu 10KP2 Đầu tàu K14 Xung rộng Xung rộng Bộ biến đổi loại Tiristor loại T-180-8 T-250-15 Chế độ làm mát Tự nhiên Tự nhiên Điện áp làm việc V 275 275 Dòng điện làm việc A 150 250 Dòng điện chuyển mạch A 200 400 Tần số làm việc Hz 200 265 Phạm vi điều chỉnh ữ 17 ữ 17 Mạch điều khiển: + Điện áp V 24 24 + C«ng suÊt W 10 300 10 Trọng lợng kg 350 450 Phụ lục Sơ đồ chân IC thuật toán TL084: 63 Kết luận kiến nghị Kết luận - Trên sở lý thuyết điều khiển truyền động điện chiều xây dựng nên nguyên lý điều khiển truyền động điện chiều tầu điện mỏ phơng pháp băm xung điện áp chiều PWM - Đánh giá đợc trạng sử dụng phơng pháp điều khiển tầu điện mỏ mỏ than Việt Nam Đó là, làm việc, tầu chuyển động không êm, hay bị trợt bánh; gây tổn thất nhiều điện (35%) điện trở phụ; xuất tia lửa cổ góp chổi than, tiếp điểm làm tăng chi phí vận hành, đầu t - Phân tích xây dựng sơ đồ, nguyên lý làm việc mạch điều khiển truyền động điện chiều tầu điện mỏ phơng pháp điều chế độ rộng xung PWM sử dụng IGBT - Xây dựng thí nghiệm điều khiển xung hệ truyền động điện chiều tầu điện mỏ phục vụ công tác giảng dạy - Các thí nghiệm đ khảo sát đợc thay đổi tốc độ động độ rộng xung lần lợt là: = 0,25 ; γ = 0,5 ; γ = 0,75 , tải không đổi Kiến nghị - Để ứng dụng phơng pháp điều khiển xung vào thực tế cho tầu điện mỏ nớc ta cần phải đầu t nghiên cứu hoàn thiện nhiều - Nghiên cứu, xây dựng modul điều khiển xung hệ truyền động điện chiều tầu điện mỏ phục vụ công tác giảng dạy - áp dụng tiến kỹ thuật điện tử công suất, đặc biệt kỹ thuật vi xử lý kỹ thuật vi điều khiển để nghiên cứu phơng pháp điều khiển truyền động chiều tầu điện mỏ 64 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Bính Điện tử công suất Nhà xuất Giáo dục, Hà Nội 2000 [2] Lê Văn Doanh, Trần Văn Thịnh Điện tử công suất-Lý thuyết ứng dụng Nhà xuất Khoa học kĩ thuật, Hà Nội 2005 [3] Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Võ Minh Chính Điện tử công suất Nhà xuất Khoa học kĩ thuật, Hà Nội 2004 [4] Phạm Quốc Hải, Dơng Văn Nghi Phân tích giải mạch điện tử công suất Nhà xuất Khoa học kĩ thuật, Hà Nội 1997 [5] Phạm Quốc Hải Hớng dẫn thiết kế điện tử công suất Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2009 [6] Nguyễn Văn Kháng Máy tổ hợp thiết bị vận tải Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2005 [7] Kim Ngọc Linh Luận văn Thạc sĩ: Nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật biến đổi xung điện áp chiều cho hệ truyền động điện tàu điện cần vẹt mỏ Việt Nam Hà Nội 1998 [8] Trần Minh Đề tài cấp bộ: Nghiên cứu ứng dụng thiết bị điều khiển truyền động điện nhằm nâng cao hiệu sử dụng giảm chi phí điện cho thiết bị công nghệ lớn mỏ hầm lò Viện Khoa học công nghệ Mỏ, Bộ Công nghiệp, 2003 [9] Nguyễn Anh Nghĩa, Trần Bá Đề Giáo trình điện khí hóa mỏ Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội 1997 [10] Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2004 [11] Do n Văn Thanh Luận án Tiến sĩ kỹ thuật: Nghiên cứu ứng dụng động ®iƯn xoay chiỊu trun ®éng cho tµu ®iƯn má ®Ĩ nâng cao lực vận tải mỏ có khí bụi nổ Hà Nội 2008 65 [12] Trần Văn Thịnh Tính toán thiết kế thiết bị điện tử công suất Nhà xuất Giáo dục, Hà Nội 2005 [13] Thái Duy Thức, Khổng Cao Phong Điện tử công suất công nghiệp Mỏ Dầu khí Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội 2007 [14] Thái Duy Thức Cơ sở truyền động điện tự động Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội 2001 [15] Bùi Đình Tiếu, Phạm Duy Nhi Cơ sở truyền động điện tự động tập I Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1982 [16] Bộ công nghiệp Qui phạm an toàn hầm lò than diệp thạch TCN 14.06.2000 Hà Nội 2000 [17] Công ty than Hạ Long Qui trình quản lý, vận hành, sử dụng tàu điện ắc qui axit loại CDXT-5, DG-330-KT, tổ hợp ắc qui DXT-96 Quảng Ninh 2002 [18] Công ty than Mạo Khê Hệ thống đờng sắt vận tải tàu điện mỏ Quảng Ninh 2006 [19] Công ty than Vàng Danh Hệ thống đờng sắt vận tải tàu điện mỏ Quảng Ninh 2006 [20] Tổng công ty than Việt Nam Qui trình vận hành tàu điện ắc qui AM-8 TVN.06.02.01-2004 Qu¶ng Ninh 2004 [21] Bimal K.Bose Power Electronics and Variable Frequency Drives techcology and applications IEEE Press 1997 [22] Naomi Ehrich Leonard and William S Levine Using Matlab to Analyze and Design Control Systems Addision-Wesley, California 1995 [23] http://hoiquandientu.com/ ... trun ®éng ®iƯn chiều phục vụ công tác giảng dạy Trờng đại học Công nghiệp Quảng Ninh" 2 Mục tiêu nghiên cứu luận văn - Xây dựng băm xung điện áp chiều cho hệ truyền động điện tầu điện mỏ - Xây... phơng pháp điều khiển Hệ truyền động điện chiều 1.1 Lựa chọn động điện cho hệ truyền động điện chiều tầu điện mỏ Động điện chiều bao gồm loại nh: động chiều kích từ nối tiếp, động chiều kích... điều khiển hệ truyền động điện chiều 1.1 Lựa chọn động điện cho hệ truyền động ®iƯn mét chiỊu tÇu ®iƯn má 04 1.2 Tæng quan phơng pháp điều khiển hệ truyền động điện chiều cho tầu điện