Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ cho tay máy robot hai bậc tự do

TRƢỜNG ĐẠI HỌC VINH VIỆN KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ ***** ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO TAY MÁY ROBOT HAI BẬC TỰ DO Sinh viên thực : ĐẶNG VĂN GIÁP Lớp 53K2 - KTĐK&TĐH Giảng viên hƣớng dẫn : THS LÊ VĂN CHƢƠNG Nghệ An, 05-2017 TRƢỜNG ĐẠI HỌC VINH VIỆN KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ ***** ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO TAY MÁY ROBOT HAI BẬC TỰ DO Sinh viên thực : ĐẶNG VĂN GIÁP Lớp 53K2 - KTĐK&TĐH Giảng viên hƣớng dẫn : THS LÊ VĂN CHƢƠNG Cán phản biện : KS PHAN VĂN DƢ Nghệ An, 5-2017 LỜI NÓI ĐẦU Sự phát triển khoa học kỹ thuật cách mạng công nghệ robot ngày phát triển vƣợt bậc Robot đối tƣợng phi tuyến nên khó xác định đƣợc xác thông số đo lƣờng thời điểm định Do vậy, toán điều khiển cánh tay robot toán phức tạp Với đối tƣợng phi tuyến nên khó xác định đƣợc xác thông số đo lƣờng thời điểm nhu cầu toán điều khiển cánh tay robot hứa hẹn giải pháp hiệu góp phần nâng cao hiệu làm việc robot nhờ khả di chuyển xác đối tƣợng mơi trƣờng làm việc Chính lý em định chọn đề tài:“Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ cho tay máy robot hai bậc tự do” Đồ án chia làm chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan robot công nghiệp cánh tay máy Chƣơng 2: Phƣơng pháp điều khiển logic mờ Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển mờ cho cánh tay robot hai bậc tự Mặc dù nỗ lực song thời gian kinh nghiệm khoa học nhiều hạn chế nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót, mong nhận đƣợc đóng góp thầy cô bạn! Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo hƣớng dẫn Th.S Lê Văn Chƣơng thầy khác tận tình giúp đỡ, định hƣớng giúp em hoàn thành đồ án này! Và qua xin dành lời biết ơn sâu sắc đến ngƣời thân hết lòng động viên, giúp đỡ em suốt q trình học tập hồn thành đồ án này! Sinh viên thực Đặng Văn Giáp TÓM TẮT ĐỒ ÁN Đồ án xây dựng phƣơng trình động lực học cho cánh tay robot bậc tự do.Sử dụng công cụ Matlab-Simulink để mô phỏng.Từ có cách nhìn tổng quan chi tiết ƣu điểm,chức năng,ứng dụng hƣớng phát triển đề tài.Trên sở nghiên cứu đơn giản dễ sử dụng cho việc mô phỏng.Với việc sử dụng công cụ mô để xây dựng đề tài:“Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ cho tay máy robot hai bậc tự do” khả quan Việc sử dụng đề tài giúp em điều khiển cánh tay robot nhƣ mong muốn.Tuy nhiên khả kiến thức em có giới hạn nên phƣơng diện mơ chƣa chế tạo sản phẩm thực tế ABSTRACT The thesis builds dynamics equation for 2-degree of freedom robot arm Using the Matlab-Simulink software to simulate From there, there is an overview and details about the advantages, functions, applications and development of the topic Base on it we go to study more simple and easier to use for simulation With the use of simulation tools to construct the topic: "Research on the application of fuzzy control for robot two degree of freedom However, due to my limited knowledge,I am not able to produce real products MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU TÓM TẮT ĐỒ ÁN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ CÁNH TAY MÁY 1.1 Sự đời Robot công nghiệp 1.2 Ứng dụng Robot công nghiệp 1.2.1 Ƣu điểm Robot công nghiệp 1.2.2 Nhƣợc điểm Robot công nghiệp 1.2.3 Các ứng dụng Robot công nghiệp 1.3 Tình hình phát triển Robot công nghiệp 1.4 Cấu trúc phân loại Robot 14 1.4.1 Cấu trúc 14 1.4.2 Tay máy 15 1.4.3 Hệ thống truyền dẫn động Robot .16 1.4.5 Hệ thống cảm biến tín hiệu 18 1.5 Phân loại Robot công nghiệp 18 1.5.2 Phân loại theo điều khiển 21 1.6 Hệ thống điều khiển Robot 22 1.6.1 Các phƣơng thức điều khiển 22 1.6.2 Điều khiển theo quỹ đạo đặt 23 1.6.3 Điều khiển lực 24 1.6.4 Các phƣơng pháp điều khiển Robot 25 1.7 Xây dựng phƣơng trình động lực học cho robot bậc tự 25 1.7.1 Vận tốc gia tốc 26 1.7.2 Động tay máy: 28 1.7.3 Thế tay máy: 29 1.7.4 Mơ hình động học tay máy 30 1.7.5 Động lực học cánh tay robot bậc tự 31 1.8 Kết luận chƣơng 33 CHƢƠNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ-NƠRON 35 2.1 Giới thiệu chung logic mờ 35 2.2 Cơ sở lý thuyết mờ 35 2.2.1 Tập mờ .35 2.2.2 Biến ngôn ngữ 37 2.2.3 Hàm đặc trƣng 37 2.2.4 Luật hợp thành mờ (Mamdani) 41 2.2.5 Các phƣơng pháp giải mờ (defuzzification) 43 2.3 Bộ điều khiển mờ 46 2.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 46 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 47 2.3.3 Thiết kế điều khiển mờ 48 2.4 Phần mềm Matlab Simulink 48 2.4.1 Giới thiệu phần mềm Matlab 48 2.4.2 Giới thiệu Matlab Simulink Toolbox 50 2.5 Kết luận chƣơng 52 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO 53 3.1 Phân tích yêu cầu thiết kế tay máy Robot bậc tự 53 3.1.1 Sơ lƣợc động điện chiều kích từ độc lập 53 3.1.2 Động lực học Robot 54 3.2 Phƣơng án sử dụng điều khiển PID 55 3.2.1 Sơ đồ cấu trúc HTĐK Robot sử dụng PID 55 3.3 Sơ đồ cấu trúc HTĐK sử dụng điều khiển mờ 59 3.4 Sử dụng điều khiển Fuzzy 59 3.4.1 Xây dựng luật điều khiển 60 3.4.2 Sơ đồ mô Robot dụng Fuzzy 64 KẾT LUẬN 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot dáng ngƣời 11 Hình 1.2 Robot thám hiểm Sao Hoả 12 Hình 1.3 Robot công nghiệp (Hãng Tosy Robotics, Việt Nam) 13 Hình 1.4 Các phận cấu thành Robot công nghiệp 14 Hình 1.5 Robot có khơng gian làm việc dạng hình chữ nhật 19 Hình 1.6 Robot có khơng gian làm việc dạng trụ 19 Hình 1.7 Robot có không gian làm việc dạng cầu 20 Hình 1.8 Robot kết nối 21 Hình 1.9 Robot SCARA 21 Hình 1.10 Sơ đồ tổng quan hệ thống điều khiển Robot 22 Hình 2.1 Hàm đặc trƣng 36 Hình 2.2 Miền logic mờ 37 Hình 2.3 Tập mờ tuyến tính 37 Hình 2.4 Dạng đƣờng cong S 38 Hình 2.5 Dạng đƣờng cong hình chng 38 Hình 2.6 Dạng hình thang 39 Hình 2.7 Dạng hình tam giác 39 Hình 2.8 Hai tập nhanh chậm có hàm đặc trƣng hình vai 39 Hình 2.9 Phép hợp hai tập mờ theo luật lấy max 40 Hình 2.10 Miền giá trị tập mờ B’ 44 Hình 2.11 Giá trị rõ y’ theo nguyên lý trung bình 44 Hình 2.12 Giải mờ phƣơng pháp điểm trọng tâm 45 Hình 2.13 Giải mờ phƣơng pháp độ cao 46 Hình 2.14 Bộ điều khiển mờ 47 Hình 2.15 Nguyên lý điều khiển mờ 47 Hình 2.16 Giao diện biểu tƣợng Matlab 49 Hình 3.1 Sơ đồ khối bên động chiều kích từ độc lập 54 Hình 3.2 Mơ hình Robot bậc tự 55 Hình 3.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Robot sử dụng PID 55 Hình 3.4 Sơ đồ mô Robot khâu sử dụng PID 56 Hình 3.5 Kết mơ vị trí khớp 57 Hình 3.6 Kết mơ vị trí khớp 58 Hình 3.7 Kết mơ khớp cánh tay 58 Hình 3.8 Sơ đồ cấu trúc HTĐK Robot khâu sử dụng BĐK mờ 59 Hình 3.9 Kết mơ đầu vào 60 Hình 3.10 Kết mơ đầu vào 61 Hình 3.11 Kết mơ đầu 62 Hình 3.12 Luật hợp thành điều khiển 62 Hình 3.13 Rule fuzzy 63 Hình 3.14 Surface fuzzy 63 Hình 3.15 Mơ hệ thống Robot sử dụng Fuzzy 64 Hình 3.16 Kết mơ với vị trí khớp 64 Hình 3.17 Kết mơ với vị trí khớp 65 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ CÁNH TAY MÁY 1.1 Sự đời Robot công nghiệp Theo định nghĩa, Ngƣời máy (Robot) thiết bị thực chức thông thƣờng ngƣời máy dƣới hình dạng ngƣời Từ thập kỷ 18, J de Vancauson xây dựng búp bê khí chơi nhạc đƣợc Đây đƣợc coi nhƣ sản phẩm tự động hoá Robot Ngƣời sử dụng thuật ngữ “Robot” nhà viết kịch ngƣời Czech tên Karel Capek Năm 1922, tác phẩm “Rossum’s Universal Robot “, Capek sử dụng thuật ngữ “Robot” Robot theo tiếng Czech có nghĩa lao động bị bắt ép nông nô Trong tác phẩm này, nhân vật Rossum trai ông tạo máy gần giống nhƣ ngƣời để hầu hạ phục dịch ngƣời Cho đến trƣớc năm đại chiến giới thứ hai, việc ứng dụng cấu máy móc nhƣ trở thành nhu cầu thực nhằm đáp ứng thao tác cần thiết mơi trƣờng phóng xạ viện nghiên cứu ngun tử Ngay sau chiến tranh giới lần thứ hai, Mỹ xuất tay máy chép hình điều khiển từ xa phịng thí nghiệm vật liệu phóng xạ Trên sở cấu điều khiển từ xa đời ngày phát triển Đây thực chất cấu máy móc mơ sinh học bao gồm khớp nối, dây gắn liền với hệ điều hành tay ngƣời thao tác thông qua khâu khuyếch đại khí Tuy thao tác cấu tinh vi khéo léo nhƣng có nhiều hạn chế ví dụ nhƣ: Tốc độ hoạt động chậm, lực tác dụng hạn chế, hệ điều khiển tuý khí Vào năm 1950, bên cạnh tay máy chép hình khí đó, xuất loại tay máy chép hình thủy lực điện từ, nhƣ tay máy Minotaur I tay máy Handyman General Electric Năm 1954, George C.Devol thiết kế thiết bị có tên “Cơ cấu lề dùng để chuyển hàng theo chƣơng trình” Năm 1956, George C.Devol J.Engelberger gặp thảo luận tác phẩm I.asimov Cả hai trí hợp tác chế tạo ngƣời máy vào năm 1959 tạo loại Robot công nghiệp mang tên Unimate Công ty Unimation Công ty Unimation J.Engelberger sáng lập, công ty chuyên chế tạo ngƣời máy Devol nghiên cứu phát minh, đăng ký sáng chế cho công ty Unimate đƣợc đƣa vào sử dụng nhà máy ô tô hãng General Motors Trenton, New Jersey vào năm 1961 Chỉ đến năm 1975, Unimation bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm Robot Từ năm 1980, ngƣời máy công nghiệp bắt đầu đƣợc sử dụng rộng rãi ngành công nghiệp khác nhờ công nghệ tiên tiến bƣớc phát triển vƣợt bậc lĩnh vực máy tính điện tử vi điện tử Đặc biệt từ năm 1990 trở lại đây, phát triển vƣợt bậc kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lƣợng robot tăng nhanh, giá thành giảm rõ rệt, tính ngày đƣợc hồn thiện Do đó, robot chiếm vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất tự động đại Ngày nay, ngƣời máy ngày đƣợc hoàn thiện, nhiều tính có hình dáng gần với ngƣời Tuy vậy, công nghiệp, ngƣời máy thực cánh tay máy đƣợc điều khiển máy tính [4] 1.2 Ứng dụng Robot công nghiệp 1.2.1 Ƣu điểm Robot công nghiệp Robot làm việc thời gian dài với độ ổn định xác cao, tiết kiệm nguyên vật liệu suốt thời gian làm việc Khi cần phải đẩy nhanh, tăng nhịp độ sản xuất dây chuyền sản xuất, khơng có Robot ngƣời cơng nhân theo kịp tiến độ sản xuất chóng bị mệt mỏi Do Robot góp phần nâng cao chất lƣợng khả cạnh tranh sản phẩm Robot cịn nhanh chóng thay đổi cơng việc có biển đổi q trình đa dạng hố sản phẩm mà khơng cần phải đào tạo lại nhƣ ngƣời Hiện nay, với trợ giúp mạnh mẽ tiến tiên tiến Khoa học kỹ thuật làm cho giá thành lắp đặt, chế tạo Robot ngày giảm Đối với nƣớc có giá lao động cao việc sử dụng Robot dây chuyền sản xuất giảm đáng kể giá thành sản phẩm giảm đƣợc chi phí cho ngƣời lao động mà Robot khơng cần đến nhƣ: tiền lƣơng, phụ cấp, bảo hiểm xã hội Là biến tƣơng ứng trạng thái động Tf  Lf rf , Ta  U La J 0 NOM ' , Tm  , k  k f NOM tham số động M L NOM rf NOM Truyền động cho khớp hệ động chiều kích từ độc lập đƣợc tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ƣu mơ đun,có cấu trúc nhƣ sau: Hình 3.1 Sơ đồ khối bên động chiều kích từ độc lập 3.1.2 Động lực học Robot Theo mục 1.7ta xây dựng mơ hình động lực học Robot là:     FM  1/ 3m1l  / 3m2l  m2C2l 1/ 3m2l  1/ 2m2l 2C2  1       F    2 1/ 3m2l  M   1/ 3m2l  1/ 2m2l C2    2  1/ 2m2 S2l 2 22  m2 S2l 21   1/ 2m1 glC1  1/ 2m2 glC12  m2 glC1      1/ 2m2 glC12 1/ 2m2 S2l 212     Thông số vật lý cánh tay máy mô : m1, m2 :khối lƣợng hai khớp(  m1  1,0kg; m2  1,0kg  l1l2 :chiều dài hai khớp  l1  1,0cm; l2  1,0m  lc1,lc : khoảng cách từ trọng tâm khớp đến trục quay  lc1  0, 4m; lc  0, 4m  g :gia tốc trọng trƣờng  g  9,81m / s  Trong hình sau mơ tả Robot bậc tự : 54 Hình 3.2 Mơ hình Robot bậc tự Bảng 3.1 Các thông số động học tay máy robot bậc tự Thông số STT Ghi m1= Khối lƣợng cánh tay m2= Khối lƣợng cánh tay l1= Chiều dài cánh tay l2= Chiều dài cánh tay g = 9.81 Gia tốc trọng trƣờng 3.2 Phƣơng án sử dụng điều khiển PID Nhiệm vụ quan trọng việc điều khiển Robot đảm bảo cho điểm tác động cuối E (End – effector) cấu tay máy phải dịch chuyển bám theo quỹ đạo đặt trƣớc Không thế, hệ tọa độ xc, yc, zc gắn liền điểm E phải trì theo định hƣớng Đó nội dung để xây dựng chƣơng trình điều khiển vị trí cho Robot Nhƣ biết, khớp động Robot có nguồn động lực riêng, nên điều khiển Robot điều khiển nguồn động lực độc lập 3.2.1 Sơ đồ cấu trúc HTĐK Robot sử dụng PID Hình 3.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Robot sử dụng PID 55 Trên hình: d vectơ góc quay đặt biến khớp  vectơ góc đáp ứng biến khớp Cấu trúc điều khiển PID gồm luật điều khiển tỷ lệ - đạo hàm - tích phân nhƣ sau: t   K p e  K D e Ki  e(t )d (3.6) Trong đó: KP- ma trận đƣờng chéo hệ số khuếch đại khớp động: KP=diag (KP1, KP2) KD- ma trận đƣờng chéo hệ số đạo hàm khớp động: KD=diag (KD1,KD2) Ki - ma trận đƣờng chéo hệ số tích phân khớp động: Ki=diag (Ki1,Ki2) e - sai số vị trí khớp động: e = d -  e - sai số tốc độ: Để điều chỉnh điều khiển PID sử dụng phƣơng pháp xấp xỉ tuyến tính, phƣơng pháp điều khiển tách kênh có tài liệu [5] Ngồi sử dụng phƣơng pháp chỉnh định thơng số qua mơ Matlab – Simulink Hình 3.4 Sơ đồ mô Robot khâu sử dụng PID Kết mơ phỏng: Vị trí khớp 1: 56 Hình 3.5 Kết mơ vị trí khớp Vị trí khớp 2: 57 Hình 3.6 Kết mơ vị trí khớp So sánh khớp: Hình 3.7 Kết mô khớp cánh tay Nhận xét: 58 -Kết cho thấy tốc độ đạt đƣợc trùng với tốc độ ban đầu nên dụng đƣợc -Q trình điều chỉnh thời gian đáp ứng dài -Khi dụng điều khiển PID tác động nhiễu trực tiếp ảnh hƣởng tới hệ số Kp,Ki,Kd làm cho kết sai lệch nhiều 3.3 Sơ đồ cấu trúc HTĐK sử dụng điều khiển mờ Yêu cầu toán đặt điều khiển chuyển động Robot khâu điều khiển nguồn động lực độc lập khớp động khâu Phần này, giới thiệu chi tiết trình thiết kế điều khiển logic mờ để điều khiển chuyển động Robot khâu Mỗi khâu đƣợc điều khiển điều khiển logic mờ riêng biệt Mỗi điều khiển logic mờ đƣợc sử dụng cho khâu Robot hệ thống có hai đầu vào đầu - Hai đầu vào gồm: Một đầu vào sai số vị trí khớp động e đầu vào sai số tốc độ e - Một đầu mômen tạo nên nguồn động lực khớp động  - d vectơ góc quay đặt biến khớp -  vectơ góc đáp ứng biến khớp S - Bộ điều khiển mờ Ro bot de/dt S Bộ điều khiển mờ - de/dt Hình 3.8 Sơ đồ cấu trúc HTĐK Robot khâu sử dụng BĐK mờ 3.4 Sử dụng điều khiển Fuzzy 59 3.4.1 Xây dựng luật điều khiển Đối với cánh tay máy bậc dụng phƣơng pháp mamdani dụng hàm liên thuộc với hai đầu vào giá trị tốc độ góc teta đầu điện áp động tƣơng ứng Xây dựng điều khiển Fuzzy mờ  Khảo sát: Biến ngôn ngữ đầu vào : X[-pi pi] Biến ngôn ngữ đầu ra:Y[-12 12]  Mờ hóa: Biến ngơn ngữ đầu vào input1:hàm liên thuộc tam giác - Đầu vào lệch trái vừa:[-pi –pi -3pi/4] - Đầu vào lệch trái ít:[-pi -3pi/4 0] - Đầu vào zero:[-3pi/4 3pi/4] - Đầu vào lệch phải ít:[0 3pi/4 pi] - Đầu vào lệch phải vừa:[3pi/4 pi pi] Đầu vào 1: Hình 3.9 Kết mơ đầu vào Biến ngôn ngữ đầu vào 2:hàm liên thuộc tam giác 60 - Đầu vào lệch trái vừa:[-pi –pi -3pi/4] - Đầu vào lệch trái it:[-pi -3pi/4 0] - Đầu vào zero:[-3pi/4 3pi/4] - Đầu vào lệch phải ít:[0 3pi/4 pi] - Đầu vào lệch phải vừa:[3pi/4 pi pi] Hình 3.10 Kết mô đầu vào Biến ngôn ngữ đầu output: hàm liên thuộc tam giác - Đầu vào âm vừa:[-12 -12 -6] - Đầu vào âm ít:[-12 -6 0] - Đầu vào zero:[-6 6] - Đầu vào phải ít:[0 12] - Đầu vào phải vừa:[6 12 12] 61 Hình 3.11 Kết mơ đầu -Xây dựng luật hợp thành với 25 luật Hình 3.12 Luật hợp thành điều khiển 62 -Rule thu đƣợc: Hình 3.13 Rule fuzzy -Surface thu đƣợc: Hình 3.14 Surface fuzzy 63 3.4.2 Sơ đồ mô Robot dụng Fuzzy Hình 3.15 Mơ hệ thống Robot sử dụng Fuzzy Kết mơ thu đƣợc: -Vị trí sai số khớp 1: Hình 3.16 Kết mơ với vị trí khớp 64 -Vị trí sai số khớp 2: Hình 3.17 Kết mơ với vị trí khớp -So sánh vị trí khớp cánh tay Hình 3.18 Kết mơ vị trí khớp khớp 65 Nhận xét: Từ sai số vị trí khớp sử dụng điều khiển mờ ta thấy: -Kết cho thấy tốc độ đạt đƣợc trùng với tốc độ ban đầu -Quan sát đáp ứng điều khiển có nhiễu nhỏ tác động sử dụng điều khiển mờ sử dụng điều khiển PID, ta thấy chất lƣợng đáp ứng đầu Theta1, Theta2 sử dụng điều khiển mờ tốt nhiều so với trƣờng hợp sử dụng điều khiển PID Mặc dù có tác động nhiễu, nhƣng đáp ứng đầu khâu sử dụng điều khiển mờ ổn định đạt chất lƣợng tốt thời gian độ độ chỉnh 66 KẾT LUẬN 1.Các kết đồ án  Đề tài nghiên cứu động học động lực học toán điều khiển chuyển động Robot Đây sở hiểu biết đối tƣợng điều khiển trƣớc thiết kế điều khiển  Nghiên cứu mơ hình điều khiển mờ theo Mamdani ứng dụng mơ hình cho điều khiển Robot bậc tự  Tiến hành mô đánh giá hiệu phƣơng án điều khiển  So sánh đánh giá kết mô sử dụng điều khiển mờ theo Mamdani với điều khiển PID Kết mô cho thấy hệ thống điều khiển Robot sử dụng điều khiển mờ nâng cao đƣợc chất lƣợng điều khiển Hạn chế đồ án  Các kết nghiên cứu đề tài dừng lại thực nghiệm mô Matlab  Hƣớng nghiên cứu ứng dụng phát triển đề tài nghiên cứu điều khiển cánh tay Robot nhiều bậc tự ứng dụng vào điều khiển Robot công nghiệp thực tiễn Về mặt lý thuyết, tiếp tục nghiên cứu xây dựng thuật tốn theo hƣớng thích nghi bền vững sử dụng công cụ đại nhƣ logic mờ mạng nơ ron nhân tạo cho Robot nhiều khâu chuyển động 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO [ ] Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phƣớc Lý thuyết điều khiển mờ - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004 [ ] Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung Lý thuyết điều khiển phi tuyến - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2006 [3] Bùi Cơng Cƣơng Nguyễn Dỗn Phƣớc Hệ mờ mạng nơron & ứng dụng - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2006 [4] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot công nghiệp - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004 [5] GS.TSKH Lê Hùng Lân Lý thuyết điều khiển tự động - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004 [6] Nguyễn Phùng Quang MatLab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004 [ ] Nguyễn Doãn Phƣớc Lý thuyết điều khiển tuyến tính - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2005 [ ] Huỳnh Thái Hoàng Hệ thống điều khiển thông minh - Nhà xuất đại học quốc gia TP Hồ Chí Minh 68 ... dễ sử dụng cho việc mô phỏng.Với việc sử dụng công cụ mô để xây dựng đề tài:? ?Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ cho tay máy robot hai bậc tự do? ?? khả quan Việc sử dụng đề tài giúp em điều khiển. .. điều khiển mờ cho tay máy robot hai bậc tự do? ?? Đồ án chia làm chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan robot công nghiệp cánh tay máy Chƣơng 2: Phƣơng pháp điều khiển logic mờ Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển mờ. .. thống điều khiển Robot 1.6.1 Các phƣơng thức điều khiển  Điều khiển theo quỹ đạo đặt gồm phương thức điều khiển) :  Điều khiển Robot theo chuỗi điểm giới hạn  Điều khiển lặp lại :  Điều khiển Robot