Tìm hiểu và thực thi phương pháp điều khiển vector từ thông foc trên mcu tms320f28069 với động cơ pmsm

Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên/ nhóm sinh viên giao đề tài: Sinh viên: NGUYỄN MINH NHỰT MSSV: 15109261 Tên đề tài TÌM HIỂU VÀ THỰC THI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VECTOR TỪ THÔNG ( FOC ) TRÊN MCU TMS320F28069 VỚI ĐỘNG CƠ PMSM Nhiệm vụ - Tìm hiểu điều khiển động PMSM - Tìm hiểu nguyên lý điều khiển FOC - Thiết lập giải thuật FOC Code Composer Studio IDE - Chạy ứng dụng board HV - kit TI Kết dự kiến - Phần mềm điều khiển động - Kết kiểm tra động với tải Giảng viên hướng dẫn Tp HCM, ngày 25 tháng 05 năm 2019 Sinh viên Trưởng môn i Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt MỤC LỤC PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP i NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH HÌNH v DANH SÁCH BẢNG viii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỮU .1 1.1 Đặt vấn đề: 1.2 Mục tiêu đề tài phạm vi nghiên cứu đề tài: CHƯƠNG 2: ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỮU 2.1 Giới thiệu chung động đồng nam châm vĩnh cửu PMSM: 2.1.1 Động đồng nam châm vĩnh cửu PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) 2.1.2 Phân loại PMSM 2.1.3 Ứng dụng PMSM 2.2 Mơ hình hố động đồng nam châm vĩnh cửu qua không gian vector: 2.2.1 Phương trình động miền pha abc 2.2.2 Phương trình động hệ tọa độ quay dq .12 2.2.3 Phép biến đổi Clark 13 2.2.4 Phép biến đổi Park: 15 2.3 Các phương pháp điều khiển động đồng nam châm vĩnh cữu .16 2.3.1 Phương pháp điều khiển vô hướng V/f: 16 2.3.2 Phương pháp điều khiển mô men trực tiếp (DTC – Direct Torque Control) 17 2.3.3 Phương pháp điều khiển từ thông rotor (FOC – Field Oriented Control) 18 2.4 Khối nghịch lưu nguồn áp ba pha (three phase VSI – Three phase Voltage Soure Inverter) 19 CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN VECTOR KHÔNG GIAN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU 24 3.1 Lý thuyết điều khiển vector không gian - FOC: .24 3.1.1 Lịch sử phát triển Điều khiển vector không gian - FOC 24 iii Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt 3.2 Điều chế độ rộng xung theo phương pháp không gian vector (SVPWM – Space vector pulse width modulation): 25 3.3 Phương pháp Space Vector - SVPWM: 26 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ THƠNG ROTOR – FOC CHO ĐỘNG CƠ PMSM 32 4.1 Cấu trúc điều khiển 32 4.2 Giới thiệu dòng vi điều khiển C-2000 cho hệ thống điều khiển động kỹ thuật số (Digital Motor Control – DMC) 33 4.3 Giới thiệu vi điều khiển TMS320F28069 34 4.4 Xây dựng thuật toán: 35 4.5 Lập trình FOC cho vi điều khiển TMS320F28069: .38 4.5.1.Các khối thư viện DMC sử dụng: 38 4.5.2 Chương trình chính: 42 CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 52 5.1 Mơ hình thực nghiệm: 52 5.2 Kết thực nghiệm 55 5.2.1 Điện áp đầu thay đổi ứng với dãi tốc độ khác 56 5.2.2 Dòng điện dây pha .57 LỜI CẢM ƠN 63 iv Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt DANH SÁCH HÌNH Hình 2.1: Mặt cắt PMSM: SPMSM (a) IPMSM (b) [6] .5 Hình 2.2: Hệ thống điện cho phương tiện chạy điện phối hợp điện-xăng Hình 2.3: Mơ hình tương đương khí điện PMSM [6] .7 Hình 2.5: Vector dịng điện Stator hệ trục    [7] 13 Hình 2.6: is hệ trục ba pha    [7] 14 Hình 2.7: Vector dịng điện stator hệ trục d-q [7] 15 Hình 2.8: Các phương pháp điều khiển động AC [7] .16 Hình 2.9: Giải pháp điều khiển V/f dùng cho PMSM 17 Hình 2.10: Sơ đồ khối nguyên lý điều khiển PMSM điều khiển kết hợp mô men vận tốc 17 Hình 2.11: Cấu trúc phương pháp điều khiển FOC [8] 19 Hình 2.12: Cấu trúc nghịch lưu nguồn áp [3] 20 Hình 2.13: Cực điện áp biến tần ba pha [3] 20 Hình 2.14: Điện áp dây 20 Hình 2.15: Điện áp pha đóng cắt khác nhau: 21 Hình 2.16: Điện áp pha dịng điện ias 22 Hình 3.17: Quy trình chuyển đổi hệ trục abc sang d-q [2] 25 Hình 3.18 : Một số ứng dụng PWM .26 Hinh 3.19: Cấu trúc đơn biến tần sử dụng phổ biến thu gọn từ Hình 14 27 Hình 3.20: trạng thái đóng ngắt ứng với biên độ hướng [3] 28 v Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt Hình 3.23: 000-001-011-111 xét [3] 30 Hình 3.24: Điện áp dịng điện đầu SVPWM [3] 31 Hình 4.25: Cấu trúc hệ điều khiển FOC động PMSM có cảm biến [5] 32 Hình 4.26: Vi xử lý TMS320F28069 35 Hình 4.27: Cấu trúc giao tiếp với vi xử lý .35 Hình 4.28a: Lưu đồ giải thuật 36 Hình 4.28b: Lưu đồ giải thuật .37 Hình 5.29: board HV kit TI động ESTUN EMJ-04APB22 52 Hình 5.30: Bộ điều chỉnh moment tải 53 Hình 5.31: Cảm biến moment Bruster 53 Hình 5.32: Bộ nguồn DC 100v Zhaoxin 53 Hình 5.33: Sơ đồ kết nối hồn chỉnh hệ thống 54 Hình 5.34: Phần mềm CCS 54 Hình 5.35: Giao diện phần mềm 55 Hình 5.37: Điệp áp tốc độ 0.2 pu (290 rpm) 56 Hình 5.38: Điệp áp tốc độ 0.4 pu (595 rpm) 56 Hình 5.39: Điệp áp tốc độ 0.65 pu (935rpm) 57 Hình 5.40: Dịng điện ứng với tải 0.13 N.m 57 Hình 5.41: Dịng điện ứng với tải 0.34 N.m 58 Hình 5.42: Dịng điện ứng với tải 0.67 N.m 58 Hình 5.43: Dòng điện ứng với tải 0.88 N.m 59 Hình 5.44: Dịng điện ứng với tải 1.25 N.m 59 vi Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt Hình 5.45: Đáp ứng tốc độ ( 0.2 pu) với moment tải 0.67N.m .60 Hình 5.46: Đáp ứng tốc độ (0.65 pu) moment tải 0.67Nm .61 vii Khóa luận tốt nghiệp Nguyễn Minh Nhựt DANH SÁCH BẢNG Bảng 1: Thông số động ESTUN EMJ-04APB22 .3 Bảng : So sánh độ SPMSM IPMSM Bảng 3: Các trạng thái đóng cắt khóa bán dẫn điện áp 22 Bảng 4: Trạng thái đóng cắt cặp bán dẫn 28 Bảng 5: Các marco thông dụng .34 Bảng 6: Các giá trị đo 55 viii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỮU 1.1 Đặt vấn đề: Trong năm gần với phát triển mạnh mẽ ngành điện tử công suất, biến đổi công suất ngày nhanh hơn, mạnh mẽ Mặt khác với phát triển ngành điều khiển học, tin học tạo điều kiện dễ dàng cho việc ứng dụng chương trình số tồn hệ thống Máy điện đồng nam châm vĩnh cửu hợp với loại hình truyền động Loại máy dần ứng dụng vào hệ thống tự động, đòi hỏi đồng tuyệt đối, ứng dụng máy công cụ, tàu điện hay truyền động trực tiếp lĩnh vực tự động hóa Động đồng nam châm vĩnh (PMSM) đóng vai trò trái tim hệ thống, dùng phổ biến loại xe điện, robot công nghiệp, máy in máy dệt, máy công cụ điều khiển số, máy công cụ cho lắp ráp linh kiện điện tử, máy cơng trình nay, nhiều loại máy khác [1,2] Động PMSM loại động có nhiều ưu điểm vượt trội so với động DC/AC không đồng như: không cần chổi than, mật độ công suất lớn, momen xoắn cao, tốc độ quay cao, phát sinh nhiệt, tiết kiệm điện… Chính mà PMSM sử dụng phổ biến làm động xe điện, tàu điện, robot, ổ cứng máy tính, hệ thống gia cơng CNC, y tế… Ưu điểm PMSM nằm đặc tính cơng tác Nhưng nhược điểm lại nằm việc điều khiển Các động PMSM địi hỏi phải có điều khiển phức tạp Nhược điểm khắc phục nhiều giải thuật điều khiển Để đạt hiệu điều khiển tối ưu, ngày nhiều phương pháp điều khiển phức tạp thử nghiệm để điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu Các vi điều khiển mạnh mẽ nên việc đưa vào chúng giải thuật phức tạp khơng q khó khăn vấn đề đặt nhớ hữu hạn Cho nên, sử dụng phép chuyển đổi toán học để chia độc lập hai thành phần mô-men từ thông đối tượng điều khiển, động PMSM Phương pháp đơn giản FOC – Field Oriented Control Xuất phát từ nhu cầu thực tế tính cấp thiết vấn đề, nên tác giả định thực đề tài nghiên cứu: “ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG FOC ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU” 1.2 Mục tiêu đề tài phạm vi nghiên cứu đề tài: Điều khiển từ thông (FOC – Field Oriented Control) sử dụng loại xe ô tô điện, xe scooter, … Được hãng xe lớn nhà phân phối OEMs (original equipment manufacturer) Bosch, Tesla, Baidu, Continential,… áp dụng * Mục tiêu đề tài: Mục tiêu nghiên cứu luận văn tìm hiểu, mơ ứng dụng phương pháp điều khiển FOC vào động PMSM Để thực mục tiêu trên, mục tiêu luận văn đưa sau: - Xây dựng điều khiển từ thông FOC cho động đồng nam châm vĩnh cữu PMSM - Viết chương trình mơ Matlab chương trình ứng dụng máy tính - Xây dựng mơ hình thực nghiệm điều khiển FOC ứng dụng cho động không đồng nam châm vĩnh cửu *Phương pháp thực Để thực đề tài cần kết hợp thực phương pháp sau: +Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: nghiên cứu vấn đề điều khiển FOC động đồng nam châm vĩnh cửu phương pháp nghiên cứu trước +Phương pháp thực nghiệm: lập trình nạp chương trình ứng dụng máy tính để điều khiển ghi nhận kết void DeviceInit(void) { WDogDisable(); DINT; IER = 0x0000; IFR = 0x0000; // sources to minimize power consumption EALLOW; SysCtrlRegs.CLKCTL.bit.INTOSC1OFF = 0; SysCtrlRegs.CLKCTL.bit.OSCCLKSRCSEL=0; // SysCtrlRegs.CLKCTL.bit.XCLKINOFF=1; SysCtrlRegs.CLKCTL.bit.XTALOSCOFF=1; SysCtrlRegs.CLKCTL.bit.INTOSC2OFF=1; EDIS; Clk Src = INTOSC1 // Turn off XCLKIN // Turn off XTALOSC // Turn off INTOSC2 // Tốc độ xung Clock theo tần số thạch anh = 10 MHz PLLset(0xC); PieCntlInit(); PieVectTableInit(); EALLOW; SysCtrlRegs.LOSPCP.all = 0x0002; SysCtrlRegs.XCLK.bit.XCLKOUTDIV=2; SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 1; (*Device_cal)(); SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 0; // Return ADC clock // Khai báo module giao tiếp SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 1; // ADC SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.COMP1ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.COMP2ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.COMP3ENCLK = 1; // COMP1 // COMP2 // COMP3 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP1ENCLK = 1; //eCAP1 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ECANAENCLK=0; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EQEP1ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM1ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM3ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM4ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM5ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM6ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM7ENCLK = 1; SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.HRPWMENCLK = 0; SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.I2CAENCLK = 0; SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.LINAENCLK = 0; SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.CLA1ENCLK = 0; 50 // eCAN-A // eQEP1 // ePWM1 // ePWM2 // ePWM3 // ePWM4 // ePWM5 // ePWM6 // ePWM7 // HRPWM // I2C // LIN // CLA1 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.SCIAENCLK SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.SPIAENCLK SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.SPIBENCLK SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC // // // // // // // // // // // // // // // // // // // // // // // = = = = 1; 0; 0; 1; GPIO-00 - PIN FUNCTION = PWM1A GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; GPIO-01 - PIN FUNCTION = PWM1B GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1; GPIO-02 - PIN FUNCTION = PWM2A GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1; GPIO-03 - PIN FUNCTION = PWM2B GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO3 = 1; GPIO-04 - PIN FUNCTION = PWM3A GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 1; GPIO-05 - PIN FUNCTION = PWM3B GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 1; GPIO-06 - PIN FUNCTION = PWM4A GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 1; GPIO-07 - PIN FUNCTION = PWM4B GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO7 = 1; GPIO-08 - PIN FUNCTION = Spare-GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 1; GPIO-09 - PIN FUNCTION = Clear Fault GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO9 = 0; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO9 = 1; GPIO-18 - PIN FUNCTION = SPICLK-A GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 1; GPIO-20 - PIN FUNCTION = EQEPA-1 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1; GPIO-21 - PIN FUNCTION = EQEPB-1 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO21 = 0; GPIO-22 - PIN FUNCTION = GPIO GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO22 = 0; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO22 = 1; GPIO-23 - PIN FUNCTION = EQEPI-1 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO23 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO23 = 0; GPIO-24 - PIN FUNCTION = ECAP1 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO24 = 1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO24 = 0; GPIO-25 - PIN FUNCTION = GPIO GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO25 = 0; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO25 = 0; GPIO-26 - PIN FUNCTION = GPIO GPIO-32 - PIN FUNCTION = I2CSDA-A GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO32 = 1; GPIO-42 - PIN FUNCTION = LED2 GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO42 = 0; GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO42 = 1; GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO42 = 1; GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO43 = 0; GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO43 = 0; GPIO-44 - PIN FUNCTION = LED1 GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO44 = 0; GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO44 = 1; GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO44 = 1; EDIS; // dừng đăng ký địa } 51 // SCI-A // SPI-A // SPI-B // Enable TBCLK 4.5.4 Khai báo phần cứng: #define PI 3.14159265358979 // Khai báo tần số hệ thống #if (DSP2803x_DEVICE_H==1) #define SYSTEM_FREQUENCY 60 #endif // Tần số ngắt IGBT #define ISR_FREQUENCY 10 // Thông số động #define RS 2.35 #define RR #define LS 0.0065 #define LR #define LM #define POLES // Khai #define #define #define #define #define báo đại lượng định mức BASE_VOLTAGE 236.140 BASE_CURRENT 10 BASE_TORQUE BASE_FLUX BASE_FREQ // Điện trở Stator (ohm) // Điện trở rotor (ohm) // Điện cảm stator (H) // Điện cảm rotor (H) // Magnatizing inductance (H) // Số cực // peak phase voltage (volt) // phase current (amp) // torque (N.m) // #endif CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.1 Mơ hình thực nghiệm: Phần cứng: Board HV-kit Texas Instrument Corp sử dụng Hình 5.29: board HV kit TI động ESTUN EMJ-04APB22 Bộ tải bao gồm động ESTUM EMJ-10APB22 với đầu dây nối mạch chỉnh lửu với variac thay đổi điện trở để điều chỉnh moment 52 4.5.4 Khai báo phần cứng: #define PI 3.14159265358979 // Khai báo tần số hệ thống #if (DSP2803x_DEVICE_H==1) #define SYSTEM_FREQUENCY 60 #endif // Tần số ngắt IGBT #define ISR_FREQUENCY 10 // Thông số động #define RS 2.35 #define RR #define LS 0.0065 #define LR #define LM #define POLES // Khai #define #define #define #define #define báo đại lượng định mức BASE_VOLTAGE 236.140 BASE_CURRENT 10 BASE_TORQUE BASE_FLUX BASE_FREQ // Điện trở Stator (ohm) // Điện trở rotor (ohm) // Điện cảm stator (H) // Điện cảm rotor (H) // Magnatizing inductance (H) // Số cực // peak phase voltage (volt) // phase current (amp) // torque (N.m) // #endif CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.1 Mơ hình thực nghiệm: Phần cứng: Board HV-kit Texas Instrument Corp sử dụng Hình 5.29: board HV kit TI động ESTUN EMJ-04APB22 Bộ tải bao gồm động ESTUM EMJ-10APB22 với đầu dây nối mạch chỉnh lửu với variac thay đổi điện trở để điều chỉnh moment 52 Hình 5.30: Bộ điều chỉnh moment tải Cảm biến Moment: Đọc giá trị moment khớp nối trục động vài tải Hình 5.31: Cảm biến moment Bruster Bộ nguồn DC: Hình 5.32: Bộ nguồn DC 100v Zhaoxin 53 Kết nối: Hình 5.33: Sơ đồ kết nối hồn chỉnh hệ thống Phần mềm: Phần mềm Code Composed Studio TI sử dụng Hình 5.34: Phần mềm CCS 54 Hình 5.35: Giao diện phần mềm Hình 5.36: Giao diện debug 5.2 Kết thực nghiệm Bảng 6: Các giá trị đo Tốc độ (pu) Tốc độ (rpm) Momen (N.m) 0.13 0.34 0.2 290 0.67 0.88 1.25 0.13 0.34 0.4 595 0.67 0.88 1.25 0.13 0.34 0.65 935 0.67 0.88 1.25 55 5.2.1 Điện áp đầu thay đổi ứng với dãi tốc độ khác Hình 5.37: Điệp áp tốc độ 0.2 pu (290 rpm) Hình 5.38: Điệp áp tốc độ 0.4 pu (595 rpm) 56 Hình 5.39: Điệp áp tốc độ 0.65 pu (935rpm) 5.2.2 Dòng điện dây pha Khi tăng tải dãy tốc độ khác dịng điện động tăng lên Hình 5.40: Dịng điện ứng với tải 0.13 N.m 57 Hình 5.41: Dịng điện ứng với tải 0.34 N.m Hình 5.42: Dịng điện ứng với tải 0.67 N.m 58 Hình 5.43: Dịng điện ứng với tải 0.88 N.m Hình 5.44: Dịng điện ứng với tải 1.25 N.m 59 5.2.3 Đáp ứng tốc độ động Hình 5.45: Đáp ứng tốc độ ( 0.2 pu) với moment tải 0.67N.m 60 Hình 5.46: Đáp ứng tốc độ (0.65 pu) moment tải 0.67Nm 5.3 Đánh giá: Kết đạt được: - Áp dụng kiến thức học vào báo cáo lý thuyết điều khiển, truyền động điện, máy điện,… - Áp dụng kiến thức lập trình C - Nắm nguyên lý giải thuật ứng dụng phương tiện ô tô điện, xe máy điện Các hạn chế: - Đáp ứng tốc độ gắn tải chưa tối ưu, cần nghiên cứu cải thiện tương - Giải thuật chưa tối ưu, phải reset hệ thống nhiều lần - Chưa tự chủ thư viện code lai 61 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] H.W Van Der Broeck, et al., Analysis and realization of a pulse width modulator based on voltage space vectors, IEEE Trans Ind Appl 24 (1) (Jan./Feb 1988) 142150 [2] FOC basic theory https://community.nxp.com/thread/465280 [3] https://www.switchcraft.org/learning/2017/3/15/space-vector-pwm-intro SVPWM introduction [4] Sensored Field Oriented Control of 3-Phase Permanent Magnet Synchronous Motors – TI document [5] Park, Inverse Park and Clarke, Inverse Clarke Transformations MSS Software Implementation [6] Electric Machine Fundamentals – Fourth Edition – Stepehn J Chapman [7] Electric Drive – Second Edition by Ion Boldea and Syed A.Nasar [8] Vector Control(motor) - https://en.wikipedia.org/wiki/Vector_control_(motor) [9] Advanced electric drive, Analys, Control, Modelling using MATLAB/SIMULINK – Ned Mohan [10] Electric Machine and Drives – Ned Mohan [11] Sensored FOC of PMSM – Texas Instrument Corp Rev 1.1 – 2010 [12] Pulse modulation Inverter - Satish Kumar Peddapelli - December 19, 2016 62 LỜI CẢM ƠN Em xin kính gửi đến thầy TS Phạm Công Duy lời cảm ơn chân thành sâu sắc giúp đỡ hỗ trợ nhiệt tình thầy Thầy tận tình giúp đỡ hướng dẫn em trình học tập, nghiên cứu, hồn thiện luận văn Em xin kính gửi lời cảm ơn đến với thầy cô trường Đại Học Công Nghiệp TP HCM, trang bị cho em kiến thức khoa học quý báu suốt thời gian theo học trường Những kiến thức giúp em hoàn thành luận văn hành trang giúp em vững bước công việc sau Em xin cảm ơn trường Đại học Công Nghiệp TP HCM tạo nên môi trường học tập nghiên cứu tốt cho chúng em suốt thời gian học tập TP Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 05 năm 2019 Tác giả luận văn Nguyễn Minh Nhựt 63 ... Hình 2.8: Các phương pháp điều khiển động AC [7] 2.3.1 Phương pháp điều khiển vơ hướng V/f: Hình 2.9 đưa phương pháp điều khiển V/f cho PMSM .Phương pháp điều khiển gọi phương pháp điều khiển vô hướng... quang trọng điều khiển Điều khiển dòng điện stator thực dựa hệ quy chiếu hướng từ thông điều khiển mơ men Do đó, điều khiển PMSM với kiểu điều khiển mơ men xem điều khiển dựa từ thơng Điều khiển vận... luận văn tìm hiểu, mơ ứng dụng phương pháp điều khiển FOC vào động PMSM Để thực mục tiêu trên, mục tiêu luận văn đưa sau: - Xây dựng điều khiển từ thông FOC cho động đồng nam châm vĩnh cữu PMSM -