Tuyển tập Công trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 8

Hội Cơ điện tử Việt Nam Trường Đại học Cần Thơ (Đơn vị đăng cai tổ chức) Ủy ban Nhân dân Thành phố Cần Thơ Hội Tự động hóa Cần Thơ Khu Cơng nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh Tuyển tập Cơng trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ (VCM-2016) Cần Thơ, ngày 25 - 26/11/2016 Nhà xuất Khoa học Tự nhiên Công nghệ Hội Cơ điện tử Việt Nam Trường Đại học Cần Thơ (Đơn vị đăng cai tổ chức) Ủy ban Nhân dân Thành phố Cần Thơ Hội Tự động hóa Cần Thơ Khu Cơng nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh Tuyển tập Cơng trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ (VCM-2016) Cần Thơ, ngày 25 - 26/11/2016 Nhà xuất Khoa học Tự nhiên Cơng nghệ Tuyển tập Cơng trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ (VCM-2016) ISBN: 978-604-913-503-3 Nhà xuất Khoa học Tự nhiên Công nghệ Địa chỉ: Nhà A16, Số 18 Hoàng Quốc Việt, Cầu Giấy, Hà Nội Điện thoại:(04) 22149040 Fax: (04) 37910147 Email: nxb@vap.ac.vn Tuyển tập Cơng trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ (VCM-2016) Cần Thơ, ngày 25 - 26/11/2016 BAN BIÊN TẬP PGS TS Lê Hoài Quốc GS TSKH Nguyễn Đức Cương PGS TS Trần Quang Vinh PGS TS Nguyễn Chí Ngơn TS Nguyễn Minh Thạnh TS Trần Thanh Hùng TS Nguyễn Chánh Nghiệm ThS Trần Nhựt Thanh LỜI NÓI ĐẦU Nhằm hỗ trợ cho phát triển bền vững đất nước lĩnh vực khoa học công nghệ Cơ điện tử, từ năm 2002, Hội Cơ điện tử Việt Nam định kỳ hai năm lần tổ chức Hội nghị khoa học toàn quốc Cơ điện tử Tiếp theo thành công Hội nghị VCM-2002, VCM-2004, VCM2006, VCM-2008, VCM-2010, VCM-2012, VCM-2014, Hội Cơ điện tử Việt Nam, Ủy ban Nhân Dân Thành phố Cần Thơ, Khu Cơng nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh, Hội Tự động hóa Cần Thơ, Trường Đại học Cần Thơ phối hợp tổ chức Hội nghị VCM-2016 Hội nghị dịp để nhà khoa học trình bày kết nghiên cứu mình, trao đổi ý tưởng khoa học, tìm hiểu vấn đề để ứng dụng vào thực tiễn đất nước Hội nghị nhận 176 qua hai vòng phản biện Ban chương trình chọn 131 trình bày in Tuyển tập Hội nghị Tuyển tập Hội nghị cấp mã số ISBN 978-604-913-503-3 Ban biên tập cảm ơn tham gia nhiệt tình, có trách nhiệm tác giả, thành viên Ban biên tập, Ban Chương trình, Ban tổ chức, Ban thư ký nhà xuất Khoa học Tự nhiên Công nghệ giúp đỡ việc ấn hành tuyển tập Mong nhận ý kiến đóng góp bạn đọc sai sót tuyển tập Ban Biên tập Đơn vị tài trợ Trường Đại học Cần Thơ Ủy ban Nhân dân Thành phố Cần Thơ Khu Công nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh Đơn vị đăng cai tổ chức Hội nghị Trường Đại học Cần Thơ Đơn vị đồng tổ chức Hội nghị Hội Cơ điện tử Việt Nam Ủy ban Nhân dân Thành phố Cần Thơ Khu Công nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh Hội Tự động hóa Cần Thơ Ban Chỉ đạo Đỗ Hữu Hào, Trần Việt Trường Chủ tịch Hội nghị Nguyễn Khoa Sơn Đồng Chủ tịch Hội nghị Hà Thanh Tồn Ban Chương trình Trưởng ban: Lê Hồi Quốc Phó trưởng ban: Nguyễn Đức Cương, Trần Quang Vinh Thành viên Bùi Quốc Khánh, Bùi Thế Dũng, Chử Đức Trình, Đặng Văn Nghìn, Đào Văn Hiệp, Đinh Văn Phong, Đoàn Quang Vinh, Dương Hoài Nghĩa, Hồ Phạm Huy Ánh, Lã Hải Dũng, Lê Bá Dũng, Ngơ Kiều Nhi, Nguyễn Chí Ngơn, Nguyễn Chỉ Sáng, Nguyễn Công Định, Nguyễn Đức Cương, Nguyễn Hữu Trung, Nguyễn Minh Thạnh, Nguyễn Ngọc Lâm, Nguyễn Ngọc Phương, Nguyễn Phùng Quang, Nguyễn Tấn Tiến, Nguyễn Tăng Cường, Nguyễn Thanh Sơn, Nguyễn Thế Truyện, Nguyễn Văn Chúc, Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Vũ Quỳnh, Phạm Mạnh Thắng, Phạm Minh Tuấn, Phạm Ngọc Tiệp , Phạm Thị Ngọc Yến , Phan Xuân Minh, Ryutaro Maeda, Sungchul Kang, Susumu Sugiyama, Tạ Cao Minh, Thái Dỗn Tường, Thái Quang Vinh, Thân Ngọc Hồn, Trần Đức Tân, Trần Đức Thuận, Trần Hoài Linh, Trần Quang Vinh, Trần Thanh Hùng, Võ Minh Trí, Vũ Hoả Tiễn, Vũ Quốc Trụ Tham gia phản biện Ngô Quang Hiếu, Nguyễn Chánh Nghiệm, Nguyễn Hữu Cường, Nguyễn Trọng Tài, Trần Nhựt Thanh, Trương Quốc Bảo Ban Tổ chức Trưởng ban: Nguyễn Chí Ngơn Phó Trưởng ban: Dương Nghĩa Hiệp, Võ Minh Trí, Đặng Văn Nghìn Đặng Huỳnh Giao, Lê Hải Tồn, Lê Phan Hưng, Lưu Trọng Hiếu, Ngơ Quang Hiếu, Nguyễn Huỳnh Anh Duy, Nguyễn Khắc Nguyên, Nguyễn Minh Luân, Nguyễn Nhựt Duy, Nguyễn Thanh Nhã, Nguyễn Thị Thanh Thủy, Nguyễn Thị Vân, Nguyễn Văn Khanh, Nguyễn Văn Ngọc, Phạm Minh Quốc, Phan Hồng Toàn, Phương Thanh Vũ, Trần Lê Trung Chánh, Trương Quốc Bảo, Trương Thoại Khánh, Võ Quốc Hùng Ban Thư ký Trưởng ban: Trần Thanh Hùng Nguyễn Chánh Nghiệm, Nguyễn Hữu Cường, Phan Văn Nhiều, Trần Nhựt Thanh MỤC LỤC Susumu Sugiyama Development of Environmental Friendly Polymer MEMS Fabrication Technology Sungchul KANG MODMAN: Modular Manipulation System Ryutaro MAEDA IoT for Life and Green Đinh Văn Nam, Phan Văn Dư, Hồ Sỹ Phương Nguyễn Văn Cường Nghiên Cứu Thử Nghiệm Thiết Kế Hệ Robot Tự Động Bám Khn Mặt Sử Dụng Thuật Tốn PCA Viola-Jones Nguyen Phu Thuong Luu The Effect of Suspension Stiffness for Vehicle Anti-Rollover Control 14 Nguyễn Quốc Ân Nguyễn Đình Dũng Tính Tốn Quỹ Đạo Tiếp Cận Hạ Cánh Tối Ưu cho Máy Bay Không Người Lái Cỡ Nhỏ 19 Phạm Nhật Tân, Chu Bá Long, Trương Nguyên Vũ Nguyễn Tấn Tiến Nghiên Cứu Thiết Kế Cơ Cấu Dẫn Động Đàn Hồi Nối Tiếp Ứng Dụng cho Khớp Cổ Chân Humanoid UXA-90 28 Nguyễn Văn Tiến Anh, Trần Thiên Phúc Nguyễn Tấn Tiến Nghiên Cứu Điều Khiển Bước Đi Trên Robot UXA-90 Light 35 Nguyễn Nhật Đăng Khoa, Chu Bá Long, Nguyễn Thanh Phương Nguyễn Tấn Tiến Thiết Kế Bộ Điều Khiển Tối Ưu cho Robot Dáng Người UXA 90-Light 43 Nguyễn Đình Châu Minh Lê Xuân Huy Nghiên Cứu Thiết Kế Sơ Bộ MicroDragon, Vệ Tinh Lớp Micro Đầu Tiên Do Người Việt Phát Triển 50 Cong Bang Pham and Manh Truong Tran Study and Develop a Low Cost 2-D Laser Engraver Based on 5-Bar Linkage 59 Cao Văn Trung, Ngơ Thanh Bình, Đỗ Bình Ngun, Huỳnh Minh Cảnh Phan Như Quân Thiết Kế Chế Tạo Hệ Thống Điều Khiển Giám Sát Từ Xa Các Trạm Biến Áp Công Cộng Tại Điện Lực Đồng Nai 65 Lê Anh Kiệt, Nguyễn Hồng Phúc, Nguyễn Xuân Vinh, Nguyễn Ngọc Lâm Lê Anh Tài Phân Tích Động Lực Học Tối Ưu Hóa Cấu Hình Lai cho Robot Bốc Xếp AKB 71 Phạm Bá Khiển, Phạm Hùng Kim Khánh Nguyễn Hùng Thiết Kế Chế Tạo Máy In 3D Kết Hợp với Khắc Laser Phay CNC 78 Trần Đức Độ Mơ Hình Hóa Bù Trễ Cơ Cấu Chấp Hành Áp Điện Dựa Trên Mơ Hình Prandtl Ishlinskii 84 Phan Như Qn, Ngơ Thanh Bình, Cao Văn Trung, Ngơ Kim Long, Đỗ Bình Nguyên, Trương Thanh Hải Huỳnh Minh Cảnh Tối Ưu Cân Bằng Tải cho Mạng LTE dựa vào Điều Chỉnh Góc Nghiêng Anten 90 Đinh Văn Nam, Phan Văn Dư, Hồ Sỹ Phương Đặng Thái Sơn Nghiên Cứu Thử Nghiệm Thiết Kế Hệ Thống Tự Động Hóa Q Trình Đọc Ghi Dữ Liệu Các Máy Hiển Thị Số Trên Cơ Sở Mạng Noron Nhân Tạo 97 Lê Xuân Hải, Quách Thái Quyền, Lê Văn Hùng, Nguyễn Văn Thái, Trần Hải Đăng, Phan Xuân Minh, Phạm Đức Tuấn Bùi Thế Hào Nâng Cao Chất Lượng Điều Khiển Cần Cẩu Treo Điều Khiển Trượt Bậc Hai Thích Nghi Mờ 103 Đỗ Việt Dũng, Đặng Xuân Kiên Lê Ân Tình Điều Khiển Cân Bằng Mơ Hình Giàn Khoan Tự Nâng dựa Giải Thuật Fuzzy-PID 110 Hoàng Thị Tú Uyên, Phạm Đức Tuấn, Lê Xuân Hải, Lê Việt Anh, Nguyễn Công Hiểu Phan Xuân Minh Thiết Kế Bộ Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Sử Dụng Mạng Nơ-Ron với Hệ Số Thích Nghi cho Tàu Thủy 116 Nguyễn Thế Truyện Nguyễn Văn Cường Hệ Thống Tự Động Hoá cho Các Nhà Trồng Cây 123 Nguyễn Văn Chung, Đỗ Như Ý Phạm Quang Hiếu Khảo Sát Nguyên Lý Điều Khiển Kết Hợp Tên Lửa Không Đối Không 131 Trần Đức Thuận, Phạm Quang Hiếu, Nguyễn Văn Lâm Nguyễn Văn Chung Tổng Hợp Bộ Điều Khiển Tối Ưu - Thích Nghi cho Thiết Bị Bay Có Tốc Độ Thay Đổi 135 Lê Tiên Phong, Ngô Đức Minh Nguyễn Văn Liễn Một Phương Pháp Điều Khiển Mới Nâng Cao Khả Năng Khai Thác Nguồn Pin Mặt Trời 140 Võ Thanh Hà Nguyễn Phùng Quang Vai Trò Bộ Điều Khiển Dịng Dead-Beat Cách Nhìn Mới Cấu Trúc Hệ Truyền Động Xoay Chiều Ba Pha 148 Đinh Hồng Toàn, Trương Đăng Khoa Nguyễn Trần Hiệp Thiết Kế Luật Dẫn Điều Khiển Tên Lửa Kết Hợp Cơ Sở Hệ Mờ Thích Nghi 156 Nguyen Huu-Dang Khoa, Pham Thi-Thu Hien and Le Thanh Hai A Real-Time Embedded Vein Detection System Utilizing Near Infrared Technology 164 Hoang Nam Nguyen, Dang Thanh Bui and Nguyen Huy Phuong Applying IoT (Internet of Things) for Monitoring House Energy and Ambient Environment Parameters 170 Nguyễn Vinh Quan, Nguyễn Văn Nhờ Dương Hồi Nghĩa Điều Khiển Định Hướng Từ Thơng Stator cho Động Cơ Ba Pha Không Đồng Bộ Điều Kiện Bão Hòa Từ 176 Nguyễn Vinh Quan, Nguyễn Văn Nhờ Dương Hoài Nghĩa Điều Khiển Gián Tiếp Định Hướng Từ Thông Stator cho Động Cơ Ba Pha Không Đồng Bộ Điều Kiện Bão Hòa Từ 184 Cao Văn Kiên Hồ Phạm Huy Ánh Pendubot Balancing System Using Hybrid Fuzzy PID Control Optimized by Differential Evolution Algorithm 191 Nguyễn Tấn Sỹ, Huỳnh Thái Hoàng Ứng Dụng Điều Khiển Từ Xa Các Thiết Bị Nhà Kết Hợp Mạng CAN Web Server Nhúng Vi Điều Khiển 199 Nguyễn Hồng Duy Đỗ Bình Ngun Thiết Kế Bộ Điều Khiển Thiết Bị Từ Xa qua Mạng Di Động Sử Dụng Tín Hiệu DTMF 206 Le Minh Phuong, Pham Thi Xuan Hoa and Nguyen Minh Huy Control of Power in an Island Microgrid using Adaptive Droop Control 211 Le Minh Phuong, Pham Thi Xuan Hoa and Nguyen Minh Huy Control of Power Sharing in an Island Microgrid Using Virtual Impedance 221 Lê Minh Phương, Phạm Thị Xuân Hoa Nguyễn Minh Huy Control of Power in Island Microgrids Based on Online Line Impedance Estimate 231 Trần Văn Thân Lương Hồng Sâm Lựa Chọn Tham Số Khâu Ước Lượng Trạng Thái cho Hệ Truyền Động Ghép Nối Điện – Cơ Có Tính Đến Yếu Tố Đàn Hồi Trục 241 Van Khanh Nguyen, Gia Bao Tran, Phu Chau Huynh, To Cuong Nguyen and Van Sat Nguyen Hệ Thống Đo Lường, Giám Sát Phân Tích Mơi Trường Ao Nuôi Tôm Công Nghiệp 249 Thân Trọng Khánh Đạt, Trần Hữu Phước Trần Thiên Phúc Mơ Hình Thực Nghiệm Các Kiểu Dáng Di Chuyển cho Robot Chân 255 Phùng Trí Cơng, Nguyễn Duy Anh Võ Cường Nghiên Cứu Xác Định Không Gian Làm Việc Tối Ưu cho Quá Trình Sơn Tự Động Mơ Hình Robot Bậc Tự Do 263 Pham Van Anh, Nguyen Tan Tien and Vo Tuong Quan The Flexible Pectoral Fin for Fish Robot: A Modeling Approach and Propulsive Efficiency Comparision Between Several Fin Types 269 Quoc Le Hoai, Thanh Nguyen Minh, Glazunov Victor A., Kheylo Sergey V., Razumeev Konstantin E and Garin Oleg A Oscillations and Control of Spherical Parallel Manipulator 278 Tran Thien Huan, Ho Pham Huy Anh Implementation of Novel Stable Walking Method for Small-Sized Biped Robot 283 Phạm Hữu Đức, Hoàng Văn An, Bùi Đức Vinh, Trần Quang Phước Đoàn Thế Thảo Thiết Kế Bộ Cảm Biến Râu cho Robot Tự Hành 293 Nguyễn Trí Dũng, Chu Bá Long, Lê Hồi Quốc Nguyễn Tấn Tiến Hoạch Định Dáng Đi cho Robot Dạng Người Ứng Dụng cho Mơ Hình UXA90-Light 299 Tan Tien Nguyen, Quang Dung Le, Nhat Dang Khoa Nguyen and Van Dong Nguyen Study on Design of Unit Thrust Applied for Small Flight Object 307 Tan Tien Nguyen, Thien Chi Tran and Thanh Tam Huynh Design of A Humanoid Arm to Perform the Task of Shaking Hand 313 Phạm Uyên Phương, Võ Văn Tân Nhật, Nguyễn Xuân Tiên Nguyễn Tấn Tiến Nghiên Cứu Tạo Chuyển Động cho Robot Đồng Diễn Sử Dụng Kinect 322 Võ Thanh Hà, An Thị Hoài Thu Anh, Vũ Hoàng Phương Nguyễn Tùng Lâm Nghiên Cứu Hệ Thống Giả Lập Turbine Gió Sử Dụng Máy Phát PMSG 329 Lê Thị Thùy Trâm Đào Minh Đức Nghiên Cứu Đáp Ứng Cơ Cấu Tập Phục Hồi Khớp Khuỷu Tay Cổ Tay Khi Sử Dụng Xylanh Khí Nén 337 Tin Huu Le Quang Nguyen and Viet-Hong Tran Mechanical Design of a Finger Exoskeleton for Haptic Applications 342 Trần Văn Thân Lương Hồng Sâm Thiết Kế Cấu Trúc Điều Khiển Bù Sự Ảnh Hưởng Mômen Tải Tác Động lên Hệ Truyền Động Ghép Nối Điện – Cơ Có Tính Đến Yếu Tố Đàn Hồi Trục 350 Ngo Phong Nguyen and Quang Hieu Ngo Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control of Container Cranes 357 Le Phuong Truong, Nguyen Van Tan and Phan Van Duc Developing Photovoltaic Evaluation System Using MATLAB/Simulink and Arduino Platform 364 Nguyễn Hoàng Huy Nguyễn Vũ Quỳnh Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Thích Nghi với Tải Thay Đổi cho Động Cơ PMSM Không Dùng Cảm Biến 371 Le Hoai Quoc, Nguyen Minh Thanh Phan Van Duc Variable Structure Control State Feedback for Two DOF Active Magnetic Bearing System 377 Phó Hồng Linh, Lâm Thiện Tín Võ Minh Trí Khảo Sát Tính Phi Tuyến Nhận Dạng Hệ Ổn Định Lưu Lượng Chất Lỏng Công Nghiệp 382 Trần Xuân Tùy, Phạm Đăng Phước Đào Minh Đức Nghiên Cứu Đáp Ứng Cơ Cấu Tập Phục Hồi Chức Năng Chi Dưới 389 Cao Van Kien and Ho Pham Huy Anh Identification Coupled Tanks System with Multilayer Fuzzy Logic and Differential Evolution Algorithm 396 Phạm Quốc Khánh, Cao Văn Kiên Hồ Phạm Huy Ánh Ước Lượng Thông Số Động Cơ PMSM dựa Thuật Tốn Tiến Hóa Vi Sai 404 Nguyễn Vũ Quỳnh, Võ Thanh Công Nguyễn Việt Hưng Sử Dụng Công Cụ SimMechanics Giảng Dạy Chuyên Ngành Điều Khiển Tự Động 410 Nguyễn Tấn Tiến, Trần Thanh Tùng Kim Sang Bong Giảng Dạy Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử qua Đồ Án 416 Cong Bang Pham and Nguyen Dang Minh Study, Design and Control Belt-Driven 2-D CNC System 423 Đinh Công Sang, Lâm Thành Hiển, Trần Phú Cường, Nguyễn Thanh Sơn Mơ Hình Truyền Dữ Liệu Dùng Ánh Sáng LED Kết Hợp Giữa PLC (Power Line Communication) VLC (Visible Light Communications) 429 Nguyễn Trần Hiệp Nguyễn Xuân Hùng Một Phương Pháp Xác Định Hướng Tàu Mục Tiêu cho Ngư Lôi Tự Dẫn dựa Mạng Hydrophone Tuyến Tính 434 Nguyễn Văn Vị Quốc Dương Hoài Nghĩa Điều Khiển Tàu Định Vị Động Học 440 Nguyễn Ngọc Minh, Nguyễn Quang Long, Hà Sinh Nhật, Chu Mạnh Hoàng Vũ Ngọc Hùng Nghiên Cứu Thiết Kế Chế Tạo Con Quay Vi Cơ Kiểu Âm Thoa Có Độ Suy Hao Thấp Mơi Trường Khơng Khí 448 Ngoc-Huy Tran, Thanh-Duong Nguyen, Dinh-Duy-Khanh Ngo, Duy-Trung Truong, VanHung Tran and Thanh-Nam Nguyen Brain Control Interfaces with Posterior Dominant Rhythm Detection Using EEG Signals 453 Lê Tiến Dung, Vũ Việt Phương, Lê Xuân Huy Nguyễn Đình Châu Minh So Sánh Các Thuật Toán Hội Tụ Ảnh Ra-Đa Khẩu Độ Tổng Hợp 458 Quân Trịnh Hoàng, Quân Phạm Minh, Quế Nguyễn Xuân, Thức Nguyễn Văn, Huynh Hoàng Thế, Hùng Trương Xuân, Huy Lê Xuân, Phương Vũ Việt and Tuấn Phạm Anh Kết Quả Nghiên Cứu Phát Triển Bộ Giả Lập Môi Trường Không Gian Dùng cho Kiểm Nghiệm Hệ Thống Xác Định Điều Khiển Tư Thế Vệ Tinh 464 Trầ n Văn Thuận, Nguyễn Minh Khai Dương Trường Duy Bộ Tăng Áp Độ Lợi Cao DC-DC Không Cách Ly 472 Lương Hoàn Tiến, Nguyễn Minh Khai, Trần Văn Thuận Ngô Văn Thuyên Bộ Nghịch Lưu Một Pha Nguồn Z Hình T với Giải Thuật Ngắn Mạch Hỗn Hợp 477 Võ Đại Vân, Nguyễn Minh Khai, Trần Tấn Tài, Nguyễn Minh Tâm, Đỗ Đức Trí Nghịch Lưu Một Pha Tăng Áp Bảy Bậc 482 Ngô Kiều Nhi, Nguyễn Quang Thành, Đào Thanh Tiến Huỳnh Thanh Bình Thiết Kế Chế Tạo Cảm Biến Áp Suất Sử Dụng Công Nghệ Strain Gauge 486 Trần Ngọc Hải, Lê Cung Ngô Anh Dũng Nghiên Cứu Thực Nghiệm Ổn Định Tốc Độ Trục Chính Máy Tiện Khi Truyền Động Động Cơ Thủy Lực 494 Trần Ngọc Hải, Trần Xuân Tùy Hoàng Hữu Vỹ Nghiên Cứu, Thiết Kế Chế Tạo Máy Phay CNC Trục Cỡ Nhỏ 500 Ha Quang Thinh Ngo, Quoc Chi Nguyen and Thanh Phuong Nguyen Design of ARM-based Motion Controller for Servo System in the Industry 505 Nguyen Trong Tai, Truong Duy Trung and Pham Van Phuc Điều Khiển Thích Nghi Vật Liệu Có Nhớ - SMA 512 Nguyễn Đình Tứ, Trần Chí Cường, Lê Hồng Đăng, Phạm Thanh Tùng Nguyễn Chí Ngơn Mơ Hình Hóa Điều Khiển Robot Ba Bánh Đa Hướng 517 Nguyễn Văn Nhờ, Phạm Thúy Ngọc Kỹ Thuật Điều Khiển Độ Rộng Xung Sóng Mang Mới để Giảm Điện Áp Common Mode cho Động Cơ Pha Không Đối Xứng 524 Nguyễn Văn Nhờ, Phạm Thúy Ngọc Kỹ Thuật Điều Chế Độ Rộng Xung Mới Dùng Sóng Mang để Giảm Điện Áp Common Mode cho Bộ Nghịch Lưu Pha 532 Trần Văn Lợi, Nguyễn Văn Bình, Nguyễn Văn Bang Đỗ Văn Dũng Thiết Kế Bộ Điều Khiển Hệ Thống Lái Steer-By-Wire 539 Cong Binh Phan and Truong Thinh Nguyen Application of Dielectric Electro Active Polymer Material in Ocean Wave Energy Converter Systems 545 Lê Anh Kiệt, Nguyễn Hồng Phúc, Nguyễn Xuân Vinh, Nguyễn Ngọc Lâm Lê Anh Tài Thiết Kế Chế Tạo Hệ Thống Điều Khiển Robot Bốc Xếp AKB 551 Nguyễn Văn Khoa Nguyễn Chí Ngơn Điều Khiển Backstepping Hệ Tay Máy 557 Bùi Xuân Khoa, Đỗ Quốc Tuấn Lã Hải Dũng Nghiên Cứu Xây Dựng Chương Trình Điều Khiển cho Thiết Bị Tự Động Điều Chỉnh Đặc Tính Điều Khiển Kênh Dọc Máy Bay Thế Hệ Mới 564 Giang Hồng Bắc Nguyễn Phùng Quang Điều Khiển Tầng Ổ Đỡ Từ Chủ Động với Vòng Trong Là Vịng Điều Khiển Từ Thơng 569 Vương Anh Trung, Nguyễn Văn Thinh and Vũ Mạnh Hùng Tổng Hợp Luật Điều Khiển Tối Ưu cho Máy Bay Không Người Lái Sử Dụng Cánh Lái Ga Động 574 Lê Văn Lẻ, Ngô Quang Hiếu Điều Khiển Cần Cẩu Công Nghiệp 579 Nguyễn Huỳnh Phi Long, Phạm Phương Tùng Nguyễn Quốc Chí Phát Triển Hệ Thống Khử Dao Động Tích Hợp Hệ Thống Thị Giác cho Cầu Trục Container 584 Thanh Hai Le, Pham Hien and Heon Hwang Calculating 3D Information Using CMLAN and Stereo Image 590 Đinh Thành Nhân, Trương Quốc Bảo Trương Quốc Định Thuật Toán Cải Tiến để Phát Hiện Nhắm-Mở Mắt Sử Dụng Đặc Trưng Hog Máy Học Véctơ Hỗ Trợ 596 Van-Tuyen Dinh, Manh-Dung Ngo and Hoang-Hon Trinh Histogram of Oriented Gradients based Vehicle Detection 603 Huu-Cuong Nguyen Large-Scale Moving Object Measurement Using Stereo Vision Technology 609 Nguyen Tan Dai, Nguyen Huu Duoc, Doan The Thao Remote Gaze Estimation based on Face and Iris Detection under IR Light 613 Ngo Ha Quang Thinh, Nguyen Quoc Chi and Nguyen Thanh Phuong Design and Control of PC-based Servo System 620 Đỗ Văn Cần, Nguyễn Phùng Quang Đoàn Quang Vinh Nghiên Cứu, Thiết Kế Phần Cứng Bộ CNC-on-Chip 628 Võ Duy Thành, Nguyễn Hoàng Thạch Đỗ Mạnh Cường Ứng Dụng Mạng CAN Thu Thập Hiển Thị Dữ Liệu Phân Tán 636 Đỗ Văn Cần, Lê Nam Dương Bùi Văn Vũ Thiết Kế Kiến Trúc Thành Phần PLC Bộ CNC Công Nghệ CSoC 643 Trọng Nghĩa Nguyễn, Tăng Khả Duy Nguyễn Thanh Hùng Trần Hệ Thống Giám Sát Điện Năng Tự Động Mạng Cảm Biến Không Dây 651 Tăng Quốc Nam Trần Tuấn Trung Ứng Dụng Thuật Tốn Kiến cho Bài Tốn Tìm Đường Đi Robot Tự Hành 658 Võ Khắc Phú, Bùi Trọng Hiếu, Trương Nguyên Vũ Nguyễn Tấn Tiến Nghiên Cứu Phát Triển Robot Vệ Sinh Đường Ống Tự Động 666 Nguyễn Minh Tuấn Tăng Quốc Nam Ổn Định Cân Bằng Robot Hai Bánh Dọc nhờ Con Quay Hồi Chuyển 673 Nguyễn Văn Đông, Lê Quang Bình, Nguyễn Đức Tiến, Nguyễn Tấn Tiến Một Số Giải Pháp cho Hệ Động Lực Đẩy Đồng Trục Thiết Bị Dưới Nước 678 Tống Nhựt Phương, Chu Bá Long, Phan Tấn Tùng Nguyễn Tấn Thiết Kế Cơ Khí cho Robot Dạng Người 685 Thắng Phạm Quang, Nghìn Đặng Văn, Đại Kiều Nguyễn Phương, Tuấn Cao Trần Ngọc Hiển Phạm Xuân Thiết Kế Cụm Lấy Thịt Hệ Thống Lột Vỏ Tôm Bán Tự Động 691 Đặng Văn Nghìn, Phạm Xuân Hiển, Kiều Nguyễn Phương Đại, Cao Trần Ngọc Tuấn, Gia Xuân Long Nghiên Cứu Thiết Kế Cụm Gieo Hạt Tự Động Khay 696 Vũ Thanh Trần, Vui-Văn Nguyễn, Nho-Van Nguyen and Hoà i Nghıã Dương Thực Nghiệm Điều Khiển Bộ Biến Đổi AC-DC-AC Pha- Pha Dùng DSP 700 Nghìn Đặng Văn, Đại Kiều Nguyễn Phương, Long Gia Xuân, Tuấn Cao Trần Ngọc Hiển Phạm Xuân Thiết Kế Máy Đùn Sợi Nhựa Cỡ Nhỏ 706 Nguyễn Ngọc Bình and Tăng Quốc Nam Nghiên Cứu, Thiết Kế Chế Tạo Máy In 3D Theo Công Nghệ FDM sở Robot Song Song Delta 713 Nguyễn Hữu Cường Phát Triển Hệ Thống Laser-Camera để Tái Dựng Bề Mặt Ba Chiều Vật Thể 721 Lê Anh Tú, Vũ Đức Thái Ngô Phương Thùy Cải Tiến Mạng Nơron Tự Tổ Chức cho Mục Đích Phân Cụm Dữ Liệu 726 Hồ Phạm Huy Ánh, Trần Lê Minh Tâm Nguyễn Đức Minh Hệ Thống Nhận Dạng Khuôn Mặt Sử Dụng Mạng Nơ-Ron Tự Cấu Trúc Phương Pháp Biến Đổi Cosin Rời Rạc 735 Lê Hồng Đăng, Nguyễn Đình Tứ, Trần Chí Cường, Phạm Thanh Tùng Nguyễn Chí Ngơn Điều Khiển Robot Bánh Đa Hướng Sử Dụng Bộ Điều Khiển RBF-PD Tự Chỉnh 744 Hà Thị Thu Phương, Nguyễn Tiến Thư, Hồ Phạm Huy Ánh, Cao Văn Kiên Tối Ưu Công Suất MPPT Nguồn Quang Năng PV Dùng Thuật Toán P&O Mờ Thích Nghi 750 Nguyen Ngoc Phuong, Nguyen Truong Thinh and Le Phan Hung Ứng Dụng Bộ Điều Khiển Fuzzy Logic Hệ Thống DCS Blueline cho Điều Khiển Cánh Hướng Gió Turbine Khí 758 Đào Văn Thành, Nguyễn Trọng Tài Điều Khiển Con Lắc Ngược Quay Sử Dụng Giải Thuật Mờ 764 Trung Thanh Pham, Hai Nam Tran and Ngoc Anh My Nguyen A Mathematical Model for Simulation and Manufacturing Ball-End Mill Using Degrees of Freedom Manipulator 769 Võ Minh Trí, Khưu Hữu Nghĩa Điều Khiển Mềm Dẻo Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ Trực Tiếp Từ Máy Tính 779 Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Đình Dũng, Nguyễn Văn Quyền Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Robot Song Song Delta Khơng Gian 3-PRS dựa Mơ Hình Hệ Các Phương Trình Vi Phân-Đại Số 785 Tuan Tran Cong, Lâm Nguyễn Ngọc, Thanh Nguyen Minh and Khoa Đỗ Tân Tối Ưu Hóa Theo Đa Tiêu Chí Thiết Kế Tay Máy Song Song Có Các Chuỗi Động Phụ Phân Bố Bên Ngồi Khơng Gian Làm Việc Có Tính Đến Độ Cứng Vững 796 Nguyễn Tiến Kiệm Điều Khiển Hệ Rơ Bốt Có Chú Ý Tác Động Phụ Tải Khơng Biết Trước Mơ Hình Động Lực Ma Sát LuGre 802 Ngô Kiều Nhi, Nguyễn Quang Thành, Phạm Bảo Toàn Trần Vân Anh Đề Xuất Một Phương Pháp Mới nhằm Đánh Giá Tốc Độ Suy Giảm Độ Cứng Dầm Tác Dụng Tải Trọng Di Chuyển 806 Phạm Bảo Tồn, Ngơ Kiều Nhi, Vương Cơng Luận Nguyễn Quang Lợi Khảo Sát Sự Xuống Cấp Cầu Hàm Mật Độ Phổ Công Suất 815 Bùi Ngọc Can, Nguyễn Thị Thái Huyền, Võ Tường Quân Nguyễn Tấn Tiến Nghiên Cứu Giải Thuật Máy Cắt Ống Laser 823 Nguyễn Đức Chính, Phạm Nhật Tân, Trương Nguyên Vũ Nguyễn Tấn Tiến Nghiên Cứu Thiết Kế Thiết Bị Trợ Lực Khớp Cổ Chân cho Người Tàn Tật 829 Ngô Kiều Nhi, Nguyễn Quang Thành, Nguyễn Hoàng Kim Anh Xây Dựng Mối Quan Hệ Đơ ̣ Khơng Tin Câ ̣y với Tín Hiệu Dao Động Thực Tế Các Cầu 835 Nhat Khang Duong, Thien Phuc Tran, Tan Tien Nguyen Ý Tưởng Thiết Kế cho Giường Y Tế Đa Chức Năng Dạng Mô Đun 843 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 Nghiên Cứu Điều Khiển Bước Đi Trên Robot UXA-90 Light Study on Walking Control of Humanoid Robot UXA-90 Light Nguyễn Văn Tiến Anh, Trần Thiên Phúc, Nguyễn Tấn Tiến Trường Đại học Bách khoa, 268 Lý Thường Kiệt, Q.10, Tp.HCM nvtienanh@gmail.com; ttphuc.rectie@hcmut.edu.vn; nttien@hcmut.edu.vn Tóm tắt Chữ viết tắt Bài báo giới thiệu kết giai đoạn đầu nghiên cứu robot dáng người (Humanoid robot) HiTech Mechatronics Lab, dựa cấu hình phần cứng robot UXA-90 Light Dưới đây, việc thực chuyển động cho robot trình bày cụ thể với nội dung chính: giải tốn động học cho hai chân dựa lý thuyết dual quaternion, tạo quỹ đạo mong muốn mơ hình lắc ngược thiết kế điều khiển Preview Control cho tác vụ Kết mơ cho thấy q trình robot nằm miền ổn định sở để tiến hành thực nghiệm mơ hình thật ZMP CoM LIPM DOF DSP SSP Abstract: This paper introduces the first step on study of humanoid research in HiTech Mechatronics Lab The studies based on hardware of humanoid robot UXA-90 Light The kinematic of biped leg was solved by dual quaternion method, walking pattern generated based on Linear Inverted Pendulum Model successfully and the Preview Controller is implemented for walking control The simulation shows that robot is stable walking Ký hiệu Ký hiệu 𝑅𝑜 𝑇𝑟 ℛℯ(𝑞) 𝒥𝓂(𝑞) 𝒟 (𝑞) Đơn vị 𝒫 (𝑞) 𝓋ℯ𝒸(𝑞) 𝒫 ℒ 𝑃𝐶𝑜𝑀 𝑀 𝑔 𝐷𝑠 𝑇𝑐 𝑘𝑔𝑚𝑠 −1 𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −1 𝑚 𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚 𝑠 𝑇𝑑𝑠 𝑇𝑠𝑠 ∆𝑡 𝑠 𝑠 𝑠 VCM-2016 Ý nghĩa Phép xoay trục tọa độ Phép tịnh tiện trục tọa độ Phần thực quaternion Phần ảo quaternion 𝑞 Dual part dual number 𝑞 Primary part dual number 𝑞 Dạng vector cột quaternion, dual quaternion 𝑞 Moment động lượng tịnh tiến Moment động lượng xoay Vị trí trọng tâm robot Khối lượng robot Gia tốc trọng trường Khoảng cách bước Thời gian thực bước Thời gian DSP Thời gian SSP Thời gian lấy mẫu Zero moment point Center of mass Linear inverted pendulum model Degree of freedom Double support phase Single support phase Phần mở đầu Ở Việt Nam có nghiên cứu robot hai chân Hubot-1 [1] HUTECH-1 [2] Hai nghiên cứu kết ban đầu toán động học, tạo quỹ đạo giải nhiên việc áp dụng xuống mơ hình thực cịn gặp nhiều hạn chế, robot di chuyển nặng nề ổn định Từ năm 2016, HiTech Mechatronics Lab thực nghiên cứu robot dáng người So với hai nhóm nghiên cứu chúng tơi tiến hành hướng tiếp cận khác dựa cấu hình humanoid robot thương mại, nhóm nghiên cứu tập trung vào việc xây dựng giải thuật điều khiển, xây dựng tác vụ như: đi, ngồi, chào hỏi, đá bóng… áp dụng lên mơ hình sẵn có Việc chế tạo humanoid robot nước nằm giai đoạn nghiên cứu Robot di chuyển hai chân phần quan trọng nghiên cứu robot dáng người, nghiên cứu thành công phát triển từ robot hai chân Wabian với WL-5 [3], Honda với E0 [4] dự án khác [5–8] Vấn đề nghiên chuyển động hai chân hoạch định quỹ đạo di chuyển mong muốn điều khiển robot giữ thăng bám theo quỹ đạo Một số phương pháp áp dụng thành công để tạo quỹ đạo cho robot như: model-based gait, biological mechanism-based gait and natural dynamics-based gait [9] Tuy nhiên việc phân tích ổn định robot hai chân toán phức tạp hệ có độ phi tuyến lớn, underactuated, chịu tác động ngoại lực có nhiều trạng thái thay đổi suốt trình hoạt động [10] Để phân tích ổn định robot hai chân có phương pháp: ZMP, periodicity-based gait, theory of capture points foot placement estimator Bài báo trình bày việc thực chuyển động hai chân cho robot UXA-90 Light bao gồm vấn đề: mơ hình hóa robot hai chân, hoạch định quỹ đạo thiết kế điều khiển 35 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 Dual number giới thiệu Clifford [18] định nghĩa: 𝑎 = 𝑎 + 𝜀𝑎′ Trong 𝜀 tốn tử dual có tính chất 𝜀 = 𝜀 ≠ 𝒫(𝑎) = 𝑎 gọi primary part 𝒟(𝑎) = 𝑎′ gọi dual part Dual quaternion dual number có primary part dual part quaternion 𝑞 = (𝑞1 + 𝑞2 𝑖̂ + 𝑞3 𝑗̂ + 𝑞4 𝑘̂ ) + 𝜀(𝑞5 + 𝑞6 𝑖̂ + 𝑞7 𝑗̂ + 𝑞8 𝑘̂ ) Với dual quaternion 𝑞 primary part lần H Cấu trúc robot UXA-90 Light Nghiên cứu sử dụng robot UXA-90 Light hãng Robobuilder với tổng cộng 23 DOF (H 1) Ở giai đoạn đầu, tập trung vào chuyển động hai chân với 12 DOF, bậc tự lại khơng chuyển động nên khơng xét tới Một số thơng số robot trình bày B B Thông số robot UXA-90 Light Khối lượng Chiều cao Chiều rộng Số bậc tự Cảm biến 9.5 𝑘𝑔 1000 𝑚𝑚 350 𝑚𝑚 12 DOF (hai chân) DOF (hai tay) DOF (khớp hông) DOF (đầu) IMU 2G 9Axis, ±90° (Pitch), ±180° (Roll/Yaw) Mơ hình hóa robot hai chân Chúng tơi áp dụng lý thuyết dual quaternion để giải toán động học, phương pháp biểu diễn đồng thời vị trí, hướng end-effector cách ngắn gọn đơn giản so với phương pháp sử dụng ma trận biến đổi (ma trận 4×4) [11] Nhiều nghiên cứu áp dụng thành công lý thuyết dual quaternion để giải toán lĩnh vực robotics [12–16] 2.1 Cơ sở lý thuyết Quaternion giới thiệu Hamilton [17] định nghĩa: 𝑞 = 𝑞1 + 𝑞2 𝑖̂ + 𝑞3 𝑗̂ + 𝑞4 𝑘̂ Trong đó, 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 𝑞4 số thực, 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂ phần ảo thõa mãn 𝑖̂2 = 𝑗̂2 = 𝑘̂ = 𝑖̂𝑗̂𝑘̂ = −1 Nếu 𝑞 quaternion có ℛℯ(𝑞) = 𝑞1 , ℐ𝓂(𝑞) = 𝑇 [𝑞2 𝑞3 𝑞4 ]𝑇 and 𝖎 = [𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂] Khi 𝑞 viết lại thành 𝑞 = ℛℯ(𝑞) + 𝖎 ∘ 𝒥𝓂(𝑞) với ∘ biểu phép nhân phần tử tương ứng hai ma trận Với quaternion cho trước 𝑞 = ℛℯ(𝑞) + 𝖎 ∘ 𝒥𝓂(𝑞), toán tử 𝓋ℯ𝒸 dùng để biểu diễn quaternion dạng ma trận cột ℛℯ(𝑞) 𝓋ℯ𝒸(𝑞) = [ ] 𝒥𝓂(𝑞) = [𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞4 ]𝑇 VCM-2016 lượt 𝒫 (𝑞) = 𝑞1 + 𝑞2 𝑖̂ + 𝑞3 𝑗̂ + 𝑞4 𝑘̂ 𝒟 (𝑞) = 𝑞5 + 𝑞6 𝑖̂ + 𝑞7 𝑗̂ + 𝑞8 𝑘̂ Dạng ma trận dual quaternion 𝓋ℯ𝒸 (𝑞) = [ 𝓋ℯ𝒸 (𝒫 (𝑞)) ] 𝓋ℯ𝒸 (𝒟 (𝑞)) = [𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞4 𝑞5 𝑞6 𝑞7 𝑞8 ]𝑇 2.2 Phép biến đổi tọa độ dùng Dual quaternion Dưới giới thiệu cách biểu diễn phép biến đổi tọa độ dạng dual quaternion H Phép xoay tịnh tiến hệ trục tọa độ Một chuyển động xoay quanh gốc tọa độ góc 𝜃 𝑇 quanh vector đơn vị 𝑛 = [𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 ] biểu diễn dạng dual quaternion 𝜃 𝜃 𝑅𝑜(𝑛, 𝜃) = cos + 𝖎 ∘ 𝑛 sin 2 Một chuyển động tịnh tiến dọc theo vector đơn vị 𝑡 = 𝑇 [𝑡𝑥 𝑡𝑦 𝑡𝑧 ] khoảng cách 𝑑 biểu diễn dạng dual quaternion 𝑡 𝑇𝑟(𝑡, 𝑑) = + 𝜀 𝑑 Thực liên tiếp phép xoay tịnh tiến tọa độ H H Minh họa phép biến đổi tọa độ Dual quaternion 𝒪0 sang 𝒪1 𝑞1 biểu diễn phép dời từ hệ tọa độ 36 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 10 𝑝 𝑟 1 Trong thành phần 𝒫 ( 0𝑞1 ) = 0𝑟1 biểu diễn phép 𝑞1 = 0𝑟1 + 𝜀 xoay thành phần 2𝒟 ( 0𝑞1 ) 𝒫 ( 0𝑞1 ) = 0𝑝1 biểu diễn phép tịnh tiến Tương tự phép dời từ hệ tọa độ 𝒪1 sang hệ tọa độ 𝒪2 biểu diễn dual quaternion 1𝑞2 , cuối phép dời tọa độ 𝒪0 sang tọa độ 𝒪2 𝑞2 = 0𝑞1 1𝑞2 2.3 Động học chân robot UXA-90 Light Cấu tạo hai chân robot giống chúng tơi trình bày việc giải tốn động học thuận, động học ngược cho chân trái, chân cịn lại hồn toàn tương tự Đặt hệ tọa độ cho khâu theo quy ước DenavitHartenberg [19], phép biến đổi từ tọa độ 𝒪𝑖−1 sang 𝒪𝑖 thực thông qua chuyển động xoay tịnh tiến sau: Xoay quanh trục 𝑧𝑖−1 góc 𝜃𝑖 : 𝜃𝑖 𝜃𝑖 𝑅𝑜(𝑧𝑖−1 , 𝜃𝑖 ) = cos + 𝑘̂ sin 2 Tịnh tiến dọc theo trục 𝑧𝑖−1 khoảng cách 𝑑𝑖 : 𝑑𝑖 𝑇𝑟(𝑧𝑖−1 , 𝑑𝑖 ) = + 𝜀 𝑘̂ Tịnh tiến dọc theo trục 𝑥𝑖 khoảng cách 𝑎𝑖 : 𝑎𝑖 𝑇𝑟(𝑥𝑖 , 𝑎𝑖 ) = + 𝜀 𝑖̂ Xoay quanh trục 𝑥𝑖 góc 𝛼𝑖 : 𝛼𝑖 𝛼𝑖 𝑅𝑜(𝑥𝑖 , 𝛼𝑖 ) = cos + 𝑖̂ sin 2 Dual quaternion biểu diễn phép biến đổi tọa độ 𝒪𝑖−1 sang tọa độ 𝒪𝑖 theo quy ước Denavit-Hartenberg 𝑖−1 𝑞𝑖 = 𝑅𝑜(𝑧𝑖−1 , 𝜃𝑖 )𝑇𝑟(𝑧𝑖−1 , 𝑑𝑖 )𝑇𝑟(𝑥𝑖 , 𝑎𝑖 )𝑅𝑜(𝑥𝑖 , 𝛼𝑖 ) = 𝒫 ( 𝑖−1𝑞𝑖 ) + 𝜀𝒟 ( 𝑖−1𝑞𝑖 ) Trong đó: 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝒫 ( 𝑖−1𝑞𝑖 ) = cos cos + 𝑖̂ cos sin 2 2 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝛼𝑖 ̂ + 𝑗̂ sin sin + 𝑘 sin cos 2 2 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝑖−1 𝒟 ( 𝑞𝑖 ) = − (𝑑𝑖 sin cos + 𝑎𝑖 cos sin ) 2 2 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝛼𝑖 + 𝑖̂ (−𝑑𝑖 sin sin + 𝑎𝑖 cos cos ) 2 2 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝛼𝑖 + 𝑗̂ (𝑑𝑖 cos sin + 𝑎𝑖 sin cos ) 2 2 𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝛼𝑖 ̂ + 𝑘 (𝑑𝑖 cos cos − 𝑎𝑖 sin sin ) 2 2 Hệ tọa độ đặt lên khâu chân trái robot UXA90 Light thể H H Hệ tọa độ đặt lên chân robot Với hệ trục tọa độ chọn, bảng thông số DenavitHartenberg dùng để giải toán động học thể B B 𝑖 Bảng thông số Denavit-Hartenberg 𝜃𝑖 𝜃1 + 𝜋/2 𝜃2 + 𝜋/2 𝜃3 𝜃4 𝜃5 𝜃6 𝛼𝑖 −𝜋/2 𝜋/2 0 𝜋/2 𝑎𝑖 0 𝑙2 𝑙3 𝑙4 𝑑𝑖 −𝑙1 0 0 𝑙1 = 0.042𝑚, 𝑙2 = 𝑙3 = 0.21𝑚, 𝑙4 = 0.065𝑚 Động học thuận chân robot UXA-90 Light 𝑞𝑒 = 0𝑞1 1𝑞2 2𝑞3 3𝑞4 4𝑞5 5𝑞6 Tiếp theo, tính toán ma trận Jacobian 𝐽𝑥 để giải toán động học ngược Gọi 𝑥̇ 𝑒 = [𝑣 𝜔]𝑇 vận tốc bàn chân robot (end-effector) vận tốc góc 𝑇 khớp 𝜃̇ = [𝜃̇1 𝜃̇2 𝜃̇3 𝜃̇4 𝜃̇5 𝜃̇6 ] có mối quan hệ 𝑥̇ 𝑒 = 𝐽𝑥 𝜃̇ Khi biểu diễn dual quaternion 𝓋ℯ𝒸(𝑥̇ 𝑒 ) = 𝐽𝑥 𝜃̇ Trong đó, 𝑥̇ 𝑒 đạo hàm bậc dual quaternion thể vị trí bàn chân, 𝐽𝑥 ma trận dual quaternion Jacobian tương ứng Có hai phương pháp để tính ma trận dual quaternion Jacobian: tính trực tiếp tính dựa vào quy ước Denavit-Hartenberg (gián tiếp) [20] Trong báo này, chúng tơi trình giới thiệu phương pháp gián tiếp để tính ma trận 𝐽𝑥 Đặt 𝐽𝑥 = [𝑗1 𝑗2 𝑗3 𝑗4 𝑗5 𝑗6 ]𝑇 với 𝑗1 … 𝑗6 ma trận cột 𝑗𝑖+1 = 𝓋ℯ𝒸(𝑧𝑖 𝑥𝑒 ), 𝑖 = 0, … ,5 ∗ Với 𝑧𝑖 = 𝑞𝑖 𝑘̂ ( 0𝑞𝑖 ) hay 𝑧𝑖 = 𝒫(𝑧𝑖 ) + 𝜀𝒟(𝑧𝑖 ) 𝒫(𝑧𝑖 ) = 𝑖̂(𝑞𝑖2 𝑞𝑖4 + 𝑞𝑖1 𝑞𝑖3 ) + 𝑗̂(𝑞𝑖3 𝑞𝑖4 − 𝑞𝑖1 𝑞𝑖2 ) + 𝑘̂(𝑞𝑖24 − 𝑞𝑖23 − 𝑞𝑖22 + 𝑞𝑖21 ) VCM-2016 37 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 𝒟(𝑧𝑖 ) = 𝑖̂(𝑞𝑖2 𝑞𝑖8 + 𝑞𝑖6 𝑞𝑖4 + 𝑞𝑖1 𝑞𝑖7 + 𝑞𝑖5 𝑞𝑖3 ) + 𝑗̂(𝑞𝑖3 𝑞𝑖8 + 𝑞𝑖7 𝑞𝑖4 − 𝑞𝑖1 𝑞𝑖6 − 𝑞𝑖5 𝑞𝑖2 ) + 𝑘̂ (𝑞𝑖4 𝑞𝑖8 − 𝑞𝑖3 𝑞𝑖7 − 𝑞𝑖2 𝑞𝑖6 + 𝑞𝑖1 𝑞𝑖5 ) Tiếp theo chúng tơi giải toán động học ngược phương pháp số (H 5) H Giải động học ngược dùng Jacobian pseudo-inverse Gọi sai lệch vị trí mong muốn vị trí end-effector ∆𝑥 = 𝑥𝑒𝑑 − 𝑥𝑒 , đạo hàm bậc hai vế ∆𝑥̇ = 𝑥̇ 𝑒𝑑 − 𝑥̇ 𝑒 𝑑 Bởi 𝑥𝑒 số nên phương trình trở thành 𝓋ℯ𝒸(∆𝑥̇ ) = −𝐽𝑥 𝜃̇ Chọn 𝜃̇ = 𝐽𝑥+ 𝐾𝓋ℯ𝒸(∆𝑥) phương trình động học ngược 𝓋ℯ𝒸(∆𝑥̇ ) + 𝐾𝓋ℯ𝒸(∆𝑥) = Nếu 𝐾 ma trận xác định dương sau số lần lặp tính tốn 𝓋ℯ𝒸(∆𝑥) tiến tức vị trí trùng với vị trí mong muốn, tốn động học ngược giải Hoạch định quỹ đạo Robot hai chân hệ thống có độ phi tuyến cao nên việc phân tích hệ thống cách tường minh gặp nhiều khó khăn Vì vậy, nghiên cứu robot hai chân thường tìm cách phân tích hệ thống qua hệ đơn giản để tạo quỹ đạo thiết kế điều khiển Ở đây, chúng tơi sử dụng mơ hình Con lắc ngược tuyến tính (LIPM) giới thiệu Kajita [21] cho việc tạo quỹ đạo trọng tâm robot (CoM), quỹ đạo bàn chân tạo phương pháp nội suy với điều kiện biên cho trước [22] Một bước người chia làm nhiều giai đoạn nhỏ, giai đoạn chân phối hợp chuyển động để đưa trọng tâm chuyển phía trước H H Các giai đoạn bước 3.1 Quỹ đạo CoM Chúng tạo quỹ đạo di chuyển trường hợp robot thẳng, sàn phẳng, thơng số bước trình bày B Khi robot bắt đầu di chuyển chuẩn bị dừng bước chân ngắn lại so với bước bình thường nhằm mục đích tăng dần giảm dần vận tốc dáng gần với dáng tự nhiên người [23] với trạng thái:  Tăng tốc: robot chuyển từ vị trí đứng yên sang trạng thái đi, vận tốc tăng từ lên vận tốc mong muốn 𝑣 thời gian 𝑇𝑖  Đi ổn đinh: robot di chuyển với vận tốc 𝑣 VCM-2016  Giảm tốc: robot giảm dần vận tốc từ 𝑣 thời gian 𝑇𝑓 Quỹ đạo trọng tâm tạo phương pháp LIPM thời điểm thay đổi chân đứng có vận tốc thay đổi đột ngột gia tốc CoM lớn, điều dẫn đến robot bị hư hỏng Để quỹ đạo CoM có vận tốc liên tục thời điểm đổi chân, thời gian thêm vào thời điểm đổi chân 𝑆(𝑡0 ) = 𝑝𝐶𝑜𝑀 (𝑡0 ) 𝑆(𝑡0 + 𝑇𝑑𝑠 ) = 𝑝𝐶𝑜𝑀 (𝑡0 + 𝑇𝑑𝑠 ) 𝑆̇(𝑡0 ) = 𝑝̇𝐶𝑜𝑀 (𝑡0 ) 𝑆̇(𝑡0 + 𝑇𝑑𝑠 ) = 𝑝̇𝐶𝑜𝑀 (𝑡0 + 𝑇𝑑𝑠 ) 𝑇𝑑𝑠 ̈ {𝑆 (𝑡0 + )= B 𝑠𝑥 𝑠𝑦 Thông số bước 𝑙0 𝐷𝑠 /2 𝑙0 𝐷𝑠 𝑙0 𝐷𝑠 𝑙0 𝐷𝑠 𝑙0 𝐷𝑠 𝑙0 𝑙0 /2 0 Giải thuật tạo quỹ đạo dựa LIPM [24] Bước 1: Lựa chọn thời gian thực bước 𝑇𝑐 , thông số bước 𝑠𝑥 , 𝑠𝑦 từ B Xác định vị trí ban đầu CoM (𝑥, 𝑦, 𝑧𝑐 ) vị trí đặt chân ban đầu (𝑝𝑥∗ , 𝑝𝑦∗ ) = (𝑝𝑥0 , 𝑝𝑦0 ) Tính thơng số 𝑇0 = √ 𝑧𝑐 𝑇𝑐 𝑇𝑐 , 𝐶 = cosh , 𝑆 = sinh 𝑔 𝑇0 𝑇0 Bước 2: 𝑇 = 0, 𝑛 = Bước 3: Vị trí, vận tốc CoM thời gian 𝑡 ∈ [𝑇, 𝑇 + 𝑇𝑐 ] xác định từ phương trình chuyển động lắc ngược 𝑡 𝑡 𝑥𝑖𝑛 − 𝑝𝑥∗ cosh + 𝑇0 𝑥̇ 𝑖𝑛 sinh + 𝑝𝑥∗ 𝑇0 𝑇0 𝑥(𝑡) [ ]= 𝑡 𝑡 𝑦(𝑡) 𝑦 𝑛 − 𝑝𝑦∗ cosh + 𝑇0 𝑦̇ 𝑖𝑛 sinh + 𝑝𝑦∗ [ 𝑖 ] 𝑇0 𝑇0 𝑥𝑖𝑛 − 𝑝𝑥∗ 𝑡 𝑡 𝑠𝑖𝑛ℎ + 𝑥̇ 𝑖𝑛 𝑐𝑜𝑠ℎ 𝑇0 𝑇0 𝑇0 𝑥̇ (𝑡) [ ]= 𝑛 𝑦̇ (𝑡) 𝑦𝑖 − 𝑝𝑦∗ 𝑡 𝑡 𝑠𝑖𝑛ℎ + 𝑦̇ 𝑖𝑛 𝑐𝑜𝑠ℎ [ 𝑇0 𝑇0 𝑇0 ] Bước 4: 𝑇 = 𝑇 + 𝑇𝑐 , 𝑛 = 𝑛 + Bước 5: Tính vị trí đặt chân bước thứ 𝑛: (𝑝𝑥𝑛 , 𝑝𝑦𝑛 ) 𝑝𝑥𝑛 𝑝𝑥𝑛−1 + 𝑠𝑥𝑛 [ 𝑛 ] = [ 𝑛−1 ] 𝑝𝑦 𝑝𝑦 − (−1)𝑛 𝑠𝑦𝑛 Bước 6: 𝑛 𝑛 Tính tốn bước (𝑥 , 𝑦 ) 𝑠𝑥𝑛+1 𝑛 𝑥 [ 𝑛] = 𝑦 𝑠 𝑛+1 𝑛 𝑦 (−1) [ ] 38 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 𝑛 𝑣𝑥 [ 𝑛] 𝑣𝑦 𝐶+1 𝑛 𝑥 𝑇0 𝐶 = 𝐶−1 𝑛 𝑦 [ 𝑇0 𝐶 ] Bước 7: Tính giá trị (𝑥 𝑑 , 𝑥̇ 𝑑 ) tương tự cho (𝑦 𝑑 , 𝑦̇ 𝑑 ) 𝑛 𝑑 𝑝𝑛 + 𝑥 [𝑥 𝑑 ] = [ 𝑥 𝑛 ] 𝑥̇ 𝑣𝑥 Bước 8: Tính vị trí đặt chân 𝑝𝑥∗ , tương tự cho 𝑝𝑦∗ 𝑎(𝐶 − 1) 𝑑 (𝑥 − 𝐶𝑥𝑖𝑛 − 𝑇𝑐 𝑆𝑥̇ 𝑖𝑛 ) 𝑝𝑥∗ = − 𝐷 𝑏𝑆 𝑆 − (𝑥̇ 𝑑 − 𝑥𝑖𝑛 − 𝐶𝑥̇ 𝑖𝑛 ) 𝑇0 𝐷 𝑇0 𝑆 Với: 𝐷 = 𝑎(𝐶 − 1)2 + 𝑏 ( ) 𝑇0 Bước 9: Quay lại Bước H 3.2 Quỹ đạo bàn chân Bài toán động học ngược chân hoàn toàn giải biết vị trí CoM bàn chân thời điểm Tiếp theo đâu hoạch định quỹ đạo bàn chân phương pháp nội suy [25] với điều kiện biên hai phương trình H 𝑥𝑎 (𝑡) H Vận tốc CoM theo phương x Sau thực giải thuật tạo quỹ đạo CoM bổ sung thêm DSP vận tốc trọng tâm thời điểm đổi chân trụ khơng cịn tượng thay đổi đột ngột H Vị trí đặt chân robot hoạch định trước H Vị trí bước chân 𝑘𝐷𝑠 = {𝑘𝐷𝑠 + 𝐿𝑎0 (𝑘 + 2)𝐷𝑠 𝐿𝑎𝑛 𝑧𝑎 (𝑡) = {𝐻𝑎0 Nội suy quỹ đạo bàn chân 𝑡 ∈ [𝑘𝑇𝑐 , 𝑘𝑇𝑐 + 𝑇𝑑𝑠 ) 𝑡 = 𝑘𝑇𝑐 + 𝑇𝑚 𝑡 ∈ ((𝑘 + 1)𝑇𝑐 , (𝑘 + 1)𝑇𝑐 + 𝑇𝑑𝑠 ) 𝑡 ∈ [𝑘𝑇𝑐 , 𝑘𝑇𝑐 + 𝑇𝑑𝑠 ) 𝑡 = 𝑘𝑇𝑐 + 𝑇𝑚 𝐿𝑎𝑛 𝑡 ∈ ((𝑘 + 1)𝑇𝑐 , (𝑘 + 1)𝑇𝑐 + 𝑇𝑑𝑠 ) Với 𝑘 = 0,1, … , 𝑛 số bước Các thông số quỹ đạo bàn chân thể H 8: 𝐿𝑎𝑛 = 𝑙4 , 𝐿𝑎0 = 0.4𝐷𝑠 , 𝐻𝑎0 = 𝐿𝑎𝑛 + 0.005 𝑇𝑚 = 0.5𝑇𝑐 Robot bước bề mặt phẳng, bàn chân song song với mặt đất Trong suốt trình đi, hai chân robot chuyển từ chân đứng sang chân lắc, từ pha double support sang pha single support (H 10) H 10 Sự thay đổi pha vị trí hai bàn chân robot theo phương z trình VCM-2016 39 Hội nghị tồn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 Thiết kế điều khiển Sau có quỹ đạo mong muốn, thiết kế điều khiển để robot ổn định Dựa lý thuyết ZMP, robot không bị ngã điểm ZMP robot nằm mặt chân đế Bộ điều khiển Preview Control [26] sử dụng để đảm bảo điểm ZMP robot bám theo quỹ đạo ZMP ổn định mong muốn Trong báo này, vị trí ZMP (𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 ) mơ hình robot tính gần dựa vào moment động lượng 𝑀𝑔𝑥 + 𝑝𝑧 𝒫𝑥̇ − ℒ̇𝑦 𝑝𝑥 = 𝑀𝑔 + 𝒫𝑧̇ 𝑀𝑔𝑦 + 𝑝𝑧 𝒫𝑦̇ − ℒ̇𝑥 𝑝𝑦 = 𝑀𝑔 + 𝒫𝑧̇ Trong 𝑝𝑧 = bề mặt phẳng, moment 𝑇 động lượng tịnh tiến 𝒫 = [𝒫𝑥 𝒫𝑦 𝒫𝑧 ] , moment động 𝑇 lượng xoay ℒ = [ℒ𝑥 ℒ𝑦 ℒ𝑧 ] , khối lượng robot 𝑀 , vị trí CoM 𝑝𝐶𝑜𝑀 = [𝑥 𝑦 𝑧]𝑇 𝑔 = 9.81 gia tốc trọng trường Phương trình trạng thái hệ robot miền rời rạc 𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘) + 𝐵𝑢(𝑘) { 𝑝(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) Trong đó: 𝑥(𝑘) = [𝑥(𝑘Δ𝑡) 𝑥̇ (𝑘Δ𝑡) 𝑥̈ (𝑘Δ𝑡)]𝑇 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘Δ𝑡), 𝑝(𝑘) = 𝑝(𝑘Δ𝑡) 𝑇 Δ𝑡 Δ𝑡 Δ𝑡 Δ𝑡 𝐴 = [0 Δ𝑡 ] , 𝐵 = [ Δ𝑡] 0 𝑇 𝑧𝑐 𝐶 = [1 − ] 𝑔 𝑖=0 𝑢(𝑘) = −𝐺𝑖 ∑ 𝑒(𝑘) − 𝐺𝑥 𝑥(𝑘) 𝑘 𝑗=1 − ∑ 𝐺𝑝 (𝑗)𝑝𝑟𝑒𝑓 (𝑘 + 𝑗) 𝑁𝐿 Với hệ số 𝐺𝑖 , 𝐺𝑥 , 𝐺𝑝 (𝑗) xác định từ trọng số 𝑄𝑒 𝑄𝑥 𝑅 Kết mô Để kiểm tra kết tính tốn động học, tạo quỹ đạo điều khiển, tiến hành mô phần mềm Matlab, thơng số trình bày B B Thông số mô 𝐷𝑠 𝑇𝑐 𝑙0 ∆𝑡 0.1 𝑚 1𝑠 0.114 𝑚 0.01 𝑠 Kết mô H 12 cho thấy di chuyển điểm ZMP robot nằm miền ổn định có nghĩa robot khơng bị ngã Sau áp dụng điều khiển Preview control, ZMP robot bám theo quỹ đạo mong muốn Những kết sở để áp dụng lên mơ hình robot thực H 12 Kết mơ điều khiển bám theo ZMP Kết luận H 11 Sơ đồ hệ thống Với quỹ đạo ZMP mong muốn 𝑝𝑟𝑒𝑓 (𝑘) hàm mục tiêu điều khiển 𝑖=𝑘 𝐽 = ∑[𝑄𝑒 𝑒 (𝑖) + ∆𝑥 𝑇 (𝑖)𝑄𝑥 ∆𝑥(𝑖) + 𝑅∆𝑢2 (𝑖)] ∞ 𝑒(𝑖) = 𝑝(𝑖) − 𝑝𝑟𝑒𝑓 (𝑖) sai số ZMP, 𝑄𝑒 ,𝑅 > 𝑄𝑥 ma trận 3×3 đối xứng xác định dương ∆𝑥(𝑘) = 𝑥(𝑘) − 𝑥(𝑘 − 1) ∆𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘) − 𝑢(𝑘 − 1) Khi quỹ đạo ZMP mong muốn biết trước 𝑁𝐿 bước thời điểm lấy mẫu điều khiển Preview Control xác định VCM-2016 Trên kết nghiên cứu ban đầu Hitech Mechatronics Lab lĩnh vực Humanoid robot Các vấn đề việc thực chuyển động cho robot UXA-90 Light chúng tơi trình bày Kết mơ cho thấy robot ổn định, việc thực nghiệm tiến hành HiTech Mechatronics Lab kế công bố thời gian tới Tài liệu tham khảo [1] Nhựt, N.T., Lam, C.T.: Walking planning for biped robot hubot J Comput Sci Cybern 26, 361–374 (2012) [2] Phuong, N.T., Huy, T.D., Cuong, N.C., Loc, H.D.: A simple walking control method for biped robot with stable gait J Comput Sci Cybern 29, 105–115 (2013) 40 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 [3] Kato, I., Tsuiki, H.: The hydraulically powered biped walking machine with a high carrying capacity In: Dubrovnik, Y (ed.) Proc of the 4th International Symposium on External Control of Human Extremities pp 410–421 (1972) [4] Hirose, M., Ogawa, K.: Honda humanoid robots development Philos Trans R Soc Math Phys Eng Sci 365, 11–19 (2007) [5] Hirukawa, H., Kanehiro, F., Kaneko, K., Kajita, S., Fujiwara, K., Kawai, Y., Tomita, F., Hirai, S., Tanie, K., Isozumi, T., Akachi, K., Kawasaki, T., Ota, S., Yokoyama, K., Handa, H., Fukase, Y., Maeda, J., Nakamura, Y., Tachi, S., Inoue, H.: Humanoid robotics platforms developed in HRP Robot Auton Syst 48, 165–175 (2004) [6] Kanehira, N., Kawasaki, T.U., Ohta, S., Ismumi, T., Kawada, T., Kanehiro, F., Kajita, S., Kaneko, K.: Design and experiments of advanced leg module (HRP-2L) for humanoid robot (HRP-2) development In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2002 pp 2455–2460 vol.3 (2002) [7] Park, I.-W., Kim, J.-Y., Park, S.-W., Oh, J.-H.: Development of humanoid robot platform khr-2 (kaist humanoid robot 2) Int J Humanoid Robot 2, 519–536 (2005) [8] Nelson, G., Saunders, A., Neville, N., Swilling, B., Bondaryk, J., Billings, D., Lee, C., Playter, R., Raibert, M.: Petman: A humanoid robot for testing chemical protective clothing 日本ロボッ ト学会誌 30, 372–377 (2012) [9] Al-Shuka, H.F.N., Allmendinger, F., Corves, B., Zhu, W.-H.: Modeling, stability and walking pattern generators of biped robots: a review Robotica 32, 907–934 (2014) [10] van Zutven, P., Kostić, D., Nijmeijer, H.: On the stability of bipedal walking In: Simulation, modeling, and programming for autonomous robots pp 521–532 Springer (2010) [11] Radavelli, L., Simoni, R., De Pieri, E., Martins, D.: A Comparative Study of the Kinematics of Robots Manipulators by Denavit-Hartenberg and Dual Quaternion Mecánica Comput Multi-Body Syst 31, 2833–2848 (2012) [12] Sahu, S., Biswall, B B., Subudhi, B.: A Novel Method for Representing Robot Kinematics using Quaternion Theory, In Proceedings of IEEE Sponsored Conference on Computational Intelligence, Control and Computer Vision in Robotics and Automation, 2008 pp 181–184 [13] Özgür, E., Mezouar, Y.: Kinematic modeling and control of a robot arm using unit dual quaternions Robot Auton Syst 77, 66–73 (2016) [14] Pham, H.-L., Perdereau, V., Adorno, B.V., Fraisse, P.: Position and orientation control of robot manipulators using dual quaternion feedback In: 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) pp 658–663 (2010) VCM-2016 [15] Yang, A.T., Freudenstein, F.: Application of Dual-Number Quaternion Algebra to the Analysis of Spatial Mechanisms J Appl Mech 31, 300–308 (1964) [16] Dooley, J.R., McCarthy, J.M.: Spatial rigid body dynamics using dual quaternion components, 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1991 Proceedings pp 90–95 vol.1 (1991) [17] Hamilton, W.R.: Elements of quaternions Longmans, Green, & Company (1866) [18] Clifford: Preliminary Sketch of Biquaternions Proc Lond Math Soc s1-4, (1871) [19] Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and control of robot manipulators Springer, London ; New York (2000) [20] Adorno, B.V.: Two-arm manipulation: From manipulators to enhanced humanrobot collaboration, Diss Universit Pierre et Marie Curie, France, (2011) [21] Kajita, S., Kanehiro, F., Kaneko, K., Yokoi, K., Hirukawa, H.: The 3D linear inverted pendulum mode: a simple modeling for a biped walking pattern generation In: 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001 Proceedings pp 239–246 vol.1 (2001) [22] Huang, Q., Yokoi, K., Kajita, S., Kaneko, K., Arai, H., Koyachi, N., Tanie, K.: Planning walking patterns for a biped robot Robot Autom IEEE Trans On 17, 280–289 (2001) [23] Rose, J., Gamble, J.G eds: Human walking Lippincott Williams & Wilkins, Philadelphia (2006) [24] Kajita, S., Hirukawa, H., Harada, K., Yokoi, K.: Introduction to Humanoid Robotics Springer Berlin Heidelberg, Berlin, Heidelberg (2014) [25] Huang, Q., Yokoi, K., Kajita, S., Kaneko, K., Arai, H., Koyachi, N., Tanie, K.: Planning walking patterns for a biped robot IEEE Trans Robot Autom 17, 280–289 (2001) [26] Kajita, S., Kanehiro, F., Kaneko, K., Fujiwara, K., Harada, K., Yokoi, K., Hirukawa, H.: Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point In: Robotics and Automation, 2003 Proceedings ICRA’03 IEEE International Conference on pp 1620–1626 IEEE (2003) Nguyễn Văn Tiến Anh sinh năm 1992 Anh nhận kỹ sư chuyên ngành Cơ điện tử, Đại học Bách khoa (HCMUT) năm 2015 Từ 2013 Tiến Anh thành viên HiTech Mechatronics Lab, HCMUT từ 2016 Nghiên cứu viên Trung tâm Nghiên cứu Thiết bị Công nghệ Cơ khí Bách khoa Hướng nghiên cứu Thiết bị Cơ-Y-Sinh Humanoid Robot 41 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2016 Trần Thiên Phúc sinh năm 1965, nhận kỹ sư Cơ khí Chế tạo Máy trường Đại học Bách khoa Tp HCM (HCMUT) năm 1987, thạc sỹ Cơ khí Chế tạo Máy HCMUT năm 1995 tiến sỹ Cơ điện tử trường ĐHQG Pukyong, Hàn Quốc Giảng viên HCMUT từ năm 1987 đến Lĩnh vực nghiên cứu nay: Động lực học Cơ hệ, Tự động hố Cơng nghiệp phương pháp gia công đặc biệt Nguyễn Tấn Tiến sinh năm 1968, nhâ ̣n bằ ng kỹ sư Cơ khí Chế ta ̣o máy của trường ĐH Bách khoa Tp HCM (HCMUT) năm 1990, nhâ ̣n bằ ng Tha ̣c sỹ Cơ điê ̣n tử năm 1998 và Tiế n sỹ Cơ điê ̣n tử năm 2001 của Trường ĐHQG Pukyong, Hàn Quố c Từ năm 1990 anh là giảng viên bô ̣ môn Thiế t kế máy và từ năm 2005 là giảng viên bô ̣ môn Cơ điê ̣n tử, HCMUT Liñ h vực nghiên cứu hiê ̣n nay: lý thuyế t điề u khiể n, humanoid robot, ̣ thố ng điê ̣n tử và ứng du ̣ng liñ h vực tự đô ̣ng hóa công nghiê ̣p VCM-2016 42