Một số giải pháp xử lý số ổn định video

Đại học quốc gia TP Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Lan Anh Phái: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 13_2_1971 Nơi sinh: Hà nội Chuyên ngành: Kỹ thuật vô tuyến - điện tử Mã số:2.07.01 Tên đề tài: Một số giải pháp xử lý số ổn định video II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: • Tìm hiểu nguyên nhân gây rung ảnh (jitter, vibration, shaking) làm nhòe ảnh nhòe (smoothing) chuỗi video sử dụng video camera cầm tay • Các giải pháp ổn định ảnh cho chuỗi video có hình ảnh bị rung nhòe (đặc biệt có đối tượng chuyển động ảnh) • Đề nghị giải pháp ổn định video có hiệu • Thực nghiệm chuỗi video thực • Đánh giá, nhận xét, hướng phát triển tiếp đề tài III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/4/2003 VI- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25/10/2003 V- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS Vũ Đình Thành CÁN BỘ HƯỚNG DẪN NGÀNH CHỦ NHIỆM NGÀNH BỘ MÔN QUẢN LÝ Nội dung đề cương Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày tháng năm 2003 PHÒNG ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC KHOA QUẢN LÝ NGÀNH Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN LAN ANH MỘT SỐ GIẢI PHÁP XỬ LÝ SỐ ỔN ĐỊNH VIDEO Chuyên ngành: Kỹ Thuật Vô Tuyến - Điện Tử Mã số ngành: 2.07.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2003 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS Vũ Đình Thành Cán chấm nhận xét một: TS Nguyễn Như Anh Cán chấm nhận xét hai: TS Trần Vónh Phước Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Ngày tháng 11 năm 2003 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Lan Anh Ngày, tháng, năm sinh: 13_2_1971 Nơi sinh: Hà nội Địa liên lạc: 20C/105 đường 3_2, phường 12, quận 10, Tp HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: • 1990_1995 : học ĐH qui, ngành Điện tử_Viễn thông, trường ĐH Bách khoa Tp HCM Luận văn: “Nén tín hiệu video”, 1995 • 2001_2003: học CH qui, ngành Điện tử _Viễn thông, trường ĐH Bách khoa Tp HCM Luận văn: “Một số giải pháp xử lý số ổn định video”, 2003 QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC: • 1999_ nay: giảng viên, khoa sở kỹ thuật Điện tửø 2, Học viện công nghệ bưu viễn thông sở Tp.HCM CÁC CÔNG TRÌNH : 1) Nguyễn Lan Anh, “Lọc số Median ứng dụng”, Tạp chí Điện tử, soá 3/1995 2) Nguyen Kim Sach, Member, REV, Phan Anh Huy and Nguyen Lan Anh, “Digital Video Restoration System (DVRS) for Broadcasting Purpose”, The Eighth Vietnam Conference on Radio & Electronics, Hanoi, 11/2002 3) Nguyễn Lan Anh, “Cân nhắc chuyển dịch lên thiết bị video server”, Tạp chí khoa học kỹõ thuật truyền hình, số / 2002 4) Nguyễn Lan Anh, “Các loại hình TV, máy tính tương lai”, Tạp chí khoa học kỹõ thuật truyền hình, số / 2003 LỜI CẢM ƠN Em xin gởi lời biết ơn sâu sắc đến tất Thầy Cô Trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh tận tình giảng dạy em thời gian học tập thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn Thầy PGS.TS VŨ ĐÌNH THÀNH tận tình hướng dẫn giúp đỡ em trình thực luận văn Chân thành cảm ơn hỗ trợ , giúp đỡ KS Phan Anh Huy (Trung tâm nghiên cứu ứng dụng khoa học truyền hình, Đài THVN) bạn bè lớp CH VTĐT K12, người thân gia đình nguồn động viên, hỗ trợ suốt khóa học Nguyễn Lan Anh TÓM TẮT LUẬN ÁN CAO HỌC Ổn định ảnh / video chuyên môn thuộc nhiều lónh vực phức tạp (cơ học, quang học, điện tử, xử lý ảnh) Đề tài luận văn giới hạn theo nội dung sau đây: Tìm hiểu nguyên nhân gây rung ảnh (jitter, vibration, shaking) làm nhòe ảnh (smoothing) chuỗi video sử dụng video camera cầm tay Các giải pháp ổn định ảnh cho chuỗi video có hình ảnh bị rung nhòe (đặc biệt có đối tượng chuyển động ảnh) Đề nghị giải pháp ổn định video có hiệu Thực nghiệm chuỗi video thực Đánh giá, nhận xét, hướng phát triển tiếp đề tài Cấu trúc luận văn bao gồm chương sau: Chương 0: Mở đầu Giới thiệu vấn đề ổn định ảnh, phân loại phương pháp ổn định ảnh, ứng dụng ổn định ảnh, phạm vi đề tài, cấu trúc luận văn Chương 1: Camera truyền hình vấn đề rung ảnh Chương trình bày camera truyền hình, cấu tạo ống kính camera, vấn đề rung ảnh nguyên nhân Chương 2: Phương pháp ổn định ảnh / video Chương hai trình bày phương pháp ổn định video: phương pháp cơ_quang, phương pháp cho robot, phương pháp xử lý ảnh Chương 3: Ổn định ảnh (image stabilization).Trình bày phương pháp ổn định ảnh: mô hình ổn định ảnh, ổn định dò đặc trưng, ổn định xấp xỉ mạnh, ổn định phần cứng Chương 4: Ổn định video (video stabilization) Trình bày phương pháp ổn định video: ổn định video nhấp nháy, ổn định video dựa xấp xỉ 2,5D, ổn định mô hình chuyển động thông số, ổn định mạch lọc Kalman mosaicking Chương 5: Đánh giá thuật toán ổn định ảnh / video Chương trình bày thuật toán đánh giá ổn định ảnh theo tiêu chí: độ trung thực (PSNR), phạm vi chuyển dịch biện pháp đo Chương 6: Thuật toán ổn định video đề xuất Chương trình bày thuật toán ổn định video kỹ thuật số, giải thuật đề nghị kết thực nghiệm chuỗi video thực Mục lục Mở đầu 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Đặt vấn đề Các phương pháp ổn định ảnh / video Ứng dụng Phạm vi đề tài Cấu trúc luận văn 2 2 Camera truyền hình vấn đề rung aûnh 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 Camera truyeàn hình Cấu tạo ống kính camera Vấn đề rung ảnh Mô hình phối cảnh camera Chuyển động quay hướng camera Hệ thống tọa độ chuẩn hóa 9 11 12 Các phương pháp ổn định ảnh Video 13 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.3 Ổn định ảnh phương pháp quang Mở đầu Nguyên lý ổn định ảnh quang thông thường Nguyên lý dịch thấu kính bên Phương pháp ổûn định ảnh cho Robot Các phương pháp khác 13 13 14 14 27 34 Ổn định ảnh (Image Stabilization) 35 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 Mở đầu Mô hình ổn định ảnh Xấp xỉ chuyển động cách dùng dòng quang (optical flow) Chuyển động camera Trường chuyển động (motion field) dòng quang Ổn định ảnh dò đặc trưng 35 35 38 40 44 46 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 Mở đầu Bù chuyển động Dò đặc trưng Xây dựng Mosaic Ổn định ảnh xấp xỉ mạnh Mở đầu Ghi ảnh xấp xỉ M Kết luận Ổn định ảnh phần cứng [30] Mở đầu Phần cứng ổn định ảnh Tiếp cận ổn định ảnh 46 47 48 49 50 51 53 54 54 54 55 Ổn định Video (Video Stabilization) 62 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.4 4.4.1 4.4.2 4.5 Ổn dịnh video nhấp nháy rung Mở đầu Xấp xỉ chuyển động toàn cục Xấp xỉ thông số nhấp nháy (Flicker) Các thuật toán xấp xỉ mạnh Đồng thời nhấp nháy chuyển động toàn cục Ổn định video sở xấp xỉ 2.5D lọc quán tính Mở đầu` Mô hình chuyển động interframe Hướng chuyển động phân lớp Lọc chuyển động Thực nghiệm Ổn định video mô hình chuyển động thông số Mở đầu Cấu trúc thuật toán ổn định video Ổn định video không dùng mô hình chuyển động thông số Ổn định video mô hình chuyển động thông số Ổn định video lọc Kalman mosaicking [44] Ổn định video hệ thống phục hồi Kết Ổn định video thời gian thực 62 62 63 66 67 68 69 69 71 75 77 81 83 83 83 84 88 91 91 99 102 4.5.1 Mở đầu 4.5.2 Các bước ổn định video 102 103 Đánh giá thuật toán ỗn dịnh ảnh / video 111 5.1 5.2 5.3 Mở đâu Thuật toán ổn định ảnh Các thuật toán (procedures) đánh giá 111 112 112 Thuật toán ổn định Video kỹ thuật số 119 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Giải thuật có Giải thuật đề nghịù Giải thuật đề nghị Giới thiệu chương trình đề nghị Thực nghiệm 119 119 122 124 126 Kết luận hướng phát triển đề tài 135 Tài liệu tham khảo 137 Chương 0: Mở đầu Phần giới thiệu vấn đề ổn định ảnh, phân lọai phương pháp ổn định ảnh, ứng dụng ổn định ảnh, phạm vi đề tài, cấu trúc luận văn 0.1 Đặt vấn đề Trong truyền hình điện ảnh, camera (camera truyền hình camera điện ảnh) thiết bị quan trọng sử dụng rộng rãi nhiều thập kỷ qua Hình ảnh động camera ghi lại dạng chuỗi tín hiệu video băng từ / lưu trữ (truyền hình số) phim nhựa (điện ảnh) Để ghi hình ảnh, nhiều camera thiết kế cho cầm tay Do cầm tay, nên camera thường chịu tác dụng chuyển động phức tạp; Có thể phân tích chuyển động thành hai loại chuyển động quan trọng: chuyển động trượt (translation) chuyển động quay (rotation) Các chuyển động camera (đo cầm tay) gây hiệu ứng hình ảnh bị rung (shaking, vibration, jitter) làm nhòe (smoothing) ảnh, khiến cho người xem khó chịu, đặc biệt trường hợp có đối tượng (objects) chuyển động nhanh hình ảnh, ví dụ người chạy, ôtô chạy nhanh, máy bay bay nhanh, cờ phất trước gió, chim bay, cành bi gió lay, cầu thủ đá bóng chạy, … Công việc khắùc phục tượng định nghóa khái niệm ổn định ảnh / video (Image Stabilization Video Stabilization) Ổn định ảnh có tầm quan trọng đặc biệt lónh vực xử lý ảnh Đây toán phức tạp, có nhiều giải pháp khác với kết khác nhau, có nhiều ứng dụng khác Ổn định ảnh / video kỹ thuật dùng để lọai bỏ hiệu ứng chuyển động camera gây chuỗi ảnh ghi vào Ổn định thực chuẩn frames tương đối so với frame chuẩn Hiệu ứng ổn định biến đổi tất frames ảnh thành frame giống frame chuẩn, loại bỏ chuyển động camera cách có hiệu Khi frame chuẩn chứa mặt phẳng trội (dominant plane), trình ổn định ảnh đơn giản Để ổn định, phải dò đặc trưng phẳng (planar features) từ frame đến frame chuỗi video Từ đặc trưng dò cấu tạo homography frame (frame đồng dạng, khác nội dung), biến đổi frame tương đối so với frame chuẩn Các đặc trưng phẳng dùng để tính 127 Hình 6.5: : Tham số a1 ma trận affine lần lọc tinh có chặn ngường (bằng lọc Kalnam) Qua hai đồ thị (hình 6.4 6.5), ta thấy đường màu đen biểu diễn thông số a1 chuỗi video gốc, đường lam biểu diễn thông số a1 chuỗi video sau ước lượng chuyển động, đường màu đỏ biểu diễn thông số a1 chuỗi video sau lọc Kalman Đồ thị phẳng sau lần lọc thứ (lọc tinh) Hình 6.6: Biểu diễn thông số a2 ma trận affine (bên trái lọc Kalman lần 1, bên phải lọc Kalman lần (lọc tinh) ) 128 Hình 6.7: Biểu diễn thông số a3 ma trận affine (bên trái lọc Kalman lần 1, bên phải lọc Kalman lần (lọc tinh) ) Hình 6.8: Biểu diễn thông số a4 ma trận affine (bên trái lọc Kalman lần 1, bên phải lọc Kalman lần (loïc tinh) ) Affine parameter B1 20 Kalman filter smooth filter Original data 10 -10 B1 -20 -30 -40 -50 -60 -70 10 20 30 40 Frame 50 60 70 80 Hình 6.9: Biểu diễn thông số b1 ma trận affine (bên trái lọc Kalman lần 1, bên phải lọc Kalman lần (lọc tinh) ) 129 Hình 6.10: Đồ thị biểu diễn tỉ số tín hiệu nhiễu PSNR chuỗi video Ta thấy đồ thị (màu đỏ) sau xử lý ổn định cao so với trước ổn định (đồ thị màu xanh) Đường biểu diễn PSNR chuỗi video đầu cao chuỗi video ổn định (theo kiểm nghiệm thực tế PSNR lớn 25dB tốt) Sau hình ảnh frame xử lý ổn định, hình 6.11 Frame 130 Frame Frame Frame 131 Trước Sau Frame 21 Hình 6.11: Trước vào sau xử lý ổn định video Hình bên trái frame chuỗi video gốc, hình bên phải frame chuỗi video xử lý ổn định Để nhận biết ổn định chuỗi video, có vẽ thêm vector chuyển động lên hai ảnh Ta thấy ảnh bên trái, vector chuyển động frame thay đổi theo nhiều hướng khác (tham gia chuyển động trượt, quay, zoom, …) xử lý ảnh bên phải (các vector chuyển động ) Thí nghiệm 2: Chạy chương trình chuỗi avenue.avi Chuỗi video ô tô chuyển động có biến đổi xoắn frame frame 132 frame 10 frame 12 frame 13 frame 17 133 frame 19 Frame 24 Frame 25 frame 26 134 frame 28 Hình 6.12: Trước (bên trái) sau (bên phải) xử lý ổn định video Hình 6.13: Chất lượng ổn định thuật toán đề nghị (giá trị PSNR theo số frame chuỗi video file avenue.avi) Có thể nói giải thuật cải tiến cho kết ấn tượng so với giải thuật chương thương mại có 135 Chương 7: Kết luận hướng phát triển đề tài _ Chương bảy trình bày tóm tắt nội dung đề tài, nhận xét kết luận chung hướng phát triển đề tài Luận văn giới thiệu camera truyền hình, ống kính camera, nguyên nhân gây rung ảnh chuỗi video, mô hình phối cảnh camera, chuyển động quay hướng camera, hệ thống tọa độ chuẩn hóa (chương 1) Các phương pháp ổn định ảnh / video chia thành hai hướng lớn (phương pháp quang phương pháp điện tử _ kỹ thuật số (chương 2)) Phương pháp ổn định ảnh / video điện tử _ kỹ thuật số tách thành hai nhóm: a Ổn định ảnh (image stabilization (chương 3)) với dò đặc trưng (mục 3.2), xấp xỉ mạnh (mục 3.3), phần cứng (mục 3.4); b Ổn định video (video stabilization (chương 4)) với ổn định nhấp nháy (mục 4.1), ổân định dựa sở xấp xỉ 2,5D lọc quán tính (mục 4.2), ổn định mô hình chuyển động thông số (mục 4.3), ổn định lọc Kalman mosaicking (mục 4.4), ổn định thời gian thực (mục 4.5) Chương trình bày đánh giá thuật toán ổn định ảnh/ video chất lượng ổn định (dựa sở PSNR), độ chuyển dịch phương pháp đo Tuy nhiên, vấn đề đánh giá độ ổn định ảnh hiệu thực tế sử dụng mắt quan sát 136 Chương trình bày thuật toán ổn định video, quan trọng thuật toán ổn định video đề xuất kết thực nghiệm chuỗi video thực để chứng minh hiệu thuật toán đề nghị So sánh với giải thuật có, giải thuật đề nghị có số ưu điểm trội có ấn tượng tốt đánh giá chất lượng ổn định qua PSNR Có thể nói luận văn hoàn thành nội dung mà phạm vi đề tài đãø giới hạn (chương 0) Hướng phát triển để tài: Tối ưu hóa giải thuật thời gian xử lý để chương trình thân thiện hơn, mở rộng chương trình thành dạng Plug_In of Adobe Premiere Hiện tượng nhấp nháy hình (flicker) thường xảy chuỗi video mà nguyên nhân nhấp nháy mức xám (do biến động cường độ sáng) Ý tưởng khắc phục flicker (mục 4.1) có họ hàng gần với ổn định video Do đó, đề tài phát triển theo hứơng nhu cầu thực tế 137 Tài liệu tham khảo [1] Amit Agrawal, Chaudra Shekdar, Gang Qian, Rama Chellappa, “Video stabilization using Linear Consistency Models”, Center for Automatic Research, University of Maryland , (shekhar @cfar.umd.edu), 2001 [2] Takayuki Nayashi, Katsu Yamada, Hiroya Kusaka, “Optical Image Stabilization Lens System”, SMPTE Motion Imaging, Nov 2002 [3] Francesso Panerai, Giorgio Metta, Giulio Sandini, “Adaptive Image stabilization : a need for vision_based active robotic agents”, LPPA, Colleùge de France, University of Genova (Italy), panerai@college-de-france.fr; {pasa,giulio}@lira.dist.unige.it, 2000 [4] E H Anderson, M.E Evert, P.Plannery, B.L Fowler, RM Glaese, P.C Janzen “Image Stabilixation Testbed (ISTAT)”, SPIE Aerospace sensing conference, Arlando (USA), FL April 2001, (SPIE, paper 43,66-24) [5] Alberto Censi, Aridrea Fusiello, Vito Roberto, “Image Stabilization by Features Tracking” , Machine Vision Laboratory, Dept of Mathematics ang Informatics, University of Udine, Italy, {Censi, fusiello,roberto}@dimi.uniud.it, 1999 [6] Calos Morimoto, Rama Chellappa, “Evaluation of image stabilization algorithms”, ABM Almaden Research centre, San Jose , USA, Department of Electrical Engineering, University of Maryland , 1998 [7] James Davis, “Mosaics of scenes with Moving Objects”, Proceedings of IEEE, June, 1998 (Jedavis@cs.standford.edu) [8] ChrisMcDonald, “Hand Interactien in Augmented Reality”, Master of computer science, 1/2003, (muïc 4.1: “Image Stabilization”) [9] Peter Schaslauer, 138 “Digital Image Sequence Restoration”, Technische Universitat Graz, Đức , 1996, (Diplomarbeit, muïc 3.2 “Image stabilization”) [10] Ismal Haritaogh, “Image stabilization”, 1996, (internet) [11] Sandeep Ghael, Gregory Chew, “Creating Image Mosaics”, (EE3921), 2000, www.umiacs.umd.edu/users/hismail/mosaic/intro.html [12] H.R Pourreza, M Rahmati, F Behazin, M.Nasirzale, “Image stabilization for a camera on a moving Vehicle”, pourreza.rahmati@ce.aku.ac.ir, IRAN, 2001 [13]Chiris Buehler, Michael Bosse, Leonard McMillan, “Non_metric Image_based Rendering for Video Satbilization ”, MIT Laboratory for computer science, Cambridge, Anh, 2002 [14]Vicente Atienza, Joseù M.Valiente, “Mosaic construction gy feature tracking and direct registration”, Departmento de informatica de sistemas y computadores, (DISCA), Spain, 2000 [15]Seung Jin choi, Richard R.Schultz, Robert L.Stevenson, Yih Fang Huang, Ruey Wen Liu, “Contrast Enhancement of Missile Video Sequence via image stabilization and Product correlation”, Laboratory for image and Signal Anlysis, Department of Electrical Engineering, University of Norre Dame, May 1995, Stevenson.1@nd.edu [16]Heung_yeung Shum, Richard Szeliski, “Panoramic Image Mosaics”, Technical Report (Microsoft Reseach) MSR _TR_97_23, www.reseach.microsoft.com [17]Shmuel Peleg, Jshua Herman, “Panoramic Mosaics with VideoBrush”, Institute of computer science, the Hebrew University (Israel), David Sarnoff Reseach Center, USA, 1997, 139 (peleg@cs.huji.ac.il) [18] M.G.Gonzaùlez, P.Holified, M.Varley, “Improved Video Mosaic Construction by Accumulated Alignment Error Distribution”, University of Central Lancashire, UK (m-guillen-gonzalez@uclan.ac.uk), 1998 [19] U.Bhosle, S.Chaudhuri, S.Dutta Roy, “Background Mosaicing for scenes with moving objects”, Institute of Technology Bombay, India, 1999 ({udhav,sc,Sumatra}@ee.iitb.ac.in) [20] B.Rousso, S.Peleg, I.Finci, A.Rav.Acha, “Universal Mosaicing using Pipe Projection ” , The Hebrew University of Jerusalem, Israel, ({rousso.peleg}@cs.huji.ac.il), 1997 [21] C.Morimoto, D.DeMethon, L.Davis, R.Chellappa, “Detection of Independently Moing Objects in passive Video”, University of Maryland, University of Rochester, USA, 1996 [22] Y.Wexler, A.Shashua, “On the Synthesis of Dynamic Scenes from Reference Views”, University of Maryland, The Hebrew University, (wexler@ac.umd.edu, shashua@cs.huji.ac.il), 2000 [23] F.Dellaert, R.Collins, “Fast Image_based Tracking by Selective Pixel Integration”, Carnegie Mellon University [24] S.Kuthirummal, C.V.Jawahar, P.J Narayanan, “Video frame alignment in multiple views”, International Institute of Information Technology, Hyderabad, ({sujit@gdit, jawahar@, pjn@}iiit.net), 2002 [25]M.Irani, B.Rousso, S.Peleg, “Recovery of Ego_Motion using Region Alignment ”, IEE transactions on pattern Analysis and machine Intelligence, vol 19 , No.3, March 1997 [26] M Ben Ezra, S.Peleg, M.Werman, 140 “Real time motion analysis with Linear programming”, The Hebrew University of Jerusalem, Israel,1998, ({moshe,peleg,werman}@cs.huji.ac.il) [27] D.Burschka, Z.Dodds, M.Jagersand, D.Cobzas, G.Hager, K.Yerex, “Recent Methods for Image_based Modeling and Redering”, (IEEE Virtual Reality 2003 tutorial 1), www.cs.ualberta.ca/\~vis/VR2003tut, www.cs.jhu.edu/CIRL/XVision2, 2003 [28] Program of Image Stabilization , 12/2000 (afinetest.m, afinetest2.m, blockmatchCorr.m, blockmatch.m, blockmatchN.m, findorigin.m, flattenimg.m, grab9.m, grabblock.m, grabblockPt.m, imageProject.m, interp1.m, motionvec.m, mse.m, perspectest1.m, perspectest2.m, prob1.m, prob2.m, prob3.m, rotatecoord.m, unflattenimg.m ) [29] A.C.Kokaran, R.Dahyot, F.Pitie, H.Denman, “Simultaneous luminance and position stabilization for film and video”, Trinity College, Dublin 2, Ireland, 2002 [30] A.C.Prakash, A.McNamar, A.Gupta, D.Kostub, M.Shaw, CSE567: Automatic image stabilization, Jan 11,2002 [31] D.Mcreynolds, P.Marchand, Y.Sheng, Stabilization of infra_ed aerial image sequences using robust estimation Proceedings of the conference vision interface, Laval University, Quebec, Canada, 1999 [32] C.Guestrin, E.Cozman, E.Krotkov, Fast software image stabilization with color registration robotics institute, Carnegie Mellon University, 1998 [33] Ting Cheng, Video stabilization Algorithm using a block_based parameter motiom model, (EE392J project, USA, 2000) [34] Zhigang zhu, G.Xu, Y.Yang, J.S.Jin, Camera stabilization based on 2.5D motion estimation and Innertial Motion Filtering, Tsinghua University Beijing (China) & The University of New South Wales (Sydney, Australia), 1998 [35]H.Kusaka, Y Tsuchida, T.shimohata, Control technology for aptical Image stabilization, 141 SMPTE Motion imaging, Dec.2002 [36]H.Alaghemand, Hsin_huei Yen, Yuan)heng Lo, Video stabilization for Pocket PC_Integrated with wireless application, ENEE 408 Group Final Project report, May 2002, University of Maryland [37] Broadcast Television Lens (http://www.canon.com.bctv), Haõng Canon , Japan, 2002 [38] G Matta, Baby robot: a study an Sensory_motor devenlopment, Ph.D Thesis, University of Genova, 1999 [39]S.Chen, B.lovell, Real_time MMX _ Acceletated Image satbilization system IRIS Group, University of Queensland, Australia, (Shaskang, Lovell@csee.ug.edu.ezu), 2001 [40] S.Erturk, Real_time Digital Image satbilization using Kalman filters, University of Kocadeli, Turkey, (serture@kou.edi.tr), 2002 [41] A.K.Warzecha, M.Egelhaf, Neuronal Encoding of visual motion in Real_time, (Từ “Motion vision _ coputational Neural and Ecllogical constraints”, J.M.Zanker & J.Zeil, Sringer Verlag, Đức, 2001) [42] Sjoerd van der Zwaan, Vision based station keeping and docking for floating robots, Technical University of Lisbon, (luận văn thạc sỹ), 2001 [43] Sridar Srinivasan, Image sequence analysis: Estimation of optical flow and Focus of expansion with application, Ph.D dissertation, University of Maryland, 1999 [44] A,Litvin, J kourad, W.C.Karl, Probabilistic video stabilization using Kalman filtering and mosaicking, IS&T/ SPIE Symposium on Electronic Imaging, Image and video communications and Proc , Jan 20-24, 2003, USA [45] http://steadyhand.dynapel.com ... phương pháp ổn định ảnh: mô hình ổn định ảnh, ổn định dò đặc trưng, ổn định xấp xỉ mạnh, ổn định phần cứng Chương 4: Ổn định video (video stabilization) Trình bày phương pháp ổn định video: ổn định. .. phương pháp ổân định ảnh:Mô hình ổn định ảnh, ổn định dò đặc trưng, ổn định xấp xỉ mạnh, ổn định phần cứng 3.1 Mở đầu Ổn định ảnh chuỗi video (phương pháp off_line) thuộc lónh vực xử lý ảnh /... nghiệm Ổn định video mô hình chuyển động thông số Mở đầu Cấu trúc thuật toán ổn định video Ổn định video không dùng mô hình chuyển động thông số Ổn định video mô hình chuyển động thông số Ổn định