Nghiên cứu cơ cấu khuếch đại của microliner actuatorr ảnh hưởng sai số và động lực học

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA { &{ LÊ HOÀI PHƯƠNG NGHIÊN CỨU CƠ CẤU KHUẾCH ĐẠI CỦA MICROLINER ACTUATOR - ẢNH HƯỞNG SAI SỐ VÀ ĐỘNG LỰC HỌC Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy Mã số học viên: 00407227 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2009 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: Cán chấm nhận xét 1: Cán chấm nhận xét 2: Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, Ngày…….tháng… năm 2009 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP-TỰ DO-HẠNH PHÚC ……………………… …………………………… Tp HCM, ngày….tháng….năm 2009 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Ngày, tháng, năm sinh: Chun ngành: Lê Hồi Phương 14/02/1983 Cơng nghệ chế tạo máy Phái: Nữ Nơi sinh: Nam Định MSHV: 00407227 I – TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU CƠ CẤU KHUẾCH ĐẠI CỦA MICROLINER ACTUATOR: ẢNH HƯỞNG SAI SỐ VÀ ĐỘNG LỰC HỌC II – NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG Khảo sát ảnh hưởng sai số tới hệ thống dẫn động đáp ứng động học hệ thống Cụ thể: - Khảo sát nguồn sai số: sai số chế tạo sai số lắp ráp - Mô kết ảnh hưởng nguồn sai số chế tạo tới hệ thống phần mềm ANSYS - Thiết lập tốn động lực học - Mơ đáp ứng động học hệ thống: đáp ứng bước, đáp ứng xung, đáp ứng tự III – NGÀY GIAO NHIỆM VỤ (Ngày bắt đầu thực LV ghi định giao đề tài): IV – NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V – CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 05/02/2009 3/07/2009 TS Phạm Huy Hoàng CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH (Học hàm, học vị, họ tên chữ ký) Nội dung đề cương luận văn thạc sĩ Hội đồng chuyên ngành thông qua TRƯỞNG PHÒNG ĐT-SĐH Ngày ….,tháng … năm 2009 TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH Lời cảm ơn Trước tiên, với lòng biết ơn sâu sắc, xin chân thành cảm ơn Thầy hướng dẫn luận án tốt nghiệp – TS Phạm Huy Hoàng Thầy tận tình hướng dẫn, giúp đỡ, theo dõi tạo điều kiện thuậ lợi cho suốt thời gian thực luận án Tôi xin chân thành cảm ơn q thầy phản biện luận án dành nhiều thời gian quý báu để nhận xét đánh giá luận án Bằng nhận xét khoa học đạo tận tình q Thầy Cơ, chắn giúp ích cho tơi nhiều việc hiểu xác đầy đủ vấn đề cần quan tâm nghiên cứu luận án Tôi xin chân thành cảm ơn q Thầy Cơ ban Chủ nhiệm ngành đào tạo cao học Chế tạo máy, q Thầy Cơ PĐT Sau đại học lãnh đạo trường DDHBK TP HCM cho phép tạo điều kiện thuận lợi mặt thời gian giúp tơi hồn thành luận án tốt nghiệp hạn Tôi xin tri ân gia đình tơi quan tâm giúp đỡ mặt suốt thời gian thực luận án Sau cùng, xin cảm ơn tất đồng nghiệp bạn bè giúp đỡ nhiều mặt suốt thời gian thực luận án Người thực Lê Hồi Phương TĨM TẮT LUẬN VĂN Luận văn trình bày nghiên cứu khảo sát nguồn sai số ảnh hưởng tới làm việc cấu dẫn động có chuyển động nhỏ tính chất động lực học cấu Trong bao gồm hai nội dung chính: (1) Khảo sát nguồn sai số (sai số chế tạo, sai số lắp ráp, sai số lực trọng trường, …); (2) Lập toán động lực học khảo sát đáp ứng động lực học (như đáp ứng tự do, đáp ứng bước, đáp ứng xung ) cấu dẫn động Luận văn trình bày chương, cụ thể sau: Chương 1: Trình bày tổng quan cấu dẫn động thẳng có độ phân giải micro nhu cầu thực tế Phân tích ưu nhược điểm số cấu có chức tương tự, từ có nhìn tổng quan cấu việc tìm phương hướng giải Chương 2: Trình bày việc khảo sát nguồn sai số ảnh hưởng tới cấu Thông qua việc khảo sát yêu cầu thực tế cấu khảo sát, nội dung chương tập trung vào nguồn ảnh hưởng sai số chế tạo Sử dụng phần mềm Ansys để phân tích ảnh hưởng sai số tới chuyển vị đầu hệ thống, từ đánh giá nguồn sai số Chương 3: Thiết lập tốn động lực học phương pháp giải tích, dùng phần mềm MatLab để khảo sát đáp ứng động học (đáp ứng bước, đáp ứng xung, đáp ứng tự do) Từ đánh giá độ ổn định hệ thống, thời gian ổn định thời gian độ, tần số hệ thống Chương 4: Sử dụng phần mềm Ansys để mô đáp ứng động học hệ thống Chương 5: Trình bày kết luận vấn đề thực chưa thực luận án đồng thời đưa phương hướng pháp triển luận văn Phần phụ lục: Gồm chương trình mơ đáp ứng động lực học hệ thống (chương trình tính Matlab) mô chuyển vị, đáp ứng, sai số cấu sử dụng Ansys MỤC LỤC Chương Tổng quan cấu dẫn động thẳng có độ phân giải micro 1.1 Giới thiệu Trang 01 1.2 Một số nghiên cứu cấu mềm - 01 1.2.1 Khái niệm khớp mềm - 01 1.2.2 Khái niệm cấu mềm - 03 1.2.3 Nhu cầu cần thiết micro - linear actuator - 03 1.3 Tình hình nghiên cứu micro – linear actuator - 04 1.3.1 Cơ cấu Inchworm 04 1.3.2 Cơ cấu Stick-Slip 07 1.3.3 Cơ cấu Visme vi phân Piezo 09 1.3.4 Cơ cấu Piezo với khuếch đại 09 1.4 Mục tiêu đề tài 11 1.5 Nội dung thực - 12 Chương Khảo sát nguồn sai số đến hoạt động cấu 2.1 Sai số chế tạo Trang 13 2.1.1 Sai số hình dáng hình học lề - 13 2.1.2 Ảnh hưởng sai số tới độ cứng hệ thống - 16 2.1.3 Lỗi hình dáng biên dạng hệ thống dẫn động - 17 2.2 Ảnh hưởng lực trọng trường 19 2.3 Ảnh hưởng nhiệt độ - 20 2.4 Sai số lắp ráp 20 2.5 Kết luận 21 2.6 Phương pháp 22 2.7 Khảo sát ảnh hưởng sai số đến hệ thống phần mềm Ansys 7.1 Hệ thống đối xứng - Trang 22 2.7.2 Hệ thống không đối xứng - 22 2.7.2.1 Tâm khớp mềm lệch theo trục X - 23 2.7.2.2 Tâm khớp lệch theo trục X Y 24 2.7.2.3 Khớp quay quanh trục Z - 25 2.8 Sai số hình dáng bên ngồi hệ thống 26 2.9 Đồ thị khảo sát nguồn sai số ảnh hưởng tới hệ thống - 27 Chương Giải toán động lực học phương pháp giải tích (dùng phần mềmm Matlab) 3.1 Thiết lập toán động học theo phương pháp giải tích - Trang 28 3.1.1 Mơ hình cấu tham số kết cấu - 28 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý cấu 29 3.1.3 Thiết lập phương trình tốn 29 3.1.4 Bảng số liệu 31 3.1.5 Kết tính tốn phần mềm MATLAB - 32 3.2 Khảo sát đáp ứng hệ thống dẫn động phần mềm MATLAB 32 3.2.1 Đáp ứng hệ thống theo bước đơn vị (Unit Step) - 33 3.2.2 Đáp ứng hệ thống theo xung đơn vị (Unit Impulse) - 34 3.2.3 Đáp ứng tự hệ thống (Free Response) - 36 3.2.4 Đáp ứng hệ thống theo thời gian - 38 3.2.5 Đồ thị đáp ứng theo thời gian (hệ thống không giảm chấn) - 40 3.2.6 Đáp ứng hệ thống với đầu vào chu kỳ dạng sóng vng - 41 3.2.7 Nhận xét chung 42 Chương Giải toán động lực học phần mềm Ansys 4.1 Khảo sát tần số hệ thống 43 4.2 Đáp ứng động học theo đồ thị thời gian - 45 4.3 Đáp ứng động học tải thay đổi tuyến tính - 46 4.4 Đáp ứng động học tải thay đổi theo xung - 46 4.5 Đáp ứng hệ thống theo đơn vị bước 48 4.6 Đáp ứng hệ thống theo Ramp - 48 4.7 Nhận xét chung 49 Chương Kết luận 5.1 Những vấn đề thực luận án - 50 5.2 Phương hướng phát triển 51 Tài liệu tham khảo 52 Phụ lục - 53 *SET,DENSI,2700 !KICH THUOC FLEXURE HINGE *SET,R1,0.005 *SET,T2,0.0005 !KHE HO, BE DAY VA CHUYEN VI KHAU DAN *SET,F1,0.002 *SET,K1,0.012 *SET,CHV,-1 !KICH THUOC CHO LAP PIEZO ACTUATOR: BAN KINH, BE DAY, CHIEU DAI *SET,C1,0.010 *SET,D1,0.01 *SET,H1,0.09 !KICH THUOC NGANG CHUAN *SET,A1,T2+2*R1+F1 !KICH THUOC DOC CHUAN *SET,B1,0.012 !BIEN KICH THUOC NGANG *SET,X1,1 *SET,Y1,1 *SET,Z1,1 *SET,T1,0.5 *SET,U1,1 !BIEN KICH THUOC DOC *SET,V1,1.5 *SET,W1,0.7 *SET,Q1,0.9 *SET,LA1,V1*B1 *SET,LC1,W1*B1 *SET,LD1,Q1*B1 *SET,LB1,LC1+LD1+T2+6*R1 !CHON PHAN TU VA NHAP CAC DAC TINH VAT LIEU ET,1,PLANE2 KEYOPT,1,3,3 KEYOPT,1,5,0 KEYOPT,1,6,0 ! R1,1,K1, MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,EX,1,,EX1 MPDATA,PRXY,1,,P_RATIO MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 TRANG 66 MPDATA,DENS,1,,DENSI !THIET LAP MO HINH THAM SO HOA !CAC HINH CHU NHAT BLC4,0,0,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)+T2/2+R1,LA1+LB1+8*R1+3*B1 !0 BLC4,0,B1,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)-T2/2-R1,2*R1 !1 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1)+T2/2+R1,B1+2*R1,X1*A1-T2-2*R1,LA1+2*R1 !2 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)+T2/2+R1,0,A1,B1+4*R1+LA1 !3 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1-F1,B1+2*R1+LA1,Y1*A1+F1,2*R1 !4 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1-F1,B1+2*R1+LA1,F1,6*R1+B1+LC1 !5 BLC4,C1+D1+U1*A1-R1,2*B1+6*R1+LA1+LC1,Z1*A1-T2/2,2*R1 !6 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1)+T2/2+R1,2*B1+4*R1+LA1,T1*A1,LC1+4*R1 !7 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)+T2/2+R1,2*B1+4*R1+LA1,A1*(X1+Y1+1-T1)T2-2*R1,LB1+4*R1 !8 BLC4,C1+D1+U1*A1-R1,2*B1+10*R1+LA1+LC1+T2,A1*(Z1+T1)-T2/2,2*R1 !9 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1F1,2*B1+12*R1+LA1+LC1+T2,F1,2*R1+LD1 !10 BLC4,0,LA1+LB1+6*R1+2*B1,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1,2*R1 !11 BLC4,0,b1+2*R1,C1,H1-2*R1 !12 BLC4,C1+D1-R1,2*B1+14*R1+LA1+LC1+T2+LD1,2*R1,B1/2-T2/2-R1 !13 BLC4,C1+D1-R1,3*B1+14*R1+LA1+LC1+T2+LD1,2*R1,-(B1/2-T2/2-R1) !14 !CAC HINH TRON CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)-T2/2-R1,B1+R1,R1 !1 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)+T2/2+R1,B1+R1,R1 !1' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)-T2/2-R1,B1+3*R1+LA1,R1 !2 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)+T2/2+R1,B1+3*R1+LA1,R1 !2' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1)-T2/2-R1,B1+3*R1+LA1,R1 !3 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1)+T2/2+R1,B1+3*R1+LA1,R1 !3' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1,2*B1+5*R1+LA1,R1 !4 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)+T2/2+R1,2*B1+5*R1+LA1,R1 !4' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)-T2/2-R1,2*B1+5*R1+LA1,R1 !5 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)+T2/2+R1,2*B1+5*R1+LA1,R1 !5' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1,2*B1+7*R1+LA1+LC1,R1 !6 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)+T2/2+R1,2*B1+7*R1+LA1+LC1,R1 !6' CYL4,C1+D1+U1*A1,2*B1+8*R1+LA1+LC1,R1 !7 CYL4,C1+D1+U1*A1,2*B1+10*R1+LA1+LC1+T2,R1 !7' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1,2*B1+11*R1+LA1+LC1+T2,R1 !8 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)+T2/2+R1,2*B1+11*R1+LA1+LC1+T2,R1 !8' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+LD1,R1 !9 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)+T2/2+R1,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+LD1,R1 !9' TRANG 67 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)-T2/2R1,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+LD1,R1 !10 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)+T2/2+R1,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+L D1,R1 !10' CYL4,C1+D1,2.5*B1+13*R1+LA1+LC1+0.5*T2+LD1,R1 !11 CYL4,C1+D1,2.5*B1+15*R1+LA1+LC1+1.5*T2+LD1,R1 !11' !DAT LAI DUNG SAI MO HINH BTOL,0.1E-5 !LOAI BO NHUNG KHOANG TRONG DE TAO HINH CO CAU ASBA,1,ALL !LAY DOI XUNG QUA OX FLST,3,1,5,ORDE,1 FITEM,3,38 ARSYM,X,P51X, , , ,0,1 !KICH THUOC FLEXURE HINGE *SET,R,0.005 *SET,T1,0.0005 !KHE HO, BE DAY VA CHUYEN VI KHAU DAN *SET,F,0.002 *SET,K,0.012 *SET,CHV,-0.0001 !KICH THUOC CHO LAP PIEZO ACTUATOR: BAN KINH, BE DAY, CHIEU DAI *SET,C,0.010 *SET,D,0.01 *SET,H,0.09 !KICH THUOC NGANG CHUAN *SET,A,T1+2*R+F !KICH THUOC DOC CHUAN *SET,B,0.012 !BIEN KICH THUOC NGANG *SET,X,1 *SET,Y,1 *SET,Z,1 *SET,T,0.5 *SET,U,1 !BIEN KICH THUOC DOC *SET,V,1.5 *SET,W,0.7 *SET,Q,0.9 *SET,LA,V*B *SET,LC,W*B *SET,LD,Q*B TRANG 68 *SET,LB,LC+LD+T1+6*R !CHON PHAN TU VA NHAP CAC DAC TINH VAT LIEU ET,1,PLANE2 KEYOPT,1,3,3 KEYOPT,1,5,0 KEYOPT,1,6,0 R,1,K, MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,EX,1,,EX1 MPDATA,PRXY,1,,P_RATIO MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,DENS,1,,DENSI !THIET LAP MO HINH THAM SO HOA !CAC HINH CHU NHAT BLC4,0,0,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)+T1/2+R,LA+LB+8*R+3*B !0 BLC4,0,B,C+D+A*(U+Z+Y+X)-T1/2-R,2*R !1 BLC4,C+D+A*(U+Z+Y)+T1/2+R,B+2*R,X*A-T1-2*R,LA+2*R !2 BLC4,C+D+A*(U+Z+Y+X)+T1/2+R,0,A,B+4*R+LA !3 BLC4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R-F,B+2*R+LA,Y*A+F,2*R !4 BLC4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R-F,B+2*R+LA,F,6*R+B+LC !5 BLC4,C+D+U*A-R,2*B+6*R+LA+LC,Z*A-T1/2,2*R !6 BLC4,C+D+A*(U+Z)+T1/2+R,2*B+4*R+LA,T*A,LC+4*R !7 BLC4,C+D+A*(U+Z+T)+T1/2+R,2*B+4*R+LA,A*(X+Y+1-T)-T1-2*R,LB+4*R !8 BLC4,C+D+U*A-R,2*B+10*R+LA+LC+T1,A*(Z+T)-T1/2,2*R !9 BLC4,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R-F,2*B+12*R+LA+LC+T1,F,2*R+LD !10 BLC4,0,LA+LB+6*R+2*B,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R,2*R !11 BLC4,0,b+2*R,C,H-2*R !12 BLC4,C+D-R,2*B+14*R+LA+LC+T1+LD,2*R,B/2-T1/2-R !13 BLC4,C+D-R,3*B+14*R+LA+LC+T1+LD,2*R,-(B/2-T1/2-R) !14 !CAC HINH TRON CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)-T1/2-R,B+R,R-R/10 !1 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)+T1/2+R,B+R,R-R/10 !1' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)-T1/2-R,B+3*R+LA,R !2 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)+T1/2+R,B+3*R+LA,R !2' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y)-T1/2-R,B+3*R+LA,R !3 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y)+T1/2+R,B+3*R+LA,R !3' CYL4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R,2*B+5*R+LA,R !4 CYL4,C+D+A*(U+Z)+T1/2+R,2*B+5*R+LA,R !4' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)-T1/2-R,2*B+5*R+LA,R !5 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)+T1/2+R,2*B+5*R+LA,R !5' TRANG 69 CYL4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R,2*B+7*R+LA+LC,R !6 CYL4,C+D+A*(U+Z)+T1/2+R,2*B+7*R+LA+LC,R !6' CYL4,C+D+U*A,2*B+8*R+LA+LC,R !7 CYL4,C+D+U*A,2*B+10*R+LA+LC+T1,R !7' CYL4,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R,2*B+11*R+LA+LC+T1,R !8 CYL4,C+D+A*(U+Z+T)+T1/2+R,2*B+11*R+LA+LC+T1,R !8' CYL4,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD,R !9 CYL4,C+D+A*(U+Z+T)+T1/2+R,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD,R !9' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)-T1/2-R,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD,R !10 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)+T1/2+R,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD,R !10' CYL4,C+D,2.5*B+13*R+LA+LC+0.5*T1+LD,R !11 CYL4,C+D,2.5*B+15*R+LA+LC+1.5*T1+LD,R !11' FLST,3,28,5,ORDE,8 FITEM,3,4 FITEM,3,-5 FITEM,3,7 FITEM,3,10 FITEM,3,-11 FITEM,3,13 FITEM,3,16 FITEM,3,-37 ASBA, 1,P51X FLST,3,8,5,ORDE,8 FITEM,3,2 FITEM,3,-3 FITEM,3,6 FITEM,3,8 FITEM,3,-9 FITEM,3,12 FITEM,3,14 FITEM,3,-15 ASBA, 39,P51X FLST,2,2,5,ORDE,2 FITEM,2,1 FITEM,2,38 AADD,P51X SMRTSIZE,2 MSHKEY,0 CM,_Y,AREA ASEL, , , , CM,_Y1,AREA CHKMSH,'AREA' TRANG 70 CMSEL,S,_Y !* AMESH,_Y1 !LAP BAI TOAN *SET,I,0 *DIM,SOLIEU,,100,3 *SET,TT,1 *SET,CHV,0 *SET,BCHV,1 *DOWHILE,TT I=I+1 CHV=CHV-BCHV /SOL FLST,2,14,4,ORDE,14 FITEM,2,10 FITEM,2,13 FITEM,2,22 FITEM,2,34 FITEM,2,36 FITEM,2,50 FITEM,2,52 FITEM,2,69 FITEM,2,-70 FITEM,2,158 FITEM,2,-159 FITEM,2,170 FITEM,2,-171 FITEM,2,275 DL,P51X, ,ALL, ! Dimensions are 100x3[x1] F,5,Fy,CHV !GIAI SOLVE FINISH !UNG SUAT LON NHAT SMAX /POST1 AVPRIN,0,0, ETABLE,SMAX_I,NMISC, TRANG 71 ESORT,ETAB,SMAX_I,0,1, , *GET,SMAXI,SORT,,MAX AVPRIN,0,0, ETABLE,SMAX_J,NMISC, ESORT,ETAB,SMAX_J,0,1, , *GET,SMAXJ,SORT,,MAX *SET,SMAX,SMAXI>SMAXJ FINISH !CHUYEN VI CUA DAU RA /POST26 *GET,YN3,NODE,3,UY, FINISH *IF,SMAX,GT,SY,THEN TT=-1 *ELSEIF,CHV,LT,-30,THEN TT=-1 *ENDIF SOLIEU(I,1)=CHV SOLIEU(I,2)=YN3 SOLIEU(I,3)=SMAX *ENDDO *STATUS,SOLIEU(1),1,I *STATUS,SOLIEU(2),1,I *STATUS,SOLIEU(3),1,I !PARAMETER STATUS- Z1 ( PARAMETERS DEFINED) !*mwrite,SOLIEU, SOLIEU,TXT, , , I, I, I *cfopen,SOLIEU.TXT *vwrite,SEQU,SOLIEU(1,1,1),SOLIEU(1,2,1),SOLIEU(1,3,1) (F3.0,' ',F12.9,' ',F12.9,' ',F14.3) *cfclos Saisố biên dạng /BATCH /COM,ANSYS RELEASE 11.0 UP20070125 01:53:23 06/19/2009 /PREP7 !DAC TINH VAT LIEU *SET,EX1,71000000000 *SET,P_RATIO,0.35 *SET,SY,500000000 TRANG 72 *SET,DENSI,2700 !KICH THUOC FLEXURE HINGE *SET,R1,0.005 *SET,T2,0.0005 !KHE HO, BE DAY VA CHUYEN VI KHAU DAN *SET,F1,0.002 *SET,K1,0.012 *SET,CHV,-1 !KICH THUOC CHO LAP PIEZO ACTUATOR: BAN KINH, BE DAY, CHIEU DAI *SET,C1,0.010 *SET,D1,0.01 *SET,H1,0.09 !KICH THUOC NGANG CHUAN *SET,A1,T2+2*R1+F1 !KICH THUOC DOC CHUAN *SET,B1,0.012 !BIEN KICH THUOC NGANG *SET,X1,1 *SET,Y1,1 *SET,Z1,1 *SET,T1,0.5 *SET,U1,1 !BIEN KICH THUOC DOC *SET,V1,1.5 *SET,W1,0.7 *SET,Q1,0.9 *SET,LA1,V1*B1 *SET,LC1,W1*B1 *SET,LD1,Q1*B1 *SET,LB1,LC1+LD1+T2+6*R1 !CHON PHAN TU VA NHAP CAC DAC TINH VAT LIEU ET,1,PLANE2 KEYOPT,1,3,3 KEYOPT,1,5,0 KEYOPT,1,6,0 ! R1,1,K1, MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,EX,1,,EX1 MPDATA,PRXY,1,,P_RATIO MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 TRANG 73 MPDATA,DENS,1,,DENSI !THIET LAP MO HINH THAM SO HOA !CAC HINH CHU NHAT BLC4,0,0,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)+T2/2+R1,LA1+LB1+8*R1+3*B1 !0 BLC4,0,B1,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)-T2/2-R1,2*R1 !1 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1)+T2/2+R1,B1+2*R1,X1*A1-T2-2*R1,LA1+2*R1 !2 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)+T2/2+R1,0,A1,B1+4*R1+LA1 !3 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1-F1,B1+2*R1+LA1,Y1*A1+F1,2*R1 !4 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1-F1,B1+2*R1+LA1,F1,6*R1+B1+LC1 !5 BLC4,C1+D1+U1*A1-R1,2*B1+6*R1+LA1+LC1,Z1*A1-T2/2,2*R1 !6 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1)+T2/2+R1,2*B1+4*R1+LA1,T1*A1,LC1+4*R1 !7 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)+T2/2+R1,2*B1+4*R1+LA1,A1*(X1+Y1+1-T1)T2-2*R1,LB1+4*R1 !8 BLC4,C1+D1+U1*A1-R1,2*B1+10*R1+LA1+LC1+T2,A1*(Z1+T1)-T2/2,2*R1 !9 BLC4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1F1,2*B1+12*R1+LA1+LC1+T2,F1,2*R1+LD1 !10 BLC4,0,LA1+LB1+6*R1+2*B1,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1,2*R1 !11 BLC4,0,b1+2*R1,C1,H1-2*R1 !12 BLC4,C1+D1-R1,2*B1+14*R1+LA1+LC1+T2+LD1,2*R1,B1/2-T2/2-R1 !13 BLC4,C1+D1-R1,3*B1+14*R1+LA1+LC1+T2+LD1,2*R1,-(B1/2-T2/2-R1) !14 !CAC HINH TRON CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)-T2/2-R1,B1+R1,R1 !1 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)+T2/2+R1,B1+R1,R1 !1' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)-T2/2-R1,B1+3*R1+LA1,R1 !2 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1)+T2/2+R1,B1+3*R1+LA1,R1 !2' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1)-T2/2-R1,B1+3*R1+LA1,R1 !3 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1)+T2/2+R1,B1+3*R1+LA1,R1 !3' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1,2*B1+5*R1+LA1,R1 !4 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)+T2/2+R1,2*B1+5*R1+LA1,R1 !4' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)-T2/2-R1-R1/10,2*B1+5*R1+LA1,R1 !5 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)+T2/2+R1-R1/10,2*B1+5*R1+LA1,R1 !5' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)-T2/2-R1,2*B1+7*R1+LA1+LC1,R1 !6 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1)+T2/2+R1,2*B1+7*R1+LA1+LC1,R1 !6' CYL4,C1+D1+U1*A1,2*B1+8*R1+LA1+LC1,R1 !7 CYL4,C1+D1+U1*A1,2*B1+10*R1+LA1+LC1+T2,R1 !7' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1,2*B1+11*R1+LA1+LC1+T2,R1 !8 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)+T2/2+R1,2*B1+11*R1+LA1+LC1+T2,R1 !8' CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)-T2/2-R1,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+LD1,R1 !9 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+T1)+T2/2+R1,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+LD1,R1 !9' TRANG 74 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)-T2/2R1+R1/10,2*B1+13*R1+LA1+LC1+T2+LD1,R1 !10 CYL4,C1+D1+A1*(U1+Z1+Y1+X1+1)+T2/2+R1+R1/10,2*B1+13*R1+LA1+LC1 +T2+LD1,R1 !10' CYL4,C1+D1,2.5*B1+13*R1+LA1+LC1+0.5*T2+LD1,R1 !11 CYL4,C1+D1,2.5*B1+15*R1+LA1+LC1+1.5*T2+LD1,R1 !11' !DAT LAI DUNG SAI MO HINH BTOL,0.1E-5 !LOAI BO NHUNG KHOANG TRONG DE TAO HINH CO CAU ASBA,1,ALL !LAY DOI XUNG QUA OX FLST,3,1,5,ORDE,1 FITEM,3,38 ARSYM,X,P51X, , , ,0,1 !KICH THUOC FLEXURE HINGE *SET,R,0.005 *SET,T1,0.0005 !KHE HO, BE DAY VA CHUYEN VI KHAU DAN *SET,F,0.002 *SET,K,0.012 *SET,CHV,-0.0001 !KICH THUOC CHO LAP PIEZO ACTUATOR: BAN KINH, BE DAY, CHIEU DAI *SET,C,0.010 *SET,D,0.01 *SET,H,0.09 !KICH THUOC NGANG CHUAN *SET,A,T1+2*R+F !KICH THUOC DOC CHUAN *SET,B,0.012 !BIEN KICH THUOC NGANG *SET,X,1 *SET,Y,1 *SET,Z,1 *SET,T,0.5 *SET,U,1 !BIEN KICH THUOC DOC *SET,V,1.5 *SET,W,0.7 *SET,Q,0.9 *SET,LA,V*B *SET,LC,W*B *SET,LD,Q*B TRANG 75 *SET,LB,LC+LD+T1+6*R !CHON PHAN TU VA NHAP CAC DAC TINH VAT LIEU ET,1,PLANE2 KEYOPT,1,3,3 KEYOPT,1,5,0 KEYOPT,1,6,0 R,1,K, MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,EX,1,,EX1 MPDATA,PRXY,1,,P_RATIO MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,DENS,1,,DENSI !THIET LAP MO HINH THAM SO HOA !CAC HINH CHU NHAT BLC4,0,0,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)+T1/2+R,LA+LB+8*R+3*B !0 BLC4,0,B,C+D+A*(U+Z+Y+X)-T1/2-R,2*R !1 BLC4,C+D+A*(U+Z+Y)+T1/2+R,B+2*R,X*A-T1-2*R,LA+2*R !2 BLC4,C+D+A*(U+Z+Y+X)+T1/2+R,0,A,B+4*R+LA !3 BLC4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R-F,B+2*R+LA,Y*A+F,2*R !4 BLC4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R-F,B+2*R+LA,F,6*R+B+LC !5 BLC4,C+D+U*A-R,2*B+6*R+LA+LC,Z*A-T1/2,2*R !6 BLC4,C+D+A*(U+Z)+T1/2+R,2*B+4*R+LA,T*A,LC+4*R !7 BLC4,C+D+A*(U+Z+T)+T1/2+R,2*B+4*R+LA,A*(X+Y+1-T)-T1-2*R,LB+4*R !8 BLC4,C+D+U*A-R,2*B+10*R+LA+LC+T1,A*(Z+T)-T1/2,2*R !9 BLC4,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R-F,2*B+12*R+LA+LC+T1,F,2*R+LD !10 BLC4,0,LA+LB+6*R+2*B,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R,2*R !11 BLC4,0,b+2*R,C,H-2*R !12 BLC4,C+D-R,2*B+14*R+LA+LC+T1+LD,2*R,B/2-T1/2-R !13 BLC4,C+D-R,3*B+14*R+LA+LC+T1+LD,2*R,-(B/2-T1/2-R) !14 !CAC HINH TRON CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)-T1/2-R,B+R-R/10,R !1 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)+T1/2+R,B+R-R/10,R !1' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)-T1/2-R,B+3*R+LA,R !2 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X)+T1/2+R,B+3*R+LA,R !2' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y)-T1/2-R,B+3*R+LA,R !3 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y)+T1/2+R,B+3*R+LA,R !3' CYL4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R,2*B+5*R+LA,R !4 CYL4,C+D+A*(U+Z)+T1/2+R,2*B+5*R+LA,R !4' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)-T1/2-R+R/10,2*B+5*R+LA+R/10,R !5 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)+T1/2+R+R/10,2*B+5*R+LA+R/10,R !5' TRANG 76 CYL4,C+D+A*(U+Z)-T1/2-R,2*B+7*R+LA+LC,R !6 CYL4,C+D+A*(U+Z)+T1/2+R,2*B+7*R+LA+LC,R !6' CYL4,C+D+U*A,2*B+8*R+LA+LC,R !7 CYL4,C+D+U*A,2*B+10*R+LA+LC+T1,R !7' CYL4,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R,2*B+11*R+LA+LC+T1,R !8 CYL4,C+D+A*(U+Z+T)+T1/2+R,2*B+11*R+LA+LC+T1,R !8' CYL4,C+D+A*(U+Z+T)-T1/2-R,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD,R !9 CYL4,C+D+A*(U+Z+T)+T1/2+R,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD,R !9' CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)-T1/2-R-R/10,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD-R/10,R !10 CYL4,C+D+A*(U+Z+Y+X+1)+T1/2+R-R/10,2*B+13*R+LA+LC+T1+LD-R/10,R !10' CYL4,C+D,2.5*B+13*R+LA+LC+0.5*T1+LD,R !11 CYL4,C+D,2.5*B+15*R+LA+LC+1.5*T1+LD,R !11' FLST,3,28,5,ORDE,8 FITEM,3,4 FITEM,3,-5 FITEM,3,7 FITEM,3,10 FITEM,3,-11 FITEM,3,13 FITEM,3,16 FITEM,3,-37 ASBA, 1,P51X FLST,3,8,5,ORDE,8 FITEM,3,2 FITEM,3,-3 FITEM,3,6 FITEM,3,8 FITEM,3,-9 FITEM,3,12 FITEM,3,14 FITEM,3,-15 ASBA, 39,P51X FLST,2,2,5,ORDE,2 FITEM,2,1 FITEM,2,38 AADD,P51X SMRTSIZE,2 MSHKEY,0 CM,_Y,AREA ASEL, , , , TRANG 77 CM,_Y1,AREA CHKMSH,'AREA' CMSEL,S,_Y !* AMESH,_Y1 !LAP BAI TOAN *SET,I,0 *DIM,SOLIEU,,100,3 *SET,TT,1 *SET,CHV,0 *SET,BCHV,1 *DOWHILE,TT I=I+1 CHV=CHV-BCHV ! Dimensions are 100x3[x1] /SOL FLST,2,15,4,ORDE,15 FITEM,2,9 FITEM,2,12 FITEM,2,22 FITEM,2,34 FITEM,2,36 FITEM,2,40 FITEM,2,50 FITEM,2,52 FITEM,2,69 FITEM,2,-70 FITEM,2,158 FITEM,2,-159 FITEM,2,170 FITEM,2,-171 FITEM,2,276 DL,P51X, ,ALL, F,5,Fy,CHV !GIAI SOLVE FINISH !UNG SUAT LON NHAT SMAX TRANG 78 /POST1 AVPRIN,0,0, ETABLE,SMAX_I,NMISC, ESORT,ETAB,SMAX_I,0,1, , *GET,SMAXI,SORT,,MAX AVPRIN,0,0, ETABLE,SMAX_J,NMISC, ESORT,ETAB,SMAX_J,0,1, , *GET,SMAXJ,SORT,,MAX *SET,SMAX,SMAXI>SMAXJ FINISH !CHUYEN VI CUA DAU RA /POST26 *GET,YN3,NODE,3,UY, FINISH *IF,SMAX,GT,SY,THEN TT=-1 *ELSEIF,CHV,LT,-30,THEN TT=-1 *ENDIF SOLIEU(I,1)=CHV SOLIEU(I,2)=YN3 SOLIEU(I,3)=SMAX *ENDDO *STATUS,SOLIEU(1),1,I *STATUS,SOLIEU(2),1,I *STATUS,SOLIEU(3),1,I !PARAMETER STATUS- Z1 ( PARAMETERS DEFINED) !*mwrite,SOLIEU, SOLIEU,TXT, , , I, I, I *cfopen,SOLIEU.TXT *vwrite,SEQU,SOLIEU(1,1,1),SOLIEU(1,2,1),SOLIEU(1,3,1) (F3.0,' ',F12.9,' ',F12.9,' ',F14.3) *cfclos - TRANG 79 TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: LÊ HOÀI PHƯƠNG Ngày, tháng, năm sinh: 14/02/1983 Địa liên lạc: Nơi sinh: Nam Định Trường Cao Đẳng Nghề Tp HCM Số 38, Trần Khánh Dư, P Tân Định, Quận 1, Tp HCM Điện thoại : 0989224017 Email: doan201@yahoo.com QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO - Từ 2002đến 2007 : Sinh viên Khoa Cơ khí Chế Tạo Máy, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh - Từ 2007 đến : Học viên Cao học ngành Công nghệ Chế tạo máy Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Q TRÌNH CÔNG TÁC - Từ 7/2007 đến nay: Giảng viên Khoa Cơ Khí, trường Cao Đẳng Nghề ơng Tp HCM Số 38, Trần Khánh Dư, P Tân Định, Quận 1, Tp HCM ... SÁT NGUỒN SAI SỐ ĐẾN HOẠT ĐỘNG CỦA CƠ CẤU Khảo sát số nguồn sai số ảnh hưởng đến cấu sau: - Sai số chế tạo - Sai số lắp rắp - Sai số lực trọng trường - Sai số biến đổi nhiệt độ 2.1 Sai số chế tạo... ACTUATOR: ẢNH HƯỞNG SAI SỐ VÀ ĐỘNG LỰC HỌC II – NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG Khảo sát ảnh hưởng sai số tới hệ thống dẫn động đáp ứng động học hệ thống Cụ thể: - Khảo sát nguồn sai số: sai số chế tạo sai số. .. nguồn sai số ảnh hưởng yếu tố sai số tới hoạt động cấu dẫn động toán động lực học 1.5 Nội dung thực − Hoàn chỉnh vẽ thiết kế cấu Piezo nhiều lớp khuếch đại − Đánh giá ảnh hưởng loại sai số đến