Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở bằng bộ điều khiển mờ lai

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - - NGUYỄN THỊ THỦY "NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI" LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự dộng hóa Thái Nguyên - năm 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ii ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - - NGUYỄN THỊ THỦY ĐỀ TÀI "NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI" Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 6052 0216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN TS Trần Xuân Minh Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iii LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Thị Thuỷ Sinh ngày: 23 tháng 11 năm 1982 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Trường Cao đẳng Cơng nghiệp Cẩm Phả Tơi cam đoan tồn nội dung luận văn làm theo định hướng giáo viên hướng dẫn, không chép người khác Các phần trích lục tài liệu tham khảo luận văn Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Nguyễn Thị Thuỷ Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iv LỜI CẢM ƠN Lời tác giả xin chân thành cảm ơn tới thầy giáo, giáo Phịng sau đại học, Khoa Điện trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp thầy giáo, cô giáo, anh chị Trung tâm thí nghiệm giúp đỡ đóng góp nhiều ý kiến quan trọng cho tác giả để tác giả hồn thành luận văn Trong trình thực đề tài nhận giúp đỡ nhiệt tình thầy, giáo khoa Điện trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp thuộc ĐH Thái Nguyên bạn đồng nghiệp Đặc biệt hướng dẫn góp ý thầy TS Trần Xuân Minh giúp cho đề tài hồn thành mang tính khoa học cao Tôi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ quý báu thầy, cô Do thời gian, kiến thức, kinh nghiệm tài liệu tham khảo cịn hạn chế nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận đóng góp ý kiến thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để tơi tiếp tục nghiên cứu, hồn thiện q trình cơng tác sau Học viên Nguyễn Thị Thuỷ Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ v MỤC LỤC Trang i Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt ii iii v Danh mục bảng biểu vi Danh mục hình vẽ đồ thị vii Mở đầu Chƣơng 1: Xây dựng mô hình tốn cho hệ truyền động có khe hở 1.1 Hệ truyền động có khe hở ( hệ truyền động bánh răng) 1.1.1 Giới thiệu chung 4 1.1.2 Một số yêu cấu khí hệ truyền động bánh 1.1.3 Biện pháp học làm giảm sai số gia công bánh 1.2 Xây dựng mơ hình tốn tổng qt [5] 10 1.2.1 Cấu trúc vật lý định luật cân 1.2.2 Mơ hình tốn chế độ ăn khớp, có tính đến hiệu ứng mài mịn vật liệu, độ đàn hồi mô men ma sát [5] 1.2.3 Mô hình tốn chế độ khe hở ( dead zone) 1.2.4 Mơ hình tổng qt 1.3 Mơ tả hệ chế độ xác lập 1.3.1 Mơ hình tốn chế độ xác lập 1.3.2 Mô MatLab 11 14 1.4 Kết luận chương 22 23 Chƣơng 2: Nâng cao chất lƣợng điều khiển hệ truyền động có khe 17 19 19 19 21 hở điều khiển mờ lai so với điều kiển pid 2.1 Tổng quan điều khiển PID 2.1.1 Thiết kế điều khiển sở hàm độ h(t) 2.1.2 Thiết kế điều khiển miền tần số 2.1.3 Phương pháp thực nghiệm 2.1.4 Khảo sát chất lượng điều khiển PID 23 24 26 29 29 2.2 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 2.2.1 Hệ Logic mờ 2.2.2 Bộ điều khiển mờ 2.2.3 Thiết kế điều khiển mờ lai 31 31 40 45 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vi 2.3 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ lai so sánh với 47 điều khiển PID 2.3.1 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ lai 47 2.3.2 So sánh điều khiển mờ lai với điều khiển PID 2.3.3 Nhận xét 2.4 Kết luận chương 48 49 49 Chƣơng 3: Kết thực nghiệm hệ truyền động có khe hở 50 3.1 Tổng quan card DS1104 hệ thống thực nghiệm 3.2 Cấu trúc phần cứng DS1104 50 50 3.2.1 Cấu trúc tổng quan 50 3.2.2 Các thành phần chủ yếu DS1104 3.2.3 Phần mềm dSPACE 53 53 3.2.4 Cài đặt dSPACE 3.2.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống thí nghiệm 3.2.6 Kết thí nghiệm với điều khiển PID 54 57 58 3.2.7 Kết thực nghiệm với điều khiển mờ 3.2.8 Nhận xét kết thực nghiệm 59 60 60 3.3 Kết luận chương Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Các ký hiệu: STT Diễn giải nội dung đầy đủ Ký hiệu PID Bộ điều khiển DC Một chiều FLC Fuzzy Logic Control (Điều khiển logic mờ) F-PID Hệ mờ lai Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ viii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Số hiệu Nội dung bảng biểu Trang Bảng 4.1 Dung lượng nhớ DS1104 51 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Số hiệu Hình 1.1 Nội dung Trang Hệ nhiều cặp bánh hệ truyền ngược nhiều hệ 11 cặp bánh Hình 1.2 Cấu trúc vật lý hệ truyền động qua cặp bánh 13 Hình 1.3 Minh họa định luật cân hai cặp bánh 14 Hình 1.4 Sơ đồ động lực học 14 Hình 1.5 Thiết lập phương trình động lực học hai bánh ăn khớp 15 Hình 1.6 Thiết lập phương trình động lực học hai bánh vùng chết khe hở 18 Hình 1.7 Chương trình mơ hệ thống theo mơ hình 1.12 21 Hình 1.8 Đáp ứng tốc độ chuyển động trục bánh 22 Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển tuyến tính (PID) 23 Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID 23 Hình 2.3 Đồ thị độ 25 Hình 2.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển 26 Hình 2.5 Sơ đồ mơ hệ truyền động bánh điều khiển PID 30 Hình 2.6 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ thay đổi 30 Hình 2.7 Hàm thuộc biến ngơn ngữ 32 Hình 2.8 Sơ đồ khối điều khiển mờ 32 Hình 2.9 Luật hợp thành 34 Hình 2.10 Mờ hố 35 Hình 2.11 Thực phép suy diễn mờ 36 Hình 2.12 Thực phép hợp mờ 37 Hình 2.13 Những nguyên lý giải mờ 38 Hình 2.14 Cấu trúc hệ logic mờ 39 Hình 2.15 Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD 40 Hình 2.16 Sơ đồ khối hệ thống với điều chỉnh mờ PI(1) 40 Hình 2.17 Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 41 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ x Hình 2.18 Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 41 Hình 2.19 Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 41 Hình 2.20 Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 42 Hình 2.21 Bộ điều khiển mờ lai có khâu tiền xử lý mờ 43 Hình 2.22 Hệ mờ với học mờ cho tín hiệu chủ đạo x 43 Hình 2.23 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 44 Hình 2.24 Chọn điều khiển thích nghi khóa mờ 44 Hình 2.25 Sự phân bố giá trị mờ biến vào 45 Hình 2.26 Sự phân bố giá trị mờ biến 46 Hình 2.27 Các luật điều khiển mờ 46 Hình 2.28 Sơ đồ mơ hệ truyền động bánh điều khiển mờ lai 47 Hình 2.29 Cấu trúc điều khiển mờ lai 47 Hình 2.30 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động bánh với tốc độ thay 48 đổi Hình 2.31 Sơ đồ mơ hệ truyền động bánh điều khiển PID mờ lai 48 Hình 2.32 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ thay đổi 49 Hình 3.1 Card DS1104 50 Hình 3.2 Giao diện Control Desk 56 Hình 3.3 Cửa sổ New Layout 56 Hình 3.4 Chọn Slider vẽ hình chữ nhật Layout1 56 Hình 3.5 Hệ thống thí nghiệm hệ truyền động bánh 57 Hình 3.6 Hệ thống ghép nối máy tính với động 57 Hình 3.7 Đối tượng động 58 Hình 3.8 Cấu trúc điều khiển PID Matlab/Simulink - Control desk 58 Hình 3.9 Kết mơ với điều khiển PID thay đổi tốc độ động 59 Hình 3.10 Cấu trúc điều khiển mờ lai Matlab/Simulink - Control 59 desk Hình 3.11 Kết mô với điều khiển mờ thay đổi tốc độ động Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 60 50 Chƣơng KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ 3.1 Tổng quan card DS1104 hệ thống thực nghiệm DS1104 Card điều khiển số hãng dSPACE Đức sản xuất dựa xử lý tín hiệu số DSP (Digital Signal Processor) dấu phẩy động (floatingpoint) hệ thứ ba, họ TMS320Cxx hãng Texas Instruments (Mỹ) DS1104 thiết kế đặc biệt để phát triển điều khiển số đa biến tốc độ cao mô thời gian thực Nó thường dùng lĩnh vực sau: - Các cấu chấp hành điện thuỷ lực - Điều khiển servo truyền động ổ đĩa (disk drive) - Điều khiển truyền động điện - Điều khiển phương tiện giới - Điều khiển trấn động tích cực - Trong máy CNC,… Hình 3.1: Card DS1104 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 51 3.2 Cấu trúc phần cứng DS1104 1.1.1 3.2.1 Cấu trúc tổng quan DS1104 xây dựng sở vi xử lý tín hiệu số TMS320F240 hãng Texas Instruments Bảng 4.1: Dung lượng nhớ DS1104 ON-CHIP MEMORY (WORDS) RAM Nguồn FLASH nuôi EEPROM DATA DATA/PROG PROG 288 256 16K Chu kì (ns) Số chân 20 PQ 132–P (V) Ngồi ra, cịn có hệ ngoại vi khác phục vụ cho ứng dụng xử lý tín hiệu số, giao tiếp với máy tính bên ngồi,… Bộ xử lý chính:  MPC8240, PowerPC 603e core, 250 MHz  32 kByte internal cache Timer:  Một Timer ước lượng lấy mẫu, đếm lùi 32 bit  Bốn Timer đa mục đích, 32 bit  Độ phân dải 64 bit để đo thời gian Bộ nhớ:  32 Mbyte RAM DRAM (SDRAM)  Mbyte nhớ Flash cho ứng dụng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 52 Các ngắt điều khiển:  Các ngắt timer, giao tiếp nối tiếp, DSP tớ, incremental encoder, ADC, PC chủ, đầu vào từ bên  Ngắt đồng PWM Đầu vào tƣơng tự:  kênh ADC, 16 bit, đa thành phần  Dải điện áp đầu vào  10V  Thời gian lấy mẫu 2us  Hệ số tín hiệu/ nhiễu >80 dB  kênh ADC , 12 bit  Dải điện áp  10V  Thời gian lấy mẫu 800ns  Hệ số tín hiệu/ nhiễu >65 dB Đầu tƣơng tự:  kênh DAC, 16 bit, thời gian ổn định max 10us  Dải điện áp  10V Incremental Encoder:  đầu vào số, TTL RS422  Kênh encoder có độ phân dải 24 bit  Tần số xung max đầu vào 1.65MHz gấp lần xung đếm tới 6.6MHz  Nguồn sensor 5V/0.5A  Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 53 Vào/ra số:  Vào/ra số 20 bit  Dòng 5mA Giao tiếp:  RS232, RS485 RS422 Hệ DSP tớ:  Texas Instruments’ DSP TMS320F240  kWord of dual-port RAM  pha đầu PWM, đầu đơn PWM  14 bit vào/ra số Đặc điểm vật lý:  Nguồn nuôi V, 2.5 A / -12 V, 0.2 A /12 V, 0.3 A  Yêu cầu cần có khe PCI 32 bit 1.1.2 3.2.2 Các thành phần chủ yếu DS1104 - Bộ xử lý tín hiệu số DSP TMS320F240 - Hệ AD (Analog to Digital) - Hệ Vào/Ra số (Digital I/O) - Hệ mã hoá so lệch (Incremental encoder subsystem) - Thanh ghi điều khiển vào IOCTL (IO ConTroL): 3.2.3 Phần mềm dSPACE dSPACE gói phần mềm mạnh thiết kế cho mô thời gian thực tốc độ cao Cả phần cứng phần mềm dSPACE dễ cài đặt sẵn sàng thực tác vụ từ đơn giản đến phức tạp đa biến Phần mềm dSPACE bao gồm: - Control Desk: giao diện người dùng đồ hoạ GUI quản lý bo mạch dSPACE Nó cung cấp chức nạp, khởi động, kết thức ứng dụng thời gian thực bo mạch Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 54 - Thư viện thời gian thực RTIlib1104 bao gồm tất hàm cần thiết để lập trình cho DS1104 - TRACE: Cung cấp khả theo dõi cho ứng dụng vào chạy bo mạch xử lý tín hiệu số DS1104 - COCKPIT: bảng dụng cụ cung cấp đầu hiệu chỉnh tương tác biến 1.1.3 3.2.4 Cài đặt dSPACE Bo mạch điều khiển số DS1104 cần xử lý Pentium với card tăng tốc đồ hoạ VGA, hệ điều hành Windows 9x Windows NT4.0, khe cắm mở rộng ISA trống với connector 16-bit 32 MB RAM trở lên Khi lắp đặt DS1104 vào máy chủ, cần phải theo dẫn cung cấp hướng dẫn sử dụng (Manual) Tắt máy tính ngắt khỏi nguồn điện Tháo vỏ máy Chọn khe cắm 16-bit trống Tháo bỏ giá đỡ (miếng tơn) che khe hở phía đằng sau vỏ máy Cắm card DS1104 vào rãnh cắm vặn vít vào giá đỡ bo mạch Đóng máy trở lại, nối máy tính với nguồn điện bật máy Máy tính khởi động bình thường Nếu máy không khởi động, tắt nguồn điện kiểm tra việc lắp đặt card Nếu máy tính khơng khởi động, có xung đột địa vào/ra với thiết bị khác Hãy cố gắng xác định thiết bị xung đột thử DS1104 với thiết lập địa vào/ra sở khác Việc cài đặt phần mềm đơn giản dễ dàng: Để sử dụng giao diện thời gian thực (Real-Time Interface - RTI) với Matlab, cài đặt Matlab, Simulink Real-Time Workshop mô Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 55 tả tài liệu hướng dẫn sử dụng tương ứng trước cài đặt phần mềm dSPACE Cần đảm bảo phiên Matlab Simulink hỗ trợ phiên RTI dự định cài đặt Đưa đĩa dSPACE vào ổ CD-ROM Đưa đĩa Key-Disk vào ổ mềm Chọn ổ CD-ROM chạy file Cdsetup.exe Theo hướng dẫn chương trình cài đặt Sau hoàn thành cài đặt, lấy đĩa Key-Disk dSPACE khỏi ổ sau khởi động lại hệ thống 1.1.4 Tạo ứng dụng với Control Desk Để tương tác với hệ thống, cần quan sát, hiệu chỉnh phân tích biến Vì điều này, dSPACE kèm theo giao diện người dùng đồ hoạ gọi Control Desk Control Desk phần mềm kèm hệ thống dSPACE, cho phép người dùng quan sát biến, hiển thị tác động biến hiệu chỉnh tham số mô cách tương tác trực tiếp với bo mạch DSP Để xây dựng ứng dụng Control Desk (mỗi ứng dụng gọi thí nghiệmexperiment), cần thực qua bước sau: + Khởi động Control Desk lựa chọn toolbar đánh dấu hình 3.18 Cửa sổ Tool Window hiển thị hình Các thẻ (Tap) hiển thị cơng cụ sử dụng hình 3.18 sử dụng hai cơng cụ Log Viewer (Trình xem giải thích) Reference Data Manager (trình quản lý liệu chuẩn) Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 56 1.1.5 Hình 3.2: Giao diện Control Desk 1.1.6 Hiển thị điều khiển, quan sát với Instrumentation Management Tools Để quan sát tác động biến hiệu chỉnh tham số thời gian thực, hệ thống chạy, ta cần loạt nút ấn, trượt, máy sóng máy phân tích để điều khiển biến.Vì vậy, ta cần tạo giao diện thêm dụng cụ, thiết bị vào Để tạo giao diện này, từ menu File nhấn File/New/Layout Xuất hai cửa sổ khơng gian làm việc Control Desk (hình 3.4) Hình 3.3: Cửa sổ New Layout Số hóa Trung tâm Học liệu Hình 3.4: Chọn Slider vẽ hình chữ nhật Layout1 http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 57 Cửa sổ thứ đặt tên Layout1 chứa dụng cụ dùng để quản lý thí nghiệm Cửa sổ thứ hai thực tế công cụ (Toolbar) cho phép ta kéo thả điều khiển cần thiết cho thí nghiệm Các điều khiển hiển thị công cụ Virtual Instruments (các dụng cụ ảo) cho phép ta điều khiển biến mà biến hiệu chỉnh trực tuyến (on-line) 3.2.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống thí nghiệm Hình 3.5: Hệ thống thí nghiệm hệ truyền động bánh Hình 3.6: Hệ thống ghép nối máy tính với động Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 58 Hình 3.7: Đối tượng động 3.2.6 Kết thí nghiệm với điều khiển PID Cấu trúc điều khiển đƣợc xây dựng Matlab/simulink kết nối với phần mềm Control Desk Hình 3.8: Cấu trúc điều khiển PID Matlab/Simulink - Control desk Kết thí nghiệm Tiến hành thí nghiệm với điều khiển PID thiết kế chương thay đổi tốc độ đặt động từ lên 700 v/ph sau giảm xuống 400v/ph, ta được: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 59 Hình 3.9: Kết mô với điều khiển PID thay đổi tốc độ động 3.2.7 Kết thực nghiệm với điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển đƣợc xây dựng Matlab/simulink kết nối với phần mềm Control Desk Hình 3.10: Cấu trúc điều khiển mờ lai Matlab/Simulink - Control desk Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 60 Kết thực nghiệm Hình 3.11: Kết mô với điều khiển mờ thay đổi tốc độ động 3.2.8 Nhận xét kết thực nghiệm - Từ kết thực nghiệm hình 3.9 cho thấy chất lượng làm việc hệ thống với điều khiển PID đảm bảo, nhiên dao động nhiều - Với kết thí nghiệm hình 3.11 3.9 cho thấy chất lượng điều khiển mờ lai nâng cao so với điều khiển PID thời gian độ mức độ dao động hệ truyền động Điều kiểm chứng tính đắn thuật toán điều khiển mờ lai 3.3 Kết luận chương Chương giải số vấn đề sau: - Giới thiệu hệ thống thực nghiệm - Tiến hành cài đặt thuật toán điều khiển phần mềm Matlab/simulink - Control Desk - Thí nghiệm lấy kết Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 61 - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển hệ truyền động bánh điều khiển mờ lai so với điều khiển PID Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 62 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Luận văn thực mơ tả tốn học hệ thống truyền động có khe hở (truyền động qua bánh răng) Từ kết mô thực nghiệm hệ thống với hai loại điều khiển PID mờ lai cho thấy chất lượng hệ thống sử dụng điều khiển mờ lai tốt Có thể khẳng định, sử dụng điều khiển mò lai cải thiện chất lượng hệ truyền động so với PID kinh điển Kiến nghị: Do thời gian hạn chế, tác giả chưa có điều kiện nghiên cứu hệ với điều khiển đại khác Để đạt chất lượng điều khiển tốt nhất, đề nghị nghiên cứu hệ với điều khiển khác Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đinh Gia Tường , Nguyễn Xuân Lạc, Trần Doãn Tiến; " Nguyên Lý máy "; NXB Đại học Trung học chuyên nghiệp Hà Nội 2010 [2] Huỳnh Văn Đông; "Tổng hợp điều khiển thích nghi dựa phương pháp backstepping cho hệ truyền động có đàn hồi, khe hở ma sát khô phi tuyến"; Luận án tiến sĩ kỹ thuật (2009) [3] Lại Khắc Lãi, Lê Thị Thu Hà, Lê Thị Minh Nguyệt; " Khảo sát chất lượng hệ điều khiển có khe hở" Tạp chí Khoa học Cơng nghệ - Đại học Thái Nguyên; số (2009) [4] Lại Khắc Lãi (2003), “Một số phương pháp tổng hợp điều khiển sở logic mờ thích nghi”, Luận án tiến sĩ kĩ thuật, Trường đại học Bách khoa Hà Nội [5] Lê Thị Thu Hà; "Một số giải pháp nâng cao chất lượng hệ truyền động có khe hở sở hệ mờ mạng nơron" Luận án tiến sĩ kỹ thuật (2013) [6] Nguyễn Phùng Quang: “Matlab  Simulink”, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2006 [7] Nguyễn Doãn Phước (2002), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Xưởng in ĐHTC Đại học Bách khoa Hà Nội [8] Nguyễn Doãn Phước  Phan Xuân Minh  Hán Thành Trung (2003), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [9] Phan Xuân Minh  Nguyễn Doãn Phước (1999), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Tiếng Anh [10] Akira Chiba, adashi Fukao,Osamu Ichikawa, Masahide Oshima, asatsugu Takemoto and David G Dorrell, “Magnetic Bearings and Bearingless Drives”, Newnes, 2005 [11] J.Schmied “Experience with magnetic bearings support in gas pipeline compressor”, Proc Of the 10th International Symposium on Magnetic Bearings, August 2006, Martigny, Switzerland, pp 292-297 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 64 [12] Chen, K.-Y et al., A self-tuning fuzzy PID-type controller design for unbalance compensation in an active magnetic bearing, Expert Systems with Applications (2009), doi:10.1016/j.eswa.2008.10.055 [13] B Lu et al., Linear parameter-varying techniques for control of a magnetic bearing system, Control Engineering Practice 16 (2008) 1161–1172 [14] Z Gosiewski, A Mystkowski, Robust control of active magnetic suspension: Analytical and experimental results, Mechanical Systems and Signal Processing 22 (2008) 1297–1303 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... tốn cho hệ truyền động có khe hở Chƣơng 2: Nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động có khe hở điều khiển mờ lai so với điều khiển PID Chƣơng 3: Kết thực nghiệm hệ truyền động có khe hở Kết... cứu hệ thống truyền động có khe hở hướng đắn đề tài Vấn đề quan trọng hệ thống truyền động có khe hở điều khiển Hiện điều khiển cho hệ thống truyền động có khe hở có chất lượng thấp khơng thích... HÌNH TỐN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CĨ KHE HỞ 1.1 Hệ truyền động có khe hở ( hệ truyền động bánh răng) 1.1.1 Giới thiệu chung Hệ truyền động có khe hở luận văn nghiên cứu thực chất hệ truyền động bánh với