Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

54 928 0
Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Vũ Quang Hƣng NGHIÊN CỨU MỘT SỐ VẤN ĐỀ VỀ ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT RẮN TRONG XỬ VA CHẠM LUẬN VĂN THẠC SĨ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Thái Nguyên – 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VŨ QUANG HƢNG NGHIÊN CỨU MỘT SỐ VẤN ĐỀ VỀ ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT RẮN TRONG XỬ VA CHẠM Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 60.48.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS. Đỗ Năng Toàn Thái Nguyên – 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan toàn bộ nội dung bản luận văn này là do tôi tự sưu tầm, tra cứu sắp xếp cho phù hợp với nội dung yêu cầu của đề tài. Nội dung luận văn này chưa từng được công bố hay xuất bản dưới bất kỳ hình thức nào cũng không được sao chép từ bất kỳ một công trình nghiên cứu nào. Tất cả phần mã nguồn của chương trình đều do tôi tự thiết kế xây dựng, trong đó có sử dụng một số thư viện chuẩn các thuật toán được các tác giả xuất bản công khai miễn phí trên mạng Internet. Nếu sai tôi xin tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm. Thái Nguyên, ngày 10 tháng 11 năm 2009 Người cam đoan Vũ Quang Hưng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm luận văn em đã gặp phải nhiều vấn đề phức tạp, khó xử do đề tài mà em nghiên cứu là khá mới mẻ đặc biệt lại rất mới mẻ ở Việt nam nên lại càng gặp nhiều khó khăn hơn nhất là về vấn đề tài liệu. Sau một thời gian nghiên cứu tìm hiểu, giờ thì luận văn của em cũng đã được hoàn thành lời đầu tiên em xin được trân thành cảm ơn sự giúp đỡ quí báu, sự hướng dẫn nhiệt tình sự chỉ bảo tận tụy của thày giáo PGS.TS Đỗ Năng Toàn - Viện Công nghệ Thông tin thuộc Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam là người đã trực tiếp hướng dẫn em trong suốt thời gian làm luận văn này. Cảm ơn các thày giáo, cô giáo, các anh, chị công tác tại Phòng VRLAB – Viện Công nghệ thông tin, các thầy cô giáo công tác tại Khoa công nghệ thông tin – ĐHTN, cùng tập thể các bạn học viên lớp cao học Khóa 6 đã luôn giúp đỡ nhiệt tình chia sẻ với em những kinh nghiệm học tập, nghiên cứu trong suốt khoá học. Xin được cảm ơn Ban lãnh đạo Trường CĐCN Việt đức, cùng toàn thể các bạn đồng nghiệp trong Khoa CNTT đã nhiệt tình tạo điều kiện giúp đỡ cả về thời gian, vật chất tinh thần để tôi hoàn thành được khóa học của mình. Thái Nguyên, ngày 10 tháng 11 năm 2009 Học viên Vũ Quang Hƣng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn i MỤC LỤC Trang PHẦN MỞ ĐẦU 1 Chƣơng 1: KHÁI QUÁT VỀ THỰC TẠI ẢO ĐỘNG LƢỢNG HỌC CHẤT RẮN 4 1.1. Khái quát về thực tại ảo (VR - Virtual Reality) 4 1.1.1. Thế nào là thực tại ảo? 4 1.1.2. Thực tại ảo các đặc tính 5 1.1.3. Các thành phần chính trong thực tại ảo: 6 1.1.4 Ứng dụng của thực tại ảo công cụ phát triển: 8 1.1.5. Công cụ phát triển ứng dụng thực tại ảo: 11 1.2. Động lượng vật rắn trong thực tại ảo: 13 1.2.1. Va chạm là gì? 13 1.2.2. Động lượng là gì? 15 1.2.3. Mối liên quan giữa động lượng va chạm 15 Chương 2: MỘT VẤN ĐỀ VỀ ĐỘNG LƢỢNG HỌC CHẤT RẮN 16 2.1. Tính toán va chạm 16 2.1.1. Kĩ thuật phát hiện va chạm dựa vào hộp bao AABB 17 2.1.1.1. Định nghĩa hộp bao AABB 17 2.1.1.2. Phát hiện va chạm giữa hai AABB 12 2.1.2. Kỹ thuật hộp bao theo hướng (Oriented Bounding Boxes) 18 2.1.2.1. Định nghĩa hộp bao theo hướng (OBB) 18 2.1.2.2. Kiểm tra nhanh va chạm giữa hai hộp bao OBBs 20 2.1.3. Tìm điểm va chạm 25 2.1.4. Phát hiện va chạm khi các đối tượng di chuyển 31 2.2. Xử va chạm 31 2.2.1. Động lực học vật rắn 32 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ii 2.2.1.1. Mô ment quán tính ( Moment of Inertia) 32 2.2.1.2. Mô ment quay (Torque) 33 2.2.1.3. Mối liên hệ giữa mô ment quán tính mô men quay 34 2.2.1.4. Vectơ trạng thái của đối tượng 34 2.2.1.5 Tính toán xung lực ảnh hưởng 36 2.2.2. Xử các hiệu ứng về méo mó, biến dạng sau va chạm 38 2.2.2 1. Ý tưởng thuật toán 38 2.2.2.2. Hàm Open Uniform B-Splines 39 Chương 3: ỨNG DỤNG THỬ NGHIỆM 40 3.1. Bài toán 40 3.2 Xây dựng hệ thống mô phỏng tình huống giao thông 40 3.3. Thực nghiệm 42 KẾT LUẬN 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn iii DANH MỤC CÁC TỪ TIẾNG ANH VIẾT TẮT VR Virtual Reality AABB Axis-Aligned Bounding Boxes OBB Oriented Bounding Boxes 3D 3 Dimensions I Imagination, Interactive, Immersion PC Persional Computer CAD Computer Aided Design CAM Computer Aided Manufacturing Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn iv DANH MỤ C CÁ C BẢNG Bảng 2.1 Bảng các giá trị R, R0, R1 được tính toán trước. 25 Bảng 2.2 Tính toán sẵn toạ độ của tiếp điểm trong mọi trường hợp 30 Bảng 2.3 Bảng các kí hiệu sử dụng khi xử hậu va chạm. 37 DANH MỤ C CÁ C HÌ NH VẼ Hình 1.1 Sử dụng tay điều khiển mũ chụp ảo 5 Hình 1.2 Mô phỏng nội thất 3D 6 Hình 1.3 Mắt kính dùng để xem phim 6 Hinh 1.4 Các trang phuc ảo, găng tay ảo, kính ảo 8 Hình 1.5 Các logo phim dùng 3D ảo 8 Hình 1.6 Hệ thống tập lái xe ảo 3D 9 Hình 1.7 Mô phỏng tim người 3D, 10 Hình 1.8. đồ động trình bày một hệ có va chạm đang xảy ra 13 Hình 1.9 Bóng va chạm với vợt, nắm đấm bị núm vào bao cát 14 Hình 2.1 Hộp bao AABB của đối tượng 17 Hình 2.2 Hộp bao OBB của đối tượng 19 Hình 2.3 Hình chiếu của P lên đường thẳng d 20 Hình 2.4 Chiếu 8 đỉnh của hình hộp lên trục cô lập d 21 Hình 2.5 Kết quả chiếu 2 hình hộp lên trục cô lập d 23 Hình 2.6 Tìm điểm va cham khi hai đối tượng tiếp xúc nhau 26 Hình 2.7 Mô ment quán tính của một số đối tượng có hình dạng cơ bản 33 Hình 2.8 Mô ment quay của đối tượng khi có lực tác dụng 34 Hình 3.1 đồ khối của hệ thống mô phỏng tình huống giao thông 40 Hình 3.2 Các thông tin về vụ va chạm 41 Hình 3.3. Quang cảnh tình huống giao thông 42 Hình 3.4. Chuyển động của các phương tiện qua ngã tư giao cắt 43 Hình 3.5. Va cạnh xảy ra giữa xe con 04 chỗ xe tải đi ngược chiều 43 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1 PHẦN MỞ ĐẦU Công nghệ thông tin đã, đang sẽ tiếp tục trên đà phát triển mạnh mẽ của mình, sự phát triển nhanh chóng ấy đã đem lại những thành tựu đáng kể cho nhiều lĩnh vực như y tế (với các phần mềm quản bệnh viện, mô phỏng tim người, cơ thể người, các mô cơ…), giao thông (các phần mềm trắc nghiệm thi thuyết lái xe, phần mềm mô phỏng lái xe ảo, …), giáo dục (hệ thống các phần mềm quản lý, giáo án, giáo trình điện tử, website đào tạo trực tuyến,….), quốc phòng… Đến nhứng năm gần đây, cũng trên đà phát triển ấy đã xuất hiện một mô hình phát triển mới, mà phạm vi ứng dụng của nó còn rộng lớn hơn rất nhiều so với trước. Nó dự báo một tương lai có nhiều tiềm năng, một cánh cửa rộng mở, đó chính là công nghệ mô phỏng. Các vấn đề trước đây vốn rất khó có thể được trình bày, được nói, hay diễn tả thì giờ đây nó đã trở nên dễ dàng hơn khi vấn đề đó được diễn tả dưới dạng hình ảnh, trực quan, sinh động, chi tiết, dễ hiểu, dễ nắm bắt gần gũi, thân thiện với con người hơn, có tính thẩm mỹ cao. Hãy tưởng tưởng một ai đó đang cố gắng dùng hết khả năng kiến thức của mình để diễn tả cho bạn về hình dạng, cấu tạo hoạt động của quả tim. Cho dù anh ta có hết sức cố gắng thì tin chắc rằng bạn cũng không thể nào mà hiểu tường tận về vấn đề đó được. Nhưng chắc chắn với kỹ thuật mô phỏng một quả tim sẽ được tạo ra, hiện ngay trước mắt bạn, bạn nhìn thấy nó, với những đặc điểm màu sắc đăc trưng, các vòng cơ từng nhịp đập theo đúng chu kỳ. Lúc này chắc chắn bạn sẽ hiểu ngay bản chất của quả tim là như thế nào. Quá trình “tái tạo” các hiện tượng, sự vật trong thế giới thực trên máy tính có rất nhiều tác dụng. Trong giải trí, nó sẽ giúp chúng ta xây dựng được những trò chơi sống động, gần gũi với con người tạo ra sức lôi cuốn mạnh mẽ. Trong xây dựng, việc dựng được các mô hình thực tại ảo cho phép chúng ta có cái nhìn trực quan, chính xác để có thể đưa ra những quyết định, những sáng kiến thiết kế về các Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 công trình xây dựng đúng đắn. Trong giáo dục, những thí nghiệm, những ví dụ được mô tả sát thực bằng máy tính giúp cho người học hứng thú hơn, kiến thức được thể hiện rõ hơn, trực quan hơn, đầy đủ hơn. Trên thế giới việc ứng dụng công nghệ mô phỏng (thực chất là công nghệ thực tại ảo) vào các lĩnh vực đã được triển khai rộng rãi cũng đã đạt được nhiều thành quả. ở nước ta lĩnh vực này còn rất mới mẻ, nên những ứng dụng của nó còn hạn chế, không đáng kể, nó mới được một số đơn vị đầu ngành quan tâm, tìm hiểu phát triển trong những năm gần đây cũng đã đạt được những thành công nhất định. “Thực tại ảo” thực chất là mô phỏng thế giới thực của con người vào máy tính, mà trong đó con người có thể tương tác cảm nhận như trong thế giới thực. Một trong những vấn đề tương đối phức tạp của việc mô phỏng đó là mô phỏng vật rắn, trạng thái của chúng sau khi chịu sự tác động của ngoại lực, chúng sẽ biến đổi như thế nào, ra làm sao, đó chính là va chạm: Va chạmmột vấn đề khó phức tạp để nghiên cứu, trên thực tế có rất nhiều những vụ va chạm có thể do cố ý (như những vụ thử xe, kiểm tra mức độ an toàn của các thiết bị…) hoặc không cố ý (như những vụ tai nan giao thông), nhưng tất cả đều tạo ra những biến dạng, méo mó không mong muốn… nhìn chung chúng đều gây thiệt hại của cải vật chất hay để lại những hậu quả nghiêm trọng. Giả sử một vụ tai nạn giao thông xảy ra công an cần dựng lai vụ tai nạn đó, như vậy họ cần phải có đầu vào là các phương tiện có tham gia trong vụ tai nạn, tiếp theo họ phải tiến hành thử bằng cách cho các phương tiện đó va chạm với nhau ở những cự ly, tốc độ, hướng,…. khác nhau quá trình ấy có thể sẽ phải diễn ra nhiều lần. Như vậy sẽ rất mất thời gian tốn kém. Chi bằng nên giải quyết vấn đề theo hướng khác, tức là thay thế các vụ thử thực tế đó bằng các phép thử trên phần mềm máy tính với dữ liệu đầu vào lấy từ hiện trường dữ liệu đầu vào có thể thay đổi được (tương đương với dữ liệu cho các phép thử), ứng với những thay đổi của [...]... đã quyết định lựa chọn đề tài: Nghiên cứu một số vấn đề về động lượng học chất rắn trong xử va chạm để làm luận văn tốt nghiệp Luận văn Phần mở đầu, Phần kết luận 3 chương nội dung, cụ thể: Chương 1: Khái quát về thực tại ảo động lượng học chất rắn Chương 2: Một số vấn đề về động lượng học chất rắn Chương 3: Ứng dụng thử nghiệm Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn... với một tốc độ tăng thêm (cuộc chạm chán kiểu ná cao su) thì đây cũng là một va chạm Trạm thám sát hành tinh không thực sự chạm vào nhau” nhưng, va chạm không đòi hỏi phải có tiếp xúc một lực va chạm không cần phải là một lực tiếp xúc, nó có thể đơn thuần là một lực hấp dẫn Trong vật có nhiều kiểu va chạm: như va chạm đàn hồi một chiều, va chạm không đàn hồi một chiều (trong bài toán va chạm. .. các vật trong một hệ vật Khi xảy ra va chạm thì độ biến thiên động lượng của vật hoặc hệ vật lại phụ thuộc vào xung lượng của lực tác dụng, ca hai vectơ này có cùng đơn vị cùng thứ nguyên Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 16 Chương 2: MỘT VẤN ĐỀ VỀ ĐỘNG LƯỢNG HỌC CHẤT RẮN 2.1 Tính toán va chạm Phát hiện va chạmmột trong những vấn đề trọng tâm... giữa các ô tô… Vậy, va chạmmột sự kiện riêng lẻ trong đó một lực tương đối mạnh tác dụng vào từng vật, trong hai hoặc hơn hai vật va chạm, trong một thời gian tương đối ngắn Ngoài ra, có thể nêu sự rõ ràng giữa các thời gian trước, trong sau va chạm Biên giới của hệ Trước Đang Sau Hình 1.8 đồ động trình bày một hệ có va chạm đang xảy ra Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn... Các đối tượng trong các hệ thống thực tại ảo có những chuyển động riêng của nó Trong khi chuyển động đối tượng có thể va chạm với đối tượng khác, hoặc có thể va chạm với môi trường, chướng ngại vật, Do vậy, mỗi hệ thống thực tại ảo đều phải có khả năng phát hiện khi nào thì có va chạm xảy ra có những đối tượng nào tham gia trong lần va chạm để có những xử hậu va chạm thích hợp Trong luận văn... trước 2.1.3 Tìm điểm va chạm Phát hiện va chạm trong mức thứ nhất chỉ trả lời được câu hỏi có hay không một va chạm xảy ra mà không đưa ra được chính xác điểm va chạm Trong trường Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 26 hợp kết quả mức thứ nhất cho ta biết là có va chạm xảy ra thì ta phải chuyển sang mức hai để tìm chính xác điểm va chạm [9] Trong các hệ thống... một chiều), va chạm hai chiều Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 15 1.2.2 Động lượng là gì? Động lượng là một từ có nhiều nghĩa trong ngôn ngữ hàng ngày, nhưng chỉ có một nghĩa chính xác trong vật lý, động lượng (p) là một vectơ được xác định bởi khối lượng (m) vận tốc (v), thông thường người ta bỏ đi chữ tuyến tính nó được dùng để phân biệt với động. .. chia làm hai mức [6] Mức một là kiểm tra “nhanh” xem có va chạm nào xảy ra không? Nếu không có va chạm nào xảy ra thì hệ thống vẫn làm việc bình thường, ngược lại nếu ở mức một phát hiện có ít nhất một va chạm xảy ra thì sẽ chuyển sang mức hai đó là tìm chính xác điểm va chạm Ở mức một, ta có thể kiểm tra nhanh xem có va chạm nào xảy ra không nhờ dựa vào định sau đây Định 2.3.1 Hai khối đa diện... ngôn ngữ lập trình Visual C.Net Để biết thêm về thư viện đồ hoạ OpenSG, bạn có thể tìm hiểu download miễn phí OpenSG tại địa chỉ: http://www.opensg.org 1.2 Động lượng vật rắn trong thực tại ảo: 1.2.1 Va chạm là gì? Trong ngôn ngữ hàng ngày va chạm xảy ra khi một vật va vào một vật khác, các vật va chạm có thể là những quả bi a, một cái búa cái đinh, một quả bóng chày chày đập bóng, quá trình... do m là một đại lượng vô hướng, dương nên p v có cùng hướng 1.2.3 Mối liên quan giữa động lượng va chạm Trên thực tế động lượng có ảnh hưởng trực tiếp tới chuyển động của vật, bởi lẽ khi một vật chuyển động thì nó liên quan tới hai yếu tố đó là khối lượng vận tốc mà khối lượng vận tốc lại chính là động lượng Một vật đang chuyển động, hay đứng yên khi xảy ra va chạm thì đều làm cho động lượng . TIN VŨ QUANG HƢNG NGHIÊN CỨU MỘT SỐ VẤN ĐỀ VỀ ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT RẮN TRONG XỬ LÝ VA CHẠM Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 60.48.01 LUẬN VĂN. Hƣng NGHIÊN CỨU MỘT SỐ VẤN ĐỀ VỀ ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT RẮN TRONG XỬ LÝ VA CHẠM LUẬN VĂN THẠC SĨ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Thái Nguyên – 2009 Số hóa

Ngày đăng: 06/11/2012, 12:50

Hình ảnh liên quan

Hình 1.1 Sử dụng tay điều khiển và mũ chụp ảo - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 1.1.

Sử dụng tay điều khiển và mũ chụp ảo Xem tại trang 13 của tài liệu.
Hình 1.3 Mắt kính dùng để xem phimHình 1.2 Mô phỏng nội thất 3D  - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 1.3.

Mắt kính dùng để xem phimHình 1.2 Mô phỏng nội thất 3D Xem tại trang 14 của tài liệu.
- Mô hình, mô phỏng - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

h.

ình, mô phỏng Xem tại trang 14 của tài liệu.
Hình 1.5 Các logo phim dùng 3D ảo - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 1.5.

Các logo phim dùng 3D ảo Xem tại trang 16 của tài liệu.
1.1.4. Ứng dụng của thực tại ảo và công cụ phát triển: - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

1.1.4..

Ứng dụng của thực tại ảo và công cụ phát triển: Xem tại trang 16 của tài liệu.
- Y học: Việc tìm kiếm các mẫu, mô hình làm thí nghiệm (nhất là đối với cơ thể người) là vấn đề khó khăn, do kinh phí dắt, hoặc do không có các bộ phận,  hoặc về vấn đề văn hóa dân tộc…nên việc lập các chương trình, phần mềm để mô  phỏng các bộ phận cơ th - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

h.

ọc: Việc tìm kiếm các mẫu, mô hình làm thí nghiệm (nhất là đối với cơ thể người) là vấn đề khó khăn, do kinh phí dắt, hoặc do không có các bộ phận, hoặc về vấn đề văn hóa dân tộc…nên việc lập các chương trình, phần mềm để mô phỏng các bộ phận cơ th Xem tại trang 17 của tài liệu.
Hình 1.7 Mô phỏng tim người 3D - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 1.7.

Mô phỏng tim người 3D Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 1.7 Các khung nhìn khác nhau trong phần mềm Maya - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 1.7.

Các khung nhìn khác nhau trong phần mềm Maya Xem tại trang 20 của tài liệu.
Hình 1.8. Sơ đồ động trình bày một hệ có va chạm đang xảy raBiên giới của hệ  - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 1.8..

Sơ đồ động trình bày một hệ có va chạm đang xảy raBiên giới của hệ Xem tại trang 21 của tài liệu.
Đường biên của hệ, bao quanh các vật trong các hình ấy cho ta biết rằng trong một va chạm lý tưởng, chỉ có các nội lực (giữa các vật) là có tác dụng - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

ng.

biên của hệ, bao quanh các vật trong các hình ấy cho ta biết rằng trong một va chạm lý tưởng, chỉ có các nội lực (giữa các vật) là có tác dụng Xem tại trang 22 của tài liệu.
AABB là hộp bao có dạng hình hộp chữ nhật có các cạnh (trục)song song với các trục toạ độ tương ứng và bao lấy vật thể (hình 2.1) - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

l.

à hộp bao có dạng hình hộp chữ nhật có các cạnh (trục)song song với các trục toạ độ tương ứng và bao lấy vật thể (hình 2.1) Xem tại trang 25 của tài liệu.
Cho hai hình bao OBBs xác định bởi các thông số [C0,A0,A1,A 2,a0,a1,a2] và [C 1,B0,B1,B2,b0,b1,b2 ] - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

ho.

hai hình bao OBBs xác định bởi các thông số [C0,A0,A1,A 2,a0,a1,a2] và [C 1,B0,B1,B2,b0,b1,b2 ] Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 2.4 Chiếu 8 đỉnh của hình hộp lên trục cô lập d - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 2.4.

Chiếu 8 đỉnh của hình hộp lên trục cô lập d Xem tại trang 29 của tài liệu.
Tương tự, ta xác định hình chiếu 8 đỉnh của hộp bao thứ hai lê nd với gốc C0 như sau.  | ||*)**(|||*),**(20201VVBbsVDVdBbsChciiiiiiii  - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

ng.

tự, ta xác định hình chiếu 8 đỉnh của hộp bao thứ hai lê nd với gốc C0 như sau. | ||*)**(|||*),**(20201VVBbsVDVdBbsChciiiiiiii  Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 2.5 Kết quả chiếu 2 hình hộp lên trục cô lập d - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 2.5.

Kết quả chiếu 2 hình hộp lên trục cô lập d Xem tại trang 31 của tài liệu.
Tiếp tục làm cho các trường hợp còn lại, ta xây dựng được bảng các giá trị cho R, R 0, R1 như sau :  - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

i.

ếp tục làm cho các trường hợp còn lại, ta xây dựng được bảng các giá trị cho R, R 0, R1 như sau : Xem tại trang 32 của tài liệu.
Bảng2.1 Bảng các giá trị R, R0, R1 được tính toán trước. 2.1.3. Tìm điểm va chạm - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Bảng 2.1.

Bảng các giá trị R, R0, R1 được tính toán trước. 2.1.3. Tìm điểm va chạm Xem tại trang 33 của tài liệu.
Hình 2.6 Tìm điểm va cham khi hai đối tượng tiếp xúc nhau - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 2.6.

Tìm điểm va cham khi hai đối tượng tiếp xúc nhau Xem tại trang 34 của tài liệu.
Bảng 2.2 Tính toán sẵn toạ độ của tiếp điểm trong mọi trường hợp - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Bảng 2.2.

Tính toán sẵn toạ độ của tiếp điểm trong mọi trường hợp Xem tại trang 38 của tài liệu.
Hình 2.7 Môment quán tính của một số đối tượng có hình dạng cơ bản )( 121)(121)(121222222yxzzzxyyzyxxDDMIDDMIDDMI22212112121MRIHMRIIzzyyxx - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 2.7.

Môment quán tính của một số đối tượng có hình dạng cơ bản )( 121)(121)(121222222yxzzzxyyzyxxDDMIDDMIDDMI22212112121MRIHMRIIzzyyxx Xem tại trang 41 của tài liệu.
2.2.1.2. Môment quay (Torque) - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

2.2.1.2..

Môment quay (Torque) Xem tại trang 41 của tài liệu.
Bảng 2.3 Bảng các kí hiệu sử dụng khi xử lý hậu va chạm - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Bảng 2.3.

Bảng các kí hiệu sử dụng khi xử lý hậu va chạm Xem tại trang 45 của tài liệu.
Trong ứng dụng mô phỏng này ta cần sử dụng các mô hình - Mô hình về hạ tầng giao thông đường bộ  - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

rong.

ứng dụng mô phỏng này ta cần sử dụng các mô hình - Mô hình về hạ tầng giao thông đường bộ Xem tại trang 48 của tài liệu.
Hình 3.2 Các thông tin về vụ va chạm - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 3.2.

Các thông tin về vụ va chạm Xem tại trang 49 của tài liệu.
Hình 3.3. Quang cảnh tình huống giao thông - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 3.3..

Quang cảnh tình huống giao thông Xem tại trang 50 của tài liệu.
Hình 3.3 thể hiện tình huống giao thông tại ngã tư giao cắt, có 03 xe tham gia giao thông: 01 xe cảnh sát,  một xe con 4 chỗ ngồi, 01  xe tải - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 3.3.

thể hiện tình huống giao thông tại ngã tư giao cắt, có 03 xe tham gia giao thông: 01 xe cảnh sát, một xe con 4 chỗ ngồi, 01 xe tải Xem tại trang 51 của tài liệu.
Hình 3.4. Chuyển động của các phương tiện qua ngã tư giao cắt - Nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chất rắn trong xử lý va chạm

Hình 3.4..

Chuyển động của các phương tiện qua ngã tư giao cắt Xem tại trang 51 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan