Điều khiển robot soccer sút bóng động dùng điều khiển trường vector và giải thuật ước lượng mờ

Lời cảm ơn Tôi xin chân thành cảm ơn giáo viên hướng dẫn tôi, TS Nguyễn Đức Thành, giúp đỡ góp ý để tơi hồn thành đề tài luận văn Đồng thời cảm ơn thầy, cô Bộ môn Điều khiển Tự động, Khoa Điện, Trường Đại học Bách Khoa TP.HCM cho nhiều kiến thức điều kiện nghiên cứu suốt trình học tập trường Xin cảm ơn bố mẹ, người thân bạn bè bên tôi, động viên giúp đỡ tơi có ngày hơm Thân mến, Cao Thành Vinh Abstract MOVING BALL SHOOTING BASED ON UNI -VECTOR FIELD NAVIGATION AND FUZZY PREDICTIVE ALGORITHM IN ROBOT SOCCER SYSTEM Cao Thanh Vinh Ho Chi Minh University of Technology Robot soccer is a standard problem where new technologies can be integrated and examined They are image processing, control theory, artificial intelligence, multi-agent systems, motion planning and embedded systems The goal of these research is stated as: “ By mid-21st century, a team of fully autonomous humanoid robot soccer players shall win the soccer game, comply with the official rule of the FIFA, against the winner of the most recent World Cup[1]” One of the most typical robot soccer system is Mirosot It uses a camera above the playground that provide information of game status to computer In here, data is proccessed then send to robot by radio-frequency communication module The author’s assignment was to concentrate on developing the motion control for Mirosot system The researched problems are trajectory generation, tracking control and moving ball shooting Two developed algorithms are Uni-Vector field control and Fuzzy predictive algorithm Uni-Vector field control provide effective trjectorys and Fuzzy predictive algorithm show the leading ahead position of moving object These algorithms make robot fast in moving and adaptive with dinamic environment Keywords: Nonholonomic System, Uni-Vector Field, Neural-Fuzzy Control System, Fuzzy Identify, Motion Planning, multi-agent system, Robot Soccer Tóm tắt Robot soccer toán tiêu biểu việc áp dụng kiểm nghiệm thành tựu kĩ thuật Đó kĩ thuật xử lí ảnh, lý thuyết điều khiển, trí tuệ nhân tạo, điều khiển phối hợp hệ thống nhúng Mục tiêu nghiên cứu vào kỉ thứ 21, đội bóng người máy chiến thắng đội đương kim vô địch World Cup theo thể lệ thi đấu FIFA Hàng năm, giải robot đá bóng quốc tế tổ chức với nhiều nội dung thi đấu theo hướng nghiên cứu khác Một hướng nghiên cứu chiếm nhiều quan tâm hệ thống robot đá banh Mirosot Nó sử dụng camera cao để lấy thông tin robot môi trường Thông tin máy tính xử lý từ máy tính xuất lệnh điều khiển truyền xuống robot module giao tiếp sóng radio Luận văn tập trung vào phát triển điều khiển chuyển động cho hệ thống Mirosot nói Những vấn đề nghiên cứu tạo quỹ đạo, điều khiển bám đón đầu mục tiêu di động Hai giải thuật điều khiển phát triển điều khiển trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Điều khiển trường vector giúp robot đạt quỹ đạo sút bóng hiệu giải thuật ước lượng mờ cho hệ thống biết vị trí đón đầu mục tiêu di động Hai giải thuật tạo cho robot khả di chuyển nhanh thích ứng với mơi trường có nhiều biến động Keywords: Nonholonomic System, Uni-Vector Field, Neural-Fuzzy Control System, Fuzzy Identify, Motion Planning, multi-agent system, Robot Soccer Mục Lục Chương Giới thiệu 1.1 Ý nghĩa việc nghiên cứu Robot Soccer 1.2 Lịch sử RoboCup 1.3 Hệ thống Robot soccer Mirosot Chương Tổng quan 2.1 Mục đích đề tài 2.2 Điều khiển trường vector đơn vị 2.3 Động học sút bóng động Chương Nội dung nghiên cứu 11 3.1 Điều khiển trường vector đơn vị 11 3.2 Điều khiển robot sút bóng động 20 3.3 Mơ hình mơ hệ thống robot soccer 30 Chương Các kết nhận xét 37 4.1 Tối ưu hóa điều khiển chuyển động 37 4.2 Kết điều khiển robot soccer sút bóng động 53 Chương Những kết đạt 59 Chương Hướng mở rộng đề tài 60 6.1 Điều khiển robot soccer dùng mơ hình nội 60 6.2 Điều khiển định chiến thuật 60 Phụ lục 61 Tài liệu tham khảo 70 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Chương Giới thiệu 1.1 Ý nghĩa việc nghiên cứu Robot Soccer Câu hỏi đặt “nghiên cứu robot đá bóng có ý nghĩa cho thực tiễn hay khơng?” Cũng giống “chúng ta lên mặt trăng để làm gì?” khát khao muốn chinh phục khám phá người robot soccer kiểm nghiệm thú vị nghiên cứu khoa học kĩ thuật người, lĩnh vực Robotics, khoa học máy tính, điện tử, khí, vật lý Kết nghiên cứu robot đá bóng (robot soccer) thể người tạo cổ máy thơng minh làm việc mà người làm chơi bóng 1.2 Lịch sử RoboCup Vào năm 1995, giáo sư Jong Hawn Kim đề xuất ý tưởng thi robot đá bóng quốc tế nhanh chóng ủng hộ Giải thi đấu diễn năm sau ,1996, Viện Nghiên cứu Khoa học Công nghệ Hàn Quốc (KAIST) Vào ngày tháng năm 1997, Liên đồn Bóng đá Robot (FIRA) thành lập Thời gian thời gian mà giải robot soccer MiroSot’97 diễn ra, KAIST, Hàn Quốc Từ đó, năm lần, giải bóng đá robot quốc tế tổ chức với quy mơ tồn giới Được tổ chức song song với giải thi đấu Đại hội Robot Soccer với mục đích để tất đội tham gia trình bày kết nghiên cứu chia sẻ kinh nghiệm phát triển hệ thống[1] Ngày nay, RoboCup có nội dung thi đấu khác nhau: - HuroSot - KheperaSot - MiroSot - NaroSot - AndroSot - RoboSot - SimuroSot GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Dưới số hình ảnh thi NaroSot(Nano Robot Worldcup Soccer Tournament): BEST Olympus RobotIs Y2K ¾ Kích thước robot: 4cm x 4cm x 5.5cm ¾ Mỗi đội gồm robots GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Robosot: OminiKity-III ¾ Kích thước robot: 20cm x 20cm x 40cm ¾ Kích thước sân đấu:220cmx150cm Mỗi đội gồm robot ¾ Những robot hịan tồn tự động: ƒ Hệ thống thị giác on_board ƒ Hệ thống cảm biên on-board Hurosot: GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ ¾ Robot có hình dạng người với phận (đầu,tay,chân ) chuyển động linh hoạt ¾ Robot có kích thước tối đa lên đến 180cm ¾ Robot hoạt động hịan tồn tự động ƒ Hệ thống vision on-board ƒ Hệ thống máy tính on-board Mirosot: ¾ Sân đấu có kích thước 150cmx130cm ¾ Thơng thường đội có robots Tuy nhiên để phù hợp với thực tế ,số lượng robot sân đấu dần tăng lên(5-9 robots cho đội).Hiện lên đến 11 robots đội với kích thước sân thi đấu 480x280cm ¾ Các robot cố gắng đưa trái banh golf màu cam vào khung thành đối phương ¾ Trận đấu diễn hiệp ,mỗi hiệp phút đội có số điểm cao giành chiến thắng GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ 1.3 Hệ thống Robot soccer Mirosot Dưới mơ hình mơ tả rõ hệ thống Mirosot: Hình 1-Hệ thống MIROSOT Hình – Sơ đồ khối hệ thống MIROSOT GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Hệ thống MIROSOT bao gồm: • Camera : Thu nhận tồn hình ảnh hoạt động robot sân truyền card xử lý ảnh gắn bên máy tính • Card xử lý ảnh: Là xử lý liệu hình ảnh thu thập được, cung cấp thơng tin màu sắc, kích thước, vị trí thuộc tính khác đối tượng sân thi đấu cho máy tính • Máy tính trung tâm: Từ thông tin mà card xử lý ảnh đưa về, máy tính trung tâm thực phép tính giải thuật điều khiển robot sút bóng, dẫn bóng, bắt bóng… hay phối hợp robot để thực chiến thuật Đây não hệ thống, cho phép robot thực hành vi phức tạp Khi xử lý xong liệu, máy tính truyền lệnh xuống cho robot thơng qua module phát sóng RF • Robot: Robot soccer Mirosot dạng Mobile robot di chuyển bánh xe Tín hiệu điều khiển robot vận tốc đặt vào bánh thơng qua tín hiệu sóng radio Vi điều khiển nhận liệu điều khiển vận tốc động bám theo giá trị sử dụng điều khiển PID với tín hiệu hồi tiếp từ encoder Hình3 – Giải thuật PID điều khiển động GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Nhận xét: Vị trí ước lượng va chạm tạo thành tập điểm gần cho robot biết mục tiêu phải bắt lấy Va chạm xảy vị trí gần với vị trí dự báo trước đó, điều giúp cho robot đón đầu bóng Hình 44b Hình 44c GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 57 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Hình 44d Hình 44e GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 58 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Chương Những kết đạt Các vấn đề nghiên cứu luận văn chia làm hai phần : điều khiển chuyển động robot soccer bám theo trường vector đơn vị điều khiển chuyển động robot soccer sút bóng di động Các kết đạt giải hai vấn đè này: • Hiện thực hóa điều khiển trường vector đơn vị cho hệ thống thực Các hệ số bám trường vector trường tối ưu hóa quy hoạch thực nghiệm • Xây dựng mơ hình mơ hệ thống robot soccer làm sở để khảo sát tính khả thi thuật tốn điều khiển Mơ hình hệ thống cho có nhìn tổng quan hệ thống đồng thời cung cấp số kết để phục vụ cho trình tối ưu hóa hệ thống Nhờ giá trị tối ưu tìm từ mơ hình mà số lần khảo sát hệ thống thực giảm điểm cực trị hệ thống lân cận với điềm cực trị mô hình • Giải tốn sút bóng di động Kết nghiên cứu cho phép robot thực di chuyển để đón đầu mục tiêu di động đưa bóng đích GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 59 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Chương Hướng mở rộng đề tài 6.1 Điều khiển robot soccer dùng mơ hình nội Trong hệ thống robot soccer, tín hiệu điều khiển hệ thống có tần số với tần số lấy mẫu camera liệu lấy mẫu bị trễ khung hình so với trạng thái thực Những giới hạn làm giảm đáng kể linh hoạt robot khiến robot khó đạt vận tốc cực đại Những giới hạn khắc phục xây dựng mơ hình nội bên vịng điều khiển Khi tín hiệu điều khiển lấy thơng tin từ mơ hình nội để điều khiển hệ thống thực mà phụ thuộc vào tần số lấy mẫu camera thời gian trễ giảm thiểu 6.2 Điều khiển định chiến thuật Hệ thống robot soccer thiết kế với mục đích tạo hệ thống mà robot phối hợp với để hồn thành nhiệm vụ Việc phát triển kĩ cho robot để phục vụ mục đích Với kĩ phát triển, chiến thuật hợp lí để phân phối nhiệm vụ cho cá thể giúp đội bóng hồn thành nhiệm vụ nhanh xác Đây hướng nghiên cứu đáng ý sau nghiên cứu chuyển động robot soccer GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 60 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Phụ lục Thư viện xử lý ảnh cho hệ thống Robot soccer Card xử lý ảnh MyVision99 laø card PCI làm việc Windows9x, chuyển từ tín hiệu ảnh sang tín hiệu số Nó có đặc điểm : Chức PCI bus master : bắt liệu ảnh theo thời gian thực Kích thước toàn chụp NTSC: 640x480 kênh ngõ vào tín hiệu ảnh : BNC, RCA S-Video Có thể gắn board máy PC Hỗ trợ kiểu định dạng RGB, YUV, Y8 Kích thước điều chỉnh 30 frame/s Hỗ trợ nhiều đệm Hỗ trợ chương trình dùng Visua C++ thư viện Cung cấp thư viện dùng cho hệ thống soccer robot Tín hiệu ngõ vào: Card bắt ảnh MyVision99 nhận tín hiệu từ cổng ngõ vào.Card nối lúc camera có camera chọn phần mềm cho liệu ngõ vào Có thể có nhiều card cài máy PC chúng hoạt động cách độc lập với Chức giúp cho việc tạo hệ thống ảnh chiều Các mode bắt ảnh định dạng liệu: Mode bắt ảnh: ƒ Bắt ảnh đơn:chỉ có field frame chụp lệnh người sử dụng Người dùng thu ảnh lần hàm gọi ƒ Bắt ảnh liên tục:1 hàm gọi, liệu ảnh chuyển đổi cách liên tục vào đệm.Dữ liệu chụp được chuyển đổi DMA (Truy cập nhớ trực tiếp) cách độc lập với đệm mà không GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 61 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ sử dụng xử lý trung tâm.Tốc độ chuyển đổi liệu vào 30 frame/s với tín hiệu NTSC Độ phân giải ảnh: MyVision99 hỗ trợ loại định dạng liệu ảnh sau đây:32 bit RGB, 24 bit RGB, 15 bit RGB, bit Gray, 4:2:2 YUV Kiểu định dạng 32 bit Chuyển đổi liệu ảnh thời gian thực: Myvision99 chuyển đổi liệu ảnh vào nhớ chuyển PCI bus master Kỹ thuật cho phép liệu ảnh chuyển đến nhớ đệm mà không can dùng CPU Điều cho phép CPU quan tâm đến viêc xử lya đệm ảnh DMA làm việc Card PCI 32-bit 33MHz chuyển đổi liệu với tốc độ lên đến 132Mb/s Với mode ảnh 32-bit màu với kích thước toàn (640 x 480 x byte x 30 frame/s = xấp xỉ 35Mb/s) đạt cách liên tục với tốc độ Thư viện xử lý ảnh Myvision: Thư viện MV bao gồm hàm thiết kế cho MyVision99 Cấu trúc thư viện gồm nhóm hàm là:System, Buffer, Digitizer, Display, Graphic Để thuận tiện cho việc sử dụng tên hàm ghép từ tên nhóm chức hàm thực Ví dụ: BufAlloc() có nhiệm vụ cấp GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 62 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ phát vùng nhớ cho đối tượng đệm tương tự cho DigAlloc() DispAlloc() Sơ đồ khối thư viện Ngoại trừ nhóm System nhóm lại có hàm sau: Alloc(): cấp phát cho đối tượng vùng nhớ khởi tạo chúng Free(): không cấp phát cho đối tượng không cần sử dụng Control(): thay đổi thuộc tính đối tượng Inquire(): trả thuộc tính đối tượng cần thiết Các hàm hệ thống bắt ảnh: Sys Chúng mối liên quan với nhóm lại Chúng dùng để lấy driver version thư viện Chúng dùng để phát card PCI có cài đặt hay không Thông thường chúng dùng để kiểm tra version thư viện đầu chương trình Các hàm đệm: Buf Bao gồm hàm cấp phát vùng nhớ đệm cho ảnh chụp giải phóng chúng can số hàm chép từ vùng nhớ sang vùng đệm khác đọc ghi đệm lên tập tin GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 63 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Các hàm số hóa: Dig Những hàm vừa bắt ảnh vừa thay đổi kênh ngõ vào Bộ số hóa đề cập đến hàm có nhiệm vụ tập trung liệu số hóa từ board vision nh bắt được xử lý theo đơn vị frame hay field Các hàm số hóa Dig Các hàm hiển thị: Disp Dùng để hiển thị nội dung đệm hình Các hàm hiển thị Disp GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 64 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Các hàm đồ họa: Gra Dùng để hiển thị hình dáng chữ Các hàm đồ hoạ Gra Các hàm Soccer Robot : Mist Những hàm hỗ trợ cho hệ thống soccer robot Chúng xác định vùng tìm kiếm, tìm kiếm màu xác định, tính toán vị trí kích thước đối tượng Những hàm hữu dụng hệ thống soccer robot vision Các hàm soccer robot Mist GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 65 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Laäp trình với Thư viện MV : Thu nhận ảnh: Bộ thu ảnh MyVision99 chuyển liệu vision vào nhớ PC (bộ đệm) 30 khung hình nhận từ camera giây, liệu vision đệm thay đổi sau 33ms Nếu đệm liệu vision, việc xử lý thời gian bị giới hạn Nếu thời gian xử lý lớn 33ms, số liệu đệm bị thay liệu Để tránh xảy vấn đề này, phương pháp lập trình sau áp dụng: Sử dụng hàm digGrab(): Sử dụng hàm digGrab() cách đơn giản để xử lý hình ảnh Hàm digGrab() làm cho số hóa khởi động gọi làm cho số hóa dừng việc bắt ảnh hòan tất trở lại ban đầu Sau xử lí đệm hình ảnh, ta gọi hàm lại để lấy liệu hình ảnh Hàm bảo đảm cho đệm không thay đổi hàm gọi tiếp Hàm đơn giản dễ khỏang 33-66ms để lấy liệu toàn khung hình Bởi hàm sử dụng cho ứng dụng không xử lý thời gian thực chương trình kiểm tra Ví dụ: HBUF m_hBuf; //handle đệm HDIG m_hDig ; //handle số hóa //Cấp phát đệm bắt ảnh m_hBuf=bufAlloc(640,480,MV_RGB15); m_hDig=digAlloc(MV_DEV0); //Bắt ảnh digGrab(m_hDig,m_hBuf); //Xử lý ảnh GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 66 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ ufGetPtr2D(m_hBuf);RGB15_T**ptr= (RGB15_T**)b … //Giải phóng đệm bắt ảnh digFree(m_hDig); digFree(m_hBuf); Sử dụng hàm digGrabContinous() hàm digGrabWait() Hàm digGrabContinous() kích hoạt số hóa quay Bộ số hóa làm đệm hình ảnh liên tục Trong trường hợp biết khung hoàn thành làm lại Hàm digGrabWait() chờ việc bắt khung hình hoàn thành quay Hàm digGrabWait() sử dụng để đồng liệu xử lý cho hàm digGrabContinous() HBUF m_hBuf; //handle đệm HDIG m_hDig ; //handle số hóa //Cấp phát đệm bắt ảnh m_hBuf=bufAlloc(640,480,MV_RGB15); m_hDig=digAlloc(MV_DEV0); digGrabContinous(m_hDig,m_hBuf); //Bắt ảnh liên tục //Xử lý ảnh RGB15_T**ptr=(RGB15_T**)bufGetPt2D(m_hBuf); while (m_bProcess) //Làm việc cho m_bProcess=FALSE { //chờ việc bắt field ảnh hoàn tất đến digGrabWait(m_hDig, MV_FIELD_EVEN); //xử lý hình ảnh … } digHalt(m_hDig); digFree(m_hDig); GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành //dừng thu ảnh //Giải phóng đệm thu ảnh SVTH: Cao Thành Vinh 67 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ digFree(m_hBuf); Sử dụng nhiều đệm: Vẫn vấn đề sử dụng hàm digGrabContinous() digGrabWait() Khi liệu đệm xử lí, số hóa hoạt động, kết số hóa thay đổi moat phần liệu Vấn đề kết việc có đệm liệu Vì lí mà cần phải có nhiều đệm Đa đệm có nghóa đệm chồng lên Nếu nhiều đệm sử dụng digGrabContinous lưu liệu vision vào đệm theo thứ tự Chẳng hạn sử dụng đệm, thu ảnh chuyển liệu vào buffer0, buffer1 xử lý ngược lại Sử dụng nhiều đệm Trong trường hợp đệm đệm thay đổi 66ms Bộ thu ảnh dùng 33ms lại cho việc giải phóng ảnh Bởi việc xử lý liệu vòng 33ms tòan liệu xử lý an toàn.Trong trường hợp hay đệm liệu không thay đổi 66ms hay 99ms Có đệm tích cực đa đệm Tất liệu xử lý hàm thực thi đệm tích cực Bộ đệm tích cực chọn việc sử dụng hàm bufControl() bufInquire() Bộ đệm số hóa tìm thấy cách gọi hàm digInquire() Bộ đệm thay đổi tự động người sử dụng không cho phép thay đổi đệm số hóa GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 68 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Sử dụng hàm digHookFunction(): Hàm gọi kiện diễn Dữ liệu xử lý theo chu kỳ chức cài thực thi hàm digHookFunction() Chức cài xử lý liệu cách hiệu xử lý thực thi nhiệm vụ khác kiện diễn Tuy nhiên cấu trúc chương trình phức tạp Nếu chức cài xử lý có kiện diễn ra, kiện bị tạm hoãn Sự kiện xử lý sau việc thực thi hàm cài hoàn tất GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 69 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Tài liệu tham khảo [1] http://fira.net [2] Evolutionary Programming-Based Univector Field Navigation Method for Fast Mobile Robots, Yong-Jae Kim, Jong-Hwan Kim, and Dong-Soo Kwon, IEEE Transactions, 2001, Volume 31 [3] Stabilization of Non-Holonomic Mobile Robots using Lyapunov Functions for Navigation and Sliding Mode Control ,Jiirgon Giildiier Vadim I Ct,kin , Decision and Control, 1994., Proceedings of the 33rd IEEE Conference on Volume [4] A Method Applied for Soccer's Behaviors Using Proper Feedback and Feedforward Control, Masakatsu Kourogi, Yukihide Kawamoto and Yoichi Muraoko, RoboCup-97: Robot Soccer World Cup I , SpringerLink , Volume 1395/1998 [5] Motion Planning in a Robot Soccer System, Werner Dirk Jan Dierssen, A Master’s Thesis in Computer Science , University of Twente The Netherlands, August 2003 [6] Evolutionary Learning of Control and Strategies in Robot Soccer , Peter James Thomas, Thesis for Doctor of Philosophy, Central Queensland University, 2003 [7] Vector Field Path Planning and Control Of an Autonomous Robot in a Dynamic Environment, J.C Wolf, P Robinson, J.M Davies, Plymouth, PL4 8AA, Devon, U.K [8] Modified Uni-Vector Field Navigation and Modular Q-learning for Soccer Robots, Kui-Hong Park, Yong-Jae Kim, and Jong-Hwan Kim, Proceedings of the 32nd ISR(International Symposium on Robotics), 19-21 April 2001 [9] A Method for Obstacle Avoidance and Shooting Action of The Robot Soccer , Ching-Chang Wong; Ming-Fong Chou; Chin-Po Hwang; ChengHsin Tsai; Shys-Rong Shyu, Proceedings 2001 ICRA, IEEE International Conference on Volume [11] Recognition and Prediction of Motion Situations Based on a Qualitative Motion Description, Andrea Miene, Ubbo Visser, and Otthein Herzog, Robocup 2003 Robot Soccer World Cup VII GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 70 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ [12] Map-Based Multiple Model Tracking of a Moving Object, Cody Kwok and Dieter Fox, Robotcup2004-Robot Soccer WCup VIII [13] Điều khiển Dự báo Hệ Phi tuyến Dựa vào Mơ hình Mờ, Nguyễn Thúc Loan, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, 2002 [14] Digital Control & State Variable Methods, Conventional and Neutral Fuzzy Control Systems, Second Edition, M Gopal, p795 – p817 [15] Bài giảng Mơ hình hóa Nhận dạng Và Mơ phỏng, Huỳnh Thái Hồng, Chapter 4, p18-20 GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành SVTH: Cao Thành Vinh 71 ... hình mơ giải thuật điều khiển trường vector đơn vị Mơ hình khảo sát giải thuật điều khiển robot coccer: Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ SVTH:... đơn vị giải thuật ước lượng mờ SVTH: Cao Thành Vinh 34 Điều khiển Robot Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ Các tham số hệ robot soccer: Motor Robot Môi trường STT... Soccer sút bóng động trường vector đơn vị giải thuật ước lượng mờ 3.2.2.Bộ ước lượng thời gian sút bóng giải thuật mờ Bộ ước lượng mờ có thành phần khâu mờ hóa, hệ quy tắc mờ khâu giải mờ[ 14] với