Những nội dung chính trong giáo trình gồm có: Tổng quan về hệ thống thủy lực, khí nén; các phần tử cơ bản trong hệ thống điều khiển thủy lực khí nén; phương pháp điều khiển theo nhịp; phương pháp điều khiển theo tầng hệ thống thủy lực, khí nén; phương pháp điều khiển theo tầng trong hệ thống điện khí nén; ứng dụng PLC trong hệ thống điều khiển thủy lực khí nén; thiết kế, vận hành các mạch khí nén, thủy lực ứng dụng.
BỘ LAO ĐỘNG THƢƠNG BINH VÀ XÃ HỘI TRƢỜNG CAO ĐẲNG KỸ NGHỆ II ĐỀ CƢƠNG BÀI GIẢNG Mô đun: ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN, THỦY LỰC GIÁO VIÊN: BÙI QUANG HÒA TP.HCM 3/2018 BÀI TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THỦY LỰC, KHÍ NÉN 1.1 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BẰNG KHÍ NÉN: Hệ thống khí nén (Pneumatic Systems) đƣợc sử dụng rộng rãi công nghiệp lắp ráp, chế biến, đặc biệt lĩnh vực cần phải đảm bảo vệ sinh, chống cháy nổ mơi trƣờng độc hại Ví dụ, lĩnh vực lắp ráp điện tử; chế biến thực phẩm; khâu phân loại, đóng gói sản phẩm thuộc dây chuyền sản xuất tự động; Trong công nghiệp gia công khí; cơng nghiệp khai thác khống sản… • Các dạng truyền động sử dụng khí nén: + Truyền động thẳng ƣu hệ thống khí nén kết cấu đơn giản linh hoạt cấu chấp hành, chúng đƣợc sử dụng nhiều thiết bị gá kẹp chi tiết gia công, thiết bị đột dập, phân loại đóng gói sản phẩm… + Truyền động quay: nhiều trƣờng hợp yêu cầu tốc độ truyền động cao, công suất không lớn gọn nhẹ tiện lợi nhiều so với dạng truyền động sử dụng lƣợng khác, ví dụ cơng cụ vặn ốc vít sửa chữa lắp ráp chi tiết, máy khoan, mài công suất dƣới 3kW, tốc độ yêu cầu tới hàng chục nghìn vịng/phút Tuy nhiên, hệ truyền động quay cơng suất lớn, chi phí cho hệ thống cao so với truyền động điện 1.2 NHỮNG ƢU ĐIỂM VÀ NHƢỢC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BẰNG KHÍ NÉN 1.2.1 Ƣu điểm : + Có khả truyền lƣợng xa, độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đƣờng dẫn nhỏ + Do khả chịu nén (đàn hồi) lớn khơng khí, nên trích chứa khí nén thuận lợi Vì có khả ứng dụng để thàỡnh lập trạm trích chứa khí nén + Khơng khí dùng để nén, hầu nhƣ có số lƣợng khơng giới hạn thải ngƣợc trở lại bầu khí + Hệ thống khí nén sẽ, có rị rỉ khơng khí nén hệ thống ống dẫn, khơng tồn mối đe dọa bị nhiễm bẩn + Chi phí nhỏ để thiết lập hệ thống truyền động khí nén, phần lớn xí nghiệp, nhà máy có sẳn đƣờng dẫn khí nén + Hệ thống phịng ngừa áp suất giới hạn đƣợc đảm bảo, nên tính nguy hiểm q trình sử dụng hệ thống truyền động khí nén thấp + Các thành phần vận hành hệ thống (cơ cấu dẫn động, van, ) có cấu tạo đơn giản giá thành khơng đắt + Các van khí nén phù hợp cách lý tƣởng chức vận hành logic, đƣợc sử dụng để điều khiển trình tự phức tạp móc phức hợp 1.2.2 Nhƣợc điểm : + Lực để truyền tải trọng đến cấu chấp hành thấp + Khi tải trọng hệ thống thay đổi, vận tốc truyền thay đổi theo, khả đàn hồi khí nén lớn (Không thể thực đƣợc chuyển động thẳng quay đều) + Dịng khí đƣờng dẫn gây nên tiếng ồn 1.3 ĐƠN VỊ ĐO TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN: 1.3.1 Áp suất: Đơn vị áp suất theo hệ đo lƣờng SI Pascal Pascal áp suất phân bố lên bề mặt có diện tích 1m2 với lực tác động vng góc lên bề mặt Newton (N) Pascal (Pa) =1 N/m2 Pa = kg m/s2/m2 = 1kg/ms2 Trong thực tế ngƣời ta dùng đơn vị bội số Pascal Megapascal (MPa) MPa = 1.000.000Pa Ngồi cịn dùng đơn vị bar: bar = 105Pa = 100.000Pa kp/cm2 = 0,980665 bar = 0,981 bar bar = 1,01972kp/cm2 = 1,02 kp/cm2 Trong thực tế ngƣời ta coi : bar = kp/cm2 = at Ngoài số nƣớc (Anh, Mỹ) sử dụng đơn vị đo áp suất: Pound (0,45336kg) per square inch (6,4521 cm2) Kí hiệu lbf/in2 (psi) bar = 14,5 psi 1psi = 0,06895 bar 1.3.2 Lƣu lƣợng : Lƣu lƣợng dịng khí nén đƣợc tính: Trong đó: Q: lƣu lƣợng; V: thể tích khí chuyển qua tiết diện ngang đƣờng ống hay buồng xilanh đơn vị thời gian t Lƣu lƣợng dịng khí nén có ý nghĩa quan trọng xác định tốc độ làm việc cấu chấp hành 1.3.3 Lực: Lực đẩy hay kéo Piston gây tác dụng khí nén có áp suất P đƣợc tính theo cơng thức: F = P.A [N] Trong đó: P áp suất khí nén [Pa] A điện tích bề mặt Piston[m2] F lực tác dụng vng góc với bề mặt Piston [N] Trong hình vẽ, diện tích A1 , A2 khác (A2 = A1 –A3), A3 diện tích tiết diện cần piston, nên lực tác dụng khác nguồn khí nén có áp suất P F1 = P.A1; F2 = P.A2 F1 > F2 1.3.4 Tốc độ truyền động xy lanh: Khi tải trọng truyền động không đổi, tốc độ truyền động đƣợc xác định theo quan hệ: Khi Q[m3/s]; A[m2] v[m/s], nhƣ vậy, trƣờng hợp dung tích hành trình cấu chấp hành tải trọng không đổi, tốc độ truyền động tỷ lệ với lƣu lƣợng Q Trong kỹ thuật khí nén, ngƣời ta dùng van tiết lƣu ( điều tiết lƣu lƣợng) để khống chế tốc độ cấu chấp hành 1.4 CÁC ĐỊNH LUẬT KHÍ: 1.4.1 Định luật khí lý tƣởng: Biểu diễn mối liên hệ áp suất, thể tích nhiệt độ Khi áp dụng định luật sử dụng áp suất nhiệt độ tuyệt đối Đẳng áp : V/T = const Đẳng tích : P/T = const Đẳng nhiệt : P.V = const 1.4.2 Định luật Boyle: Tích áp suất tuyệt đối thể tích khối khí ln số nhiệt độ khí khơng thay đổi 1.4.3 Định luật Pascal: Áp suất tác dụng lên dòng chảy đƣợc chuyền theo hƣớng với lực Với A diện tích bề mặt tác dụng, P áp suất F lực tạo Lực tạo piston khí nén 1.5 CẤU TRÚC CỦA HỆ THỐNG KHÍ NÉN: Hệ thống khí nén thƣờng bao gồm khối thiết bi: - Trạm nguồn gồm: Máy nén khí, bình tích áp, thiết bị an tồn, thiết bị xử lý khí nén( lọc bụi, lọc nƣớc, sấy khô…),… - Khối điều khiển gồm: phần tử xử lý tín hiệu điều khiển phần tử điều khiển đảo chiều cấu chấp hành - Khối thiết bị chấp hành: Xilanh, động khí nén, giác hút… Hình 1.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển khí nén Một số ứng dụng khí nén: 1.6 MÁY NÉN KHÍ VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG: Áp suất khí đƣợc tạo từ máy nén khí, lƣợng học động điện động đốt đƣợc chuyển đổi thành lƣợng khí nén nhiệt 1.6 Nguyên tắc hoạt động phân loại máy nén khí: a/ Nguyên tắc hoạt động: Ngun lý thay đổi thể tích: khơng khí đƣợc dẫn vào buồng chứa, thể tích buồng chứa nhỏ lại Nhƣ theo định luật Boyle – Mariotte áp suất buồng chứa tăng lên Máy nén khí hoạt động theo nguyên lý này, ví dụ máy nén khí kiểu pittơng, bánh răng, cánh gạt Ngun lý động : khơng khí đƣợc dẫn vào buồng chứa, áp suất khí nén đƣợc tạo động bánh dẫn Nguyên tắc hoạt động tạo lƣu lƣợng cơng suất lớn Máy nén khí hoạt động theo nguyên lý này, ví dụ máy nén kiểu li tâm b/ Phân loại: - Theo áp suất: * Máy nén khí áp suất thấp p < 15 bar * Máy nén khí áp suất cao p ≥ 15 bar * Máy nén khí áp suất cao p ≥ 300 bar - Theo nguyên lý hoạt động: * Máy nén khí theo nguyên lý thay đổi thể tích: Máy nén khí kiểu pít - tơng, máy nén khí kiểu cánh gạt, máy nén khí kiểu root, máy nén khí kiểu trục vít * Máy nén khí tua - bin: Máy nén khí kiểu ly tâm máy nén khí theo chiều trục 1.6 Cấu tạo máy nén khí kiểu pittơng : Đây dạng loại máy nén khí Việc nén khí thực cách hút khí vào nén thể tích khí nằm piston vỏ xy lanh Máy nén khí piston cấp hút đƣợc lƣu lƣợng đến 10 m3/phút áp suất nén bar, số trƣờng hợp áp suất lên 10 bar Máy nén khí piston hai cấp nén đến áp suất 15 bar, loại máy nén khí piston ba, bốn cấp nén đến áp suất 250 bar Hình 1.2 Nguyên lý máy nén khí kiểu pittơng 1- BỘ PHẬN NÉN KHÍ 2- BÌNH CHỨA KHÍ 3- RỜ - LE ÁP SUẤT 4- VAN AN TOÀN 5- QUẠT LÀM MÁT 6- ĐỒNG HỒ AÙP LỰC 7- BỘ LỌC 8- VAN XẢ Hình 1.3 Cấu tạo máy nén khí kiểu pittơng Bình chứa khí: - Để chứa khí nén - Để làm giảm dao động áp suất - Nơi ngƣng tụ nƣớc giúp cho khí nén cung cấp cho hệ thống đƣợc khơ Van an tồn: - Để bảo đảm áp lực khí nén bình chứa khí không vƣợt áp lực cho phép - Khi áp lực tăng giới hạn điều chỉnh, lò xo bị nén lại để khí nén ngồi khơng khí Quạt làm mát: Thổi khơng khí vào cánh tản nhiệt phận nén khí nhằm làm mát phận nén khí Đồng hồ áp lực: Để thị áp lực khí nén bình chứa khí Bộ lọc: - Nhằm làm khơng khí trƣớc đƣa vào phận nén khí - Lõi lọc đƣợc làm mút, giấy Van xả: Để xả nƣớc ngƣng tụ bình chứa khí * Một số máy nén khí kiểu pittơngđƣợc sử dụng thực tế: Hình 1.4 Các dạng máy nén khí kiểu pittơng 1.6.3 Máy nén khí kiểu cánh gạt: Máy nén khí cánh gạt sử dụng rotor lệch tâm với cánh gạt trƣợt theo hƣớng hƣớng tâm để nén khí Khơng khí vào buồng tạo cánh gạt, rotor vỏ máy nén khí, thể tích buồng đƣợc nới rộng hình thành thể tích buồng lớn Khi cánh gạt quay tiến đến cửa ra, khí đƣợc nén lại thể tích buồng chứa ngày nhỏ Hình 1.5 Ngun lý hoạt động MNK kiểu cánh gạt 1.6.4 Máy nén khí kiểu trục vít: Máy nén khí trục vít vận hành với rotor xoắn ốc ăn khớp với Khi rotor bên trái quay theo chiều kim đồng hồ, rotor bên phải quay ngƣợc chiều kim đồng hồ Khi rotor quay cƣỡng khí bên buồng đƣợc nén lại với theo hƣớng dọc trục Nhƣ khí vào cổng cổng đối diện theo hƣớng dọc trục Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động máy nén khí kiểu trục vít 1.7 THIẾT BỊ XỬ LÝ KHÍ NÉN Khí nén đƣợc tạo từ máy nén khí có chứa đựng nhiều chất bẩn bao gồm bụi, độ ẩm khơng khí, phần tử nhỏ dầu bơi trơn truyền động khí Ngồi q trình nén, nhiệt độ khí nén tăng lên, gây nên q trình oxy hố số phần tử đƣợc kể Nhƣ vậy, khí nén chứa đựng chất bẩn đƣợc tải ống dẫn khí gây nên mài mòn, gỉ ống phần tử hệ thống điều khiển Do khí nén cần 171 Hình 9.15 Sơ đồ thủy lực cấu rót tự động cho quy trình đúc 2.3 Hệ thống cẩu tải trọng nhẹ: Nguyên lý làm việc : Dây cáp nối móc cẩu đầu pittong đƣợc mắc qua ròng rọc cố định Pittong ra, móc cẩu tải trọng hạ xuống chậm, pittong lùi về, tải trọng đƣợc nâng lên Hình 9.16 Sơ đồ công nghệ hệ thống cẩu t i trọng nh Sơ đồ mạch thuỷ lực : Khi móc cẩu tải trọng hạ xuống chậm, ta sử dụng van tiết lƣu chiều 1.2 trình hạ cẩu có giảm chấn, có đối trọng, ta sử dụng van cản 1.4 172 Hình 9.17 Sơ đồ thủy lực hệ thống cẩu t i trọng nh 2.3 Máy khoan bàn: Nguyên lý làm việc: Hệ thống thuỷ lực điều khiển hai xilanh Xilanh A làm nhiệm vụ kẹp chi tiết trình khoan, xilanh B mang đầu khoan xuống với vận tốc đƣợc điều chỉnh trình khoan Khi khoan xong, xilanh B mang đầu khoan lùi Sau xilanh A lùi mở hàm kẹp chi tiết đƣợc tháo Hình 9.18 Sơ đồ cơng nghệ máy khoan bàn Sơ đồ mạch thuỷ lực: Để cho vận tốc q trình khoan khơng đổi, tải trọng thay đổi, ta dùng ổn tốc 2.2 Áp suất cho kẹp chi tiết nhỏ, ta sử dụng van giảm áp 1.2 173 Hình 9.19 Sơ đồ thủy lực hệ thống cẩu t i trọng nh 2.4 Thiết bị khoan: Cơ cấu đầu khoan tự động thủy lực, với yêu cầu kỹ thuật nhƣ sau: Đƣa chi tiết cần khoan vào vị trí cần khoan, ta ấn nút Start PB, đầu khoan tịnh tiến đến khoan chi tiết Đạt đến chiều sâu cần thiết (S2) đầu khoan tự động quay Trong trình khoan xảy cố ta ấn nút Stop PB đầu khoan tự động lùi Hình 9.20 Sơ đồ cơng nghệ thiết bị khoan Hình 9.21 Sơ đồ thủy lực thiết bị khoan 174 2.5 Cơ cấu kẹp chặt chi tiết gia công: Nguyên lý làm việc : Khi tác động tay, pittong mang hàm di động ra, để kẹp chặt chi tiết Khi gia công xong, thả tay pittong lùi về, chi tiết đƣợc mở Hình 9.22 Sơ đồ cơng nghệ cấu k p chi tiết gia công Sơ đồ mạch thuỷ lực : Để cho xilanh chuyển động tới kẹp chi tiết với tốc độ chậm, không va đập với chi tiết kẹp, ta sử dụng van tiết lƣu chiều Ở hình a van tiết lƣu chiều đặt đƣờng hình b van tiết lƣu chiều đặt đƣờng vào Hình 9.23 Sơ đồ thủy lực cấu k p chi tiết gia công 2.6 THIẾT BỊ LẮP RÁP CHI TIẾT: 175 Hình 12.1 Sơ đồ cơng nghệ thiết bị l p ráp chi tiết Hình 12.2 iểu đồ hành trình thiết bị l p ráp chi tiết 176 Hình 12.3 Mạch thủy lực thiết bị l p ráp chi tiết Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.7 THIẾT BỊ LẮP RÁP TỰ ĐỘNG: Yêu cầu công nghệ: Hệ thống lắp chi tiết hình trụ trịn vào l tƣơng ứng chi tiết khác Trình tự thực nhƣ sau : Pittông A đẩy chi tiết hình khối vào vị trí lắp ráp đồng thời kẹp chặt đủ áp suất Pittông B ra, đẩy chi tiết trụ lắp vào l mặt thứ Pittông C lại đẩy chi tiết trụ lắp vào l mặt thứ hai Pittông A C đồng thời quay làm chi tiết rơi xuống băng tải ngồi Pittơng B quay về, kết thúc chu kỳ làm việc Hình 12.4 Sơ đồ công nghệ thiết bị l p ráp tự động Biểu đồ trạng thái: Hình 12.5 iểu đồ trạng thái thiết bị l p ráp tự động Phác thảo sơ đồ điều khiển: 177 Hình 12.6 Mạch thủy lực thiết bị l p ráp tự động Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.8 THIẾT BỊ KHOAN TỰ ĐỘNG: u cầu cơng nghệ: Máy khoan tự động có qui trình làm việc nhƣ sau: Chi tiết đƣợc khoan l từ kho chứa đƣợc tự động đẩy tới vị trí khoan kẹp chặt xi lanh A Sau khoan xong l thứ xi lanh B, chi tiết cụm đồ gá đƣợc dịch chuyển sang vị trí l thứ hai xi lanh C trình khoan l thứ hai thực Sau khoan xong l thứ hai, chi tiết cụm đồ gá dịch chuyển lùi vị trí l thứ Sau xi lanh A lùi vị trí ban đầu Chi tiết đƣợc lấy tay Xi lanh A đạt đƣợc lực kẹp (tƣơng ứng bar), trình khoan đƣợc thực Sau khoan xong l thứ l thứ hai, đầu khoan dừng lại thời gian t = giây, lùi Hình 12.7 Sơ đồ công nghệ thiết bị khoan tự động Biểu đồ trạng thái: 178 Hình 12.8 iểu đồ trạng thái thiết bị khoan tự động Phác thảo sơ đồ điều khiển: Hình 12.9 Mạch thủy lực thiết bị khoan tự động Yê Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.9 THIẾT BỊ MÁY MÀI TỰ ĐỘNG: Yêu cầu công nghệ: Trình tự mài đƣợc thực nhƣ sau: Pittông A để tạo bề mặt dùng định vị chi tiết Pittông B thực kẹp chi tiết Khi Pittông B đủ áp suất Pittơng C hết hành trình quay ½ hành trình , sau lại hết hành trình, nhƣ đến 18 lần để thực mài l Cuối quay kết thúc q trình mài Pittơng A B đồng thời lui Pittông B đẩy chi tiết sau gia cơng phía thùng chứa, quay 179 Hình 12.10 Sơ đồ công nghệ máy mài tự động Biểu đồ trạng thái: Hình 12.11 iểu đồ trạng thái máy mài tự động Phác thảo sơ đồ điều khiển: Hình 12.12 Sơ đồ thủy lực máy mài tự động Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.10 THIẾT BỊ MÁY ÉP NHỰA: 180 Yêu cầu công nghệ: Máy ép nhựa ép khối nhựa hình cầu thành đĩa Trình tự ép đƣợc thực :Khối nhựa đƣợc cho tay vào khuôn Pittông A ép khối nhựa đủ áp suất (áp suất p bar), sau ép xong quay Pittơng B ra, đầu xilanh có gắn Pittơng C, đƣa pittơng C đến vị trí lấy sản phẩm; Pittông C ra, lấy đĩa phƣơng pháp hút chân khơng quay Sau Pittơng B quay mang đĩa đến vị trí đựng sản phẩm Hình 12.13 Sơ đồ cơng nghệ máy ép nhựa Biểu đồ trạng thái: Hình 12.14 Biểu đồ trạng thái máy ép nhựa Phác thảo sơ đồ mạch điều khiển: Hình 12.15 Mạch thủy lực máy ép nhựa Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 181 2.11 THIẾT BỊ DẬP TỰ ĐỘNG: Yêu cầu công nghệ: Khi ta mở cơng tắc start nhấn nút pittơng A đẩy phơi tới Tiếp sau piston B vào làm công việc kẹp chặt phôi Sau pittong B kẹp chặt phơi pittơng A lùi về, đồng thời pittông C xuống làm công việc dập l , sau hết hành trình pittong C lùi Cuối pittong B lùi thực xong chu trình Phơi đƣợc lấy tay Hình 12.16 Sơ đồ cơng nghệ máy dập tự động Biểu đồ trạng thái: Hình 12.17 iểu đồ trạng thái máy dập tự động Phác thảo sơ đồ mạch điều khiển: Hình 12.18 Mạch thủy lực máy dập tự động Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.12 MÁY ĐỘT LỖ: u cầu cơng nghệ: 182 Trình tự đột lổ đƣợc thực nhƣ sau: Pittông A lui thực kẹp chặt chi tiết Khi đủ lực kẹp, Pittông B lui kéo dây thép đến vị trí để tiến hành đột l Sau đột l xong, Pittông A để tháo chi tiết Sau Pittông B ra, kết thúc chu kỳ làm việc chuẩn bị cho chu kỳ Hình 12.19 Sơ đồ công nghệ máy đột lỗ Biểu đồ trạng thái: Hình 12.20 iểu đồ trạng thái máy đột lỗ Phác thảo sơ đồ mạch điều khiển: Hình 12.21 Mạch thủy lực máy đột lỗ Yê 183 - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.13 HỆ THỐNG ĐÓNG MỞ CỬA KHO: Nguyên lý làm việc : Mạch thủy lực điều khiển đóng mở cửa kho với yêu cầu kỹ thuật sau: Khi ấn giữ nút S1 cửa mở đến hết hành trình dừng lại muốn cửa mở đến vị trí ta ấn giữ nút S1đến vị trí bng nút S1 Và ngƣợc lại nút S2 dùng để đóng cửa Hình 12.22 Sơ đồ cơng nghệ hệ thống đóng mở cửa kho Sơ đồ mạch thuỷ lực : Hình 12.23 Sơ đồ thủy lực hệ thống đóng mở cửa kho Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị 2.14 BĂNG TRUYỀN TRONG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG: Yêu cầu công nghệ: 184 Một hệ thống tự động dây chuyền đóng gói sản phẩm, m i hộp chứa chi tiết, chi tiết đƣợc cung cấp từ băng tải Xylanh A có nhiệm vụ tạo chuyển động quay mâm xoay, mâm xoay xoay chiều thông qua cấu cóc (Q trình xylanh A mâm xoay 900, q trình khơng làm di chuyển mâm xoay) Xylanh B mang giác hút chân không di chuyển theo hƣớng lên xuống để hút chi tiết bỏ vào hộp Xylanh C có nhiệm vụ tạo chuyển động di chuyển theo hƣớng ngang xylanh B để di chuyển chi tiết từ băng tải tới hộp chứa Các chi tiết đƣợc băng tải di chuyển theo hàng, giác hút chân không đƣợc di chuyển lên xuống để hút nhả vật vào hộp Hình 12.24 Sơ đồ cơng nghệ băng truyền s n xuất tự động Biểu đồ trạng thái: Hình 12.25 Biểu đồ trạng thái băng truyền s n xuất tự động Phác thảo sơ đồ điều khiển: 185 Hình 12.26 Mạch thủy lực băng truyền s n xuất tự động Yê - Thiết kế mạch điện điều khiển - Lập trình PLC cho thiết bị ... thống thủy lực đƣợc biểu diễn hình Một hệ thống thủy lực đƣợc chia hai thành phần chính: 32 Hình 7.2 Cấu trúc hệ thống thủy lực - Phần thủy lực - Phần tín hiệu điều khiển 2.2.1 Phần thủy lực gồm:... điều khiển gồm: phần tử xử lý tín hiệu điều khiển phần tử điều khiển đảo chiều cấu chấp hành - Khối thiết bị chấp hành: Xilanh, động khí nén, giác hút… Hình 1.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển khí. .. thủy lực Một điểm khác với hệ thống khí nén hệ thống thủy lực, dầu thủy lực hầu nhƣ không chịu nén nên việc sử dụng bình tích áp hiệu quả, 40 m i hệ thống thủy lực thƣờng bao gồm nguồn thủy lực