(NB) Giáo trình Điều khiển khí nén thủy lực phần 2 Điều khiển thuỷ lực, gồm có 4 bài cung cấp cho người học những kiến thức như: Khái miện về hệ thống truyền động thủy lực; cung cấp và xử lý dầu; các phần tử trong hệ thống điều khiên thủy lực; điều khiển thủy lực và điện – thủy lực.
133 Phần 2: ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC BÀI 1: KHÁI NIỆM VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC Mã bài: MĐ CĐT 29- 02 - 01 Giới thiệu: Trong cho người học có kiến thức, khái niệm thủy lực ứng dụng hệ thống tự động hóa, điện tử Mục tiêu: - Trình bày đơn vị đo đại lượng bản: áp suất, lưu lượng, thể tích, cơng suất - Xác định loại tổn thất hệ thống thuỷ lực - Trình bày yêu cầu dầu dùng hệ thống điều khiển thủy lực - Chủ động, sáng tạo an toàn q trình học tập Nội dung chính: Ưu nhược điểm phạm vi ứng dụng truyền động thủy lực 1.1 Ưu nhược điểm Ưu điểm - Truyền công suất cao lực lớn với kết cáu nhỏ gọn (Áp suất làm việc hệ thông thủy lực đạt tới 500bar, thơng thường khoảng 60- 180 Bar) - Có the điều chinh vơ cấp lực, hành trình, tốc độ vậ gia tốc truyền động - Dề để phòng tài - Dẻ theo dữi quan sát thông số làm việc hộ thống (áp suất, lưu lượng ) thông qua thiết bi hiển thị, kể cà hệ phức tạp, nhiều mạch - Ihuận tiện cho viộc sửa chữa, bảo dưỡng thay phần tử dược tiêu chuẩn hóa - Hệ thổng làm việc êm, khơng ồn hộ thống khí nén - Khơng phải bơi tron 134 Nhược điềm : - Tổn thất cao hiệu suất thấp so với truyền động khí - Do nhiệt độ làm thay đổi độ nhớt dầu, làm ảnh hưởng đến thông số kỹ thuật hệ thống thủy lực - Hiện tượng rò ri dầu thúy lực đầu gây lỉnh phi ảnh hưởng đến môi trường làm việc xung quanh - Các phần từ cũa hệ thống thủy lực (xi lanh, loại van ) yêu cầu độ xác gia công cao nên giá thành thiết bị sẻ cao so với phần từ khí nén 1.2 Phạm vi ứng dụng Truyền động thủy lực ứng dụng rộng rãi nhiều ngành công nghiệp: - Trong ngành công nghiộp chế tạo máy: truyền động thủy lực ứng dụng rộng rãi ưong máy ép thủy lực, máy CNC, máy cộng cụ, điều khiển bàn máy, kẹp dao - Trong ngành xây dựng: íoại xe nâng, xe ủi, máy đào đất - Trong lĩnh vực giao thộng: dùng ô tô, loại xe ben, dùng tàu thủy, tàu hôa, máy bay - Trong công nghiệp láp ráp, nhẨt láp rãp chi tiết cần lực ép lớn - Trong công nghiệp gia công sản phẩm nhựa (máy ép), thiết bị dây chuyền che biển thực phẩm, sàn xuất hóa chất Dặc biột, truyền động thủy lực ưu tiên sử dụng so với hệ thống truyền động bàng khỉ nén trường hợp cân tải trọng lớn cần cẩu, thiết bị nâng hàng So sánh đặc trưng loại truyền động Bảng sỗ so sảnh đặc trưng bán cùa dạng truyền động thông dụng kỹ thuật Tiêu chuẩn so sánh Truyền động thúy Truyền động Khí lực nẻn Truyền động điện Truyền động Cơ học 135 Glá thành Cao lượng Mang Dầu 1,0 Rất cao 2,5 Khí nén lượng Truyển Ổng dẫn, đầu nói Thấp 0,25 Electron Trục, bánh răng, xích Trục, bánh Ổng dẫn, dầu nối Dây điện lượng Tài Bơm, xi lanh truyền Máy nén khi, xi Máy phát điện, Trục, bánh răng, lượng lực, động thủy, lanh truyền lực, động chuyển đổi lực diộn, đai truyền, xích động khỉ nén pin, ắc quy truyền thùnh dạng Cáclượng dại Áp suất p (400bar), Áp suất p (6bar), Hiệu điện u, Lực, nâng mômen lượng hán lưu lượng Q (m3/h) lưu lượng Q cường dộ dòng xoăn, vận tốc, số khảc quay Rất tốt, ãp suất làm (m’/h) Tốt, bị giới hạn điện Tốt, 1trọng lượng vịng Tốt, khơng có việc đến 400bar, áp suẩt làm Đ.cơ Công suất kết cấu nhơ gọn điện có chuyển đểi việc khoảng cs lớn gắp lượng, bị giới 10 lần so với hạn ưong lĩnh bar động thủy lực, vực điều khiến Độ chỉnh xác Rất cùa vị tri tốt, đóng điều dầu tốt , vl Tốt, độ trễmớ nhỏcác Rất tốt, chinh khả náng khơng có đàn hịi khơng khí bị nén tiểp điểm thuận ăn khớp truyền Khả tạo Đơn giãn nhờ xi Đơn giản hành trình van đảo chiều rơ chuyên lanh truyền lực Khảthắng Chuyển động thảng Láp động úng dụng máy sx lợi với Đơn Thông quaso động giàn thông động cao ráp dây Truyền động chuyền tự động quay, tịnh tiến qua trục Truyền động với khoảng cách ngăn Tổn thất hệ thống thủy lực Quá trình hoạt dộng cùa hộ thống thủy lục xuất hiện tưựng: ma sát, sinh nhiệt, giảm áp Các tượng làm ảnh hưởng dến hiệu suất làm việc hệ thống - Ma sát: xuẩt ưong tất phần từ, đường mà chất lỏng qua Nỏ 136 gồm dạng: ma sát (external friction) xuất hiộn ưên bề mặt thành ống dẫn; ma sát nội (internal friction) xuất lớp chất lỏng - Nhiệt: sinh tượng ma sát, trinh bị nén cùa dâu, vị trí bị càn, tiết lưu Tổn thất hệ thống thủy lực gồm dạng chù yếu tổn that the tích tồn thất áp suất 3.1 Tổn thất thề tích (Volumetric losses)' Tồn thất thể tích chủ yếu dầu thủy lực chảy qua khe hờ cùa phần từ hệ thống, khe hở phận cùa mây bơm Ảp suất lớn, vận tốc cảng nhỏ thỉ tổn thất thể tích lớn Trong hệ thống thủy lực, tồn thất thê tích đáng kể cấu biến đối lượng: xi lanh, máy bơm, động thủy lực 3.2 Tổn thất áp suất (Pressure losses)' Lá tượng giàm áp suất lực cản đường chuyển động dẩu từ bơm cấp dầu đến cẮu chấp hành Tổn thất áp suất chù yếu phụ thuộc yếu tổ: - Chiều dài ống dẫn - Độ nhẵn thành ống - Tiết diện ống dần - Tổc độ dòng chày - Sự thaỳ đổi tiết diện chảy Trọng lượng riêng, độ nhớt cùa chát lông a) Tổn thất áp suẩt đường ống 137 Tổn thất áp suất Ap (bar) ưên chiều dài ống dẫn rinh Trong đó: b/ Tổn thất áp suất phần tử đường Khi dòng lưu chất qua phần từ dường nối T, co, góc qua van đảo chiều gSy nên tổn thất áp suất Tổn thất phụ thuộc vào hinh dạng hình học cùa cóc tiết diện mà qua, trường hợp chung, tính toán người ta đưa vào hộ số tồn thẩt cục tổn thất áp suất Ap, kề dén ảnh hưởng cùa chế độ chày người ta đưa vảo hệ số điều chỉnh b, hệ số nảy phụ thuộc vào số Reynold cho bảng 1.2 Trong trường hợp tổn that áp suất dòng chảy qua phụ kiện dường dược tinh 138 3.3 Tổn thát lượng toàn hệ thống thủy lực Tổn thắt toàn hệ thống thủy lực bao gồm: - Tổn thất dộng điện (5%) - Bơm dầu (10%) - Van phụ kiện đường (10%) - Cơ cấu chấp hành (5 - 10%) Cảc tổn thất mô tả sơ đồ hlnh 6.1 Theo dó hiệu suất hệ thảng thủy lực vào khoảng 70 - 75% 139 Hình 6.1:, Tổn thất lượng hệ thống thủy lực Độ nhớt yêu cầu dầu thủy lực 4.1 Độ nhớt Độ nhớt tính chất quan trọng chất lỏng Độ nhớt xác định ma sát thân chất lỏng thể khả chống biến dạng trượt biến dạng cắt chất lỏng Có hai loại độ nhớt: a Độ nhớt động lực Độ nhớt động lực η lực ma sát tính 1N tác động đơn vị diện tích bề mặt 1m hai lớp phẳng song song với dòng chảy chất lỏng, cách 1m có vận tốc 1m/s Độ nhớt động lực η tính [Pa.s] Ngoμi ra, người ta cịn dùng đơn vị poazơ (Poiseuille), viết tắt P 140 2 1P = 0,1N.s/m = 0,010193kG.s/m 1P = 100cP (centipoiseuilles) Trong tính tốn kỹ thuật thường số quy tròn: 1P = 0,0102kG.s/m b Độ nhớt động Độ nhớt động tỷ số hệ số nhớt động lực η với khối lượng riêng ρ chất lỏng: (4.26) Đơn vị độ nhớt động [m /s] Ngồi ra, người ta cịn dùng đơn vị stốc (Stoke), viết tắt St centistokes, viết tắt cSt -4 1St = 1cm /s = 10 m /s -2 1cSt = 10 St = 1mm /s c Độ nhớt Engler (E ) Độ nhớt Engler (E ) tỷ số quy ước dùng để so sánh thời gian chảy 3 200cm dầu qua ống dẫn có đường kính 2,8mm với thời gian chảy 200cm nước 0 cất nhiệt độ 20 C qua ống dẫn có đường kính, ký hiệu: E = t/tn Độ nhớt Engler thường đo đầu nhiệt độ 20, 50, 100 C ký hiệu tương ứng với nó: E 0 20 , E 50, E 100 4.2 Yêu cầu dầu thủy lực Hệ thống dầu ép làm việc điều kiện vận tốc, áp suất nhiệt độ lớn dầu dùng hệ thống cần phải đảm bảo cho cấu làm việc bình thường Dựa sở thực tế yêu cầu dầu tóm tắt: Phải có đặc tính bơi trơn để đảm nhiệm chức bôi trơn chi tiết máy mà chảy qua 141 Dầu cần phải có số độ nhớt cao, tức độ nhớt thay đổi theo nhiệt độ Phải có tính trung hồ vật liệu mà tiếp xúc, khơng gây han rỉ với kim loại, không gây hư hỏng chất sơn, chất nhựa, chất dẻo Phải có độ nhớt thích ứng với điều kiện cần chắn khít khe hở chi tiết di trượt, nhằm đảm bảo độ dò dầu bé nhất, tổn thất ma sát Dầu cần phải sủi bọt, bốc hơi, hồ tan nước khơng khí, hệ số nở nhiệt khối lượng riêng nhỏ Trong hệ thống dầu ép, người ta thường dùng dầu khoáng vật, dầu khống vật thoả mãn u cầu Sau số ký hiệu loại dầu theo DIN 51524 CETOP H – Dầu khoáng vật có tính trung hồ (tính trơ) với bề mặt kim loại, hạn chế khả xâm nhập khí, dễ dàng tách khí L - Dầu có thêm chất phụ gia để tăng tính hoc, hoá học thời gian vận hành nhiều P - Dầu có tăng thêm chất phụ gia để giảm mài mòn khả chịu tải trọng lớn Các định luật chất lỏng Thuỷ lực học khoa học lực chuyển động truyền mơi trường chất lỏng Nó thuộc lĩnh vực học chất lỏng Sự khác biệt Thuỷ tĩnh - Thuỷ động lực học: Thuỷ tĩnh có lực tác dụng áp suất chất lỏng nhân với diện tích tác dụng thuỷ động có lực tác dụng khối lượng chất lỏng nhân với gia tốc dòng chảy 5.1 Áp suất thuỷ tĩnh Ps: Ps = h ρ g = [N/m2] =[Pascal] 142 Trong đó: Ps áp suất thuỷ tĩnh ( hydrostatics pressure) h chiều cao cột nước [m] ρ tỷ khối chất lỏng [kg/m3] g gia tốc trọng trường [ 9.8 m/s2] Áp suất thuỷ tĩnh khơng phụ thuộc vào hình dáng bình chứa mà phụ thuộc vào chiều cao cột nước tỷ khối chất lỏng Trong công nghệ thuỷ lực, cơng thức tính tốn số liệu kỹ thuật thiết bị, người ta dùng áp suất thuỷ tĩnh từ gọi tắt áp suất P Ví dụ áp suất thuỷ tĩnh (Hình 1.8) Lực F = P.A [N] Hình 1.8 Trên hình 1.9 mơ tả quan hệ lực - diện tích áp suất, ví dụ để nâng ơtơ có trọng lực tương đương 150.000N, người ta sử dụng nguồn thuỷ lực có P = 75bar Vậy piston cần phải có diện tích A= ? A F 150000N 0,002 N.m 0,002m2 20cm2 P 75.105Pa N 5.2 Truyền lực ( Power transmission ) Theo định luật Pascal, bình kín, áp suất điểm có giá trị nhau; lực tác dụng tỷ lệ thuận với diện tích bề mặt tác dụng theo cơng thức: F = P.A [N] hình dáng bình chứa khơng có ý nghĩa Hình 1.9 194 vịng chắn có tính đμn hồi, ta thường sử dụng cấu bảo vệ chế tạo từ vật liệu cứng (cao su vải, vòng kim loại, cao su lưu hóa lõi kim loại) d Loại chắn khít phần tử chuyển động tương Loại dùng rộng rãi nhất, để chắn khít phần tử chuyển động Vật liệu chế tạo cao su chịu dầu, để chắn dầu bề mặt có chuyển động tương đối (giữa pittơng xilanh) Để tăng độ bền, tuổi thọ vịng chắn có tính đàn hồi, tuơng tự loại chắn khít phần tử cố định, thường ta sử dụng cấu bảo vệ chế tạo từ vật liệu cứng (vòng kim loại) Để chắn khít chi tiết có chuyển động thẳng (cần pittông, cần đẩy điều khiển trượt điều khiển với nam châm điện, ), thường dùng vòng chắn có tiết diện chử V, với vật liệu da cao su Trong trường hợp áp suất làm việc dầu lớn bề dày nhu số vòng chắn cần thiết lớn 195 BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC VÀ ĐIỆN – THỦY LỰC Mã bài: MĐ MĐ CĐT 29- 02 - 04 Giới thiệu: Trong cho người học vận dụng kiến thức, nguyên lý hoạt động thiết bị điều khiển thủy lực ứng dụng hệ thống tự động hóa, điện tử… để thực toán ứng dụng điện, thủy lực cơng nghiệp Mục tiêu: - Trình bày khái niệm nguyên lý hoạt động cuả hệ điều khiển thủy lực điện – thủy lực; - Biểu diển biểu đồ trạng thái qui trình; - Phác thảo sơ sồ mạch thuỷ lực; - Lập bảng bước thực qui trình; - Chọn lắp ráp loại phần tử vào mạch thuỷ lực - Chủ động, sáng tạo an toàn q trình học tập Nội dung chính: Khái niệm 1.1 Thảnh phần hệ thống thủy lực: Tương tự hệ thống điều khiển nén, hộ thống điều khiển thủy lực thường gồm thành phần bản: - Bộ phận tạo lượng-, tạo tri lượng dạng áp dỏng lưu chất đề cung cấp cho hệ thống, chúng gồm bơm dầu, lọc bể dầu - Phần từ điểu khiển-, điều khiển hướng dòng nâng lượng cấp cho phần từ tác động, chúng van chiều - Phần tử tác động: biển đổi lượng thủy lực (áp suất) thành nâng lượng học dạng chuyên động tinh tiến (xilanh) quay (động dầu) Cấu trúc bàn hệ thống thủy lực thể hình 9.1 196 Hình 4.1: cấu trúc bán hệ thống thúy lực 1.2 Cắc lưu ý thiết kề hệ thống truyền động thủy lực: Khi thiết kể hệ thống thủy lực cần quan tâm vấn de sau: - Mạch thúy lực hoạt động phải trình tự bước yêu cầu đạt (theo biểu đổ trạng thái sơ đồ bước) Áp suất làm việc hệ thống: dựa vào tải trọng yêu cầu, cẩu hình cẩu chấp hành (đường kinh xilanh, loại động thủy lực ) cần tinh toán xãc định áp suất làm việc hợp lý Đồng thời cần chọn máy bơm, phụ kiện phù hợp, điều chinh thông số làm việc cùa van áp suất - Lưu lượng dầu cấp cho hệ thống: dựa vào đặc tính tải trong, vận tốc yêu cầu cẤu chấp hành , đê xác định lưu lượng dầu cấp cho hệ thống phù họp - Ngoài việc xác định áp suất làm việc phù hợp hệ thống, yếu tố quan trọng cần quan lâm đố phải láp phần tử bảo vệ áp van an toàn, van trán, van giảm áp dể bảo vệ hệ thống 197 - Tùy theo đặc tính làm việc hệ thống (liên tục giản đoạn), môi trường lảm việc de lựa chọn phần tử thủy lực vả loại dầu thủy lực cho phù hợp - Đẻ hạn chế việc nóng lên dầu thủy lực trinh làm việc, hệ thống hoạt động liên tục thời gian dài, cần lắp đặt thiết bị giải nhiệt cho bể dầu Mạch thủy lực điều khiển tay Mạch thủy lực điều khiển bàng tay chù yểu dùng chõ điều khiên đơn giản đề kẹp chặt phôi, đẩy, nâng hạ chi tiết, mạch điều khiển xe nâng, xe cầu Trong mạch thường dùng van chiều 4/2 4/3 tác động bàng tay dạng cần gạt Dưới sô sơ đồ mạch thủy lực điều khiển bàng tay dạng đơn giàn Hỉnh 9.2 sơ dồ mạch điều khiển băng tay xi lanh Trong mạch có sử dụng phần tử giới hạn áp suất van tràn hoạt dộng mức 50 bar Hình 4.2: Mạch điều khiển băng tay xi lanh thủy lực 2.1 Mạch điều khiển tay xi lanh thủy lực 198 2.2 Mạch điều khiển tay xi lanh thủy lực Mạch điều khiều điện - thủy lực Tương tự mạch điều khiển khí nén sở thiết kê mạch điều khiển thủy lực (hay gọi mạch điêu khiển hành trinh) vj trí phàn từ đưa tin hiệu vào: công tác, cảm biến Yêu cầu cùa diều khiển hành trinh mạch phải đảm bão hoạt động cùa cấu chấp hành đủng hướng trinh tự lảm việc Trong hệ thống thủy lục (hoặc khí nén), ta thường gặp loại mạch điều khiển: Mạch điều khiển tuần tự, mạch điều khiển theo nhịp vả mạch điều khiên theo tầng 3.1 Mạch điều khiển Mạch thực theo trinh tự bước, bước n kểt thúc sê phát tín hiệu cho bước n+1 thực 3.1.1 Mạch điều khiển xi lanh điện – thủy lực Ví du 9.1: Thiết lập sơ đồ mạch điều khiển điện-thùy lực điều khiển xi lanh A theo chu trinh nêu biểu đồ trạng thái.iều khiển xi lanh điện – thủy lực a) Sơ đổ mạch thủy lực b) Sơ đồ mợch điện điều khiến 199 Mạch dùng rơle Mạch dùng rơle 3.1.2 Mạch điều khiển xi lanh điện – thủy lực Ví dự 9.2: Thiết ké mạch điều khicn xi lanh A B băng điện - thủy lực theo chu trinh làm việc nêu biểu đồ trạng thái (hlnh 9.6) Hình 4.3: Biểu độ trạng thái Giải: Từ biểu đồ trạng thái ta phân tích bước hoạt động xi lanh sau Bước Tín hiệu vào _ Tin hiệu Bước Bước Start – S3 • Y1 (A+) S2 Y2 (B+) Bước S4 Y1 (A-) Bước S1 Y2 (B-) • Sơ đồ mạch điều khiển diện 200 3.2 Mạch điều khiển theo nhịp Nguyên úc điều khiển theo nhịp bước thực lệnh xây lần lưựt nhịp Khi lệnh nhịp thực xong, thông báo cho nhịp tiếp theo, đồng thời xố lệnh nhịp thực trước Một khối nhịp điều khiển sỗ gồm chức năng: Xóa lộnh nhịp trước dỏ Thực lệnh nhịp hành - ChuAn bị cho nhịp Hình 9.7 nguyên lý mạch logic chuồi diều khiển theo nhịp với khối (đánh sô theo thứ tụ từ dến 4) Theo sơ đồ: có tín hiệu tác động vàoYn (chẳng hạn tín hiệu khới động) sổ cho tín hiệu điều khiển A| (giá trị L) Đồng thời tác động vào nhịp trước Zn-I để xoá lệnh thục trưởc đố Đồng thời sê chuẩn bị cho nhịp với tín hiệu vào Xị 201 Hình 4.4: Mạch logic chuỗi điều khiển nhịp thep DIN 40-700 Vi dụ 4.3: Thiết lập sơ đồ mạch điều khiển xi lanh A B băng điộn thủy lực theo chu trinh nêu biểu dồ trạng thái hi.nh 9.8 Hình 4,5: Sớ đồ hành trình bước Giãi: Từ biểu đồ trạng thái ta lượt phân tích bước hoạt động xi lanh sau: 202 • Sơ dồ mạch thúy lục: • Sơ đồ mạch điều khiển điện: 3.3 Mạch điều khiển theo tầng Điều khiển theo tầng bước hoàn thiện điều khiển tuỳ động theo hành trình Nguyên tie thiêt kê mạch điêu khiên theo tâng chia bước thực (cổ chức nâng tương tự) thành tầng riêng Sự khác bân có ựnh chất 203 định bắt buộc phải thiết kế theo tang đặc diêm cúa tín hiệu vào vả chu trình điều khiên • Khi thiết ké mạch điều khiển theo tầng cần thỏa mãn nguyên tác: - Tín hiệu vào bước tầng không trùng nhau, gập bước cỏ tín hiệu vảo giống ta phải xét đến việc chia tâng - Tại thời điểm chi có tầng điều khiển hoạt động • Đề thực việc thiết kế mạch điều khiển theo tầng, thông thường người ta tiến hành theo bước sau: - Lập biểu dồ trạng thái sơ dồ hành trình bước - Xác mổi quan hệ tín hiộu (lập bảng) - Phân tầng điều khiển - Thiểt lập mạch điện điều khiển theo tầng Đê cụ thể bước này, ta xem xét vi dụ Ví du 9.4: Thiết lập sơ đồ mạch điều khiên xi lanh A B bảng điện thủy lực theo chu trinh nêu biếu đồ trạng thài hình 4.6 Hình 4, Biểu dồ trạng thái 204 Giải: Bước Ị: Lập sơ đổ hành trình bước (dể cho) Bước 2: Xác mối quan hộ tín hiệu Bước có thề khơng cằn thiết sơ đổ hành trình đà thẻ hiộn đủ mối quan hệ, tác dộng tín hiệu Dựa vào sơ đồ hành trinh bước, từ trái qua ta thấy: Mối quan hệ tín hiệu thể hiộn tổ hợp giá tri logic phân tử đưa tín hiệu vào, dựa vào quị trình hoạt động xi lanh ta lập bàng qúan hệ: Bước 3: Phân tầng điều khiển - Bước I có tín hiệu trùng bước 3, tầng chi từ bước đen bước - Tiếp đến tầng chi từ bước đến bước mả kẻo hết bước vi bước có tin hiệu trùng bước - Còn lại tâng sê từ bước đén bước Như ta phân chu trình hoạt động xi lanh A vả B thành tầng diều khiển sơ dồ 205 Bước 4‘ Thiết lập mạch điộn diều khiển theo tầng Các tâng điều khiển mạch điện đưực tạo bảng rơle theo nguyên tác: mạch có n tầng sè cần n - rơlc, ví dụ nảy, với cách phân tầng lihư ta sỗ cần rơlc KI K2 Bổ sưng điều kiện lại vào ta sơ đổ mạch điều khiển sau: • Sơ đổ mạch thúy lục 206 • Sơ đồ mạch điêu khiên điện 207 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS.Nguyễn Ngọc Phương, Hệ thống điều khiển khí nén – NXB Giáo dục – 2000 [2] PGS TS Hồ Đắc Thọ - Cơng nghệ khí nén, Nxb KH &KT 2004 [3] Ts Nguyễn Thị Xuân Thu, Ts Nhữ Phương Mai – Hệ thống thủy lực khí nén – NXB Lao động – 2001 [4] TS.Nguyễn Ngọc Phương, Huỳnh Nguyễn Hoàng – Hệ thống điều khiển thuỷ lực – NXB Giáo dục – 2005 [5] Ts Nguyễn Ngọc Phương – HT điều khiển điện – thuỷ lực – NXB Giáo dục – 2007 [6] Tài liệu huấn luyện hãng FESTO – CHLB Đức, NORGEN, BOSCH, WICKER, HERRION, MANESSMAN 208 ... 3: CÁC PHẦN TỬ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC Mã bài: MĐ MĐ CĐT 29 - 02 - 03 Giới thiệu: Trong cho người học có kiến thức, hiểu nguyên lý hoạt động phần tử hệ thống điều khiển thủy lực ứng... có P1= P2 Do cần lực nhỏ F1 thực cơng việc với lực lớn F2 thông qua môi trường chất lỏng có áp suất Từ cơng thức: P1= F1/A1 ; P2=F2/A2 suy ra: A F1 F2 A2 Hay hệ số khuếch đại lực là: A2/A1 5.3... lực gì? Hãy trình bày cấu trúc hệ thống thủy lực Hãy liệt kế giải thích định luật phương trình liên quan tới thủy lực? 145 146 BÀI 2: CUNG CẤP VÀ XỬ LÝ DẦU Mã bài: MĐ MĐ CĐT 29 - 02 - 02 Giới thiệu: