Nghiên cứu xây dựng mô hình động lực học ô tô con có thanh ổn định tích cực

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TUẤN ANH NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC Ơ TƠ CON CĨ THANH ỔN ĐỊNH TÍCH CỰC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TUẤN ANH NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC Ơ TƠ CON CĨ THANH ỔN ĐỊNH TÍCH CỰC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS HỒNG THANH BÌNH Hà Nội - 2019 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Những nội dung trình bày luận văn tơi thực hướng dẫn TS Hồng Thăng Bình thầy mơn Ơ tô xe chuyên dụng – Đại học Bách Khoa Hà Nội Nếu tơi có hành vi gian lận nào, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm trước nhà trường Hà Nội, ngày 28 tháng năm 2019 Tác giả Nguyễn Tuấn Anh LỜI CẢM ƠN Để có cơng trình nghiên cứu ngày hơm nay, tác giả nhận nhiều đóng góp, bảo giúp đỡ từ thầy cô, đồng nghiệp bạn bè Lời cảm ơn tác giả xin gửi tới nhà trường tập thể thầy giáo mơn Ơ tơ xe chuyên dụng tạo điều kiện truyền đạt kiến thức sở để tác giả hoàn thành luận văn Tiếp đến, tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới thầy giáo Hồng Thăng Bình dành nhiều thời gian tận tâm để hướng dẫn, bảo cho tác giả hồn thành cơng trình nghiên cứu Cuối cùng, tác giả xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè người đồng nghiệp bên động viên, giúp đỡ tác giả nhiều khoảng thời gian vừa qua Tác giả xin chân thành cảm ơn! LỜI NÓI ĐẦU Trong xu hội nhập toàn cầu 4.0, nhu cầu lại giao thương hàng hóa đặc biệt coi trọng Cùng với phát triển kinh tế kỹ thuật, điều kiện sở hạ tầng quan tâm hàng đầu Ngày nay, chất lượng đường xá tốc độ chuyển động xe cải thiện cách đáng kể để đáp ứng yêu cầu ngày gia tăng xã hội Đồng nghĩa với việc vấn đề an tồn tai nạn giao thơng ngày tăng lên nhiều Để hạn chế trạng nói trên, ngồi việc nâng cao ý thức người tham gia giao thơng cần phải bảo đảm tình trạng kỹ thuật phương tiện Một tai nạn điển hình thường để lại hậu vơ nghiêm trọng vụ lật xe Để nâng cao tính an tồn ổn định chuyển động, có nhiều giải pháp đưa ra, số việc trang bị ổn định xe Đề tài với tiêu đề “Nghiên cứu xây dựng mơ hình động lực học tơ có ổn định tích cực” hướng dẫn TS Hồng Thăng Bình tập thể thầy giáo mơn Ơ tơ xe chun dụng – Đại học Bách Khoa Hà Nội tập trung phân tích giải vấn đề ổn định xe quay vòng Do thời gian, kiến thức kinh nghiệm thân hạn chế, đề tài khơng thể tránh khỏi sai sót, kính mong nhận góp ý thầy cơ, đồng nghiệp bạn bè để chỉnh sửa hoàn thiện tốt Cuối cùng, tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành tới TS Hoàng Thăng Bình – giáo viên hướng dẫn đề tài tồn thể thầy giáo mơn Ơ tô xe chuyên dụng – Đại học Bách Khoa Hà Nội tận tình dạy, góp ý để tác giả hồn thành nghiên cứu đề xuất giải pháp hữu ích cho tương lai Hà Nội, ngày 28 tháng năm 2019 Người thực Nguyễn Tuấn Anh MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU DANH MỤC KÝ HIỆU DÙNG TRONG LUẬN VĂN DANH MỤC BẢNG VÀ HÌNH VẼ CHƯƠNG TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU .11 1.1 Các trạng thái chuyển động ô tô .11 1.1.1 Chuyển động tịnh tiến 11 1.1.2 Chuyển động quay 12 1.2 Hiện tượng lật ngang thân xe 12 1.2.1 Trạng thái lật ngang thân xe .12 1.2.2 Hậu tượng lật ngang 14 1.2.3 Nguyên nhân gây tượng lật ngang .15 1.2.4 Các thông số ảnh hưởng đến tượng lật ngang 17 1.2.5 Giải pháp hạn chế tượng lật ngang 18 1.3 Sử dụng ổn định xe 19 1.3.1 Cấu tạo ổn định 19 1.3.2 Nguyên lý làm việc ổn định 20 1.3.3 Yêu cầu thiết kế ổn định 22 1.4 Tình hình nghiên cứu ngồi nước .22 1.4.1 Các nghiên cứu nước 22 1.4.2 Các nghiên cứu nước 23 1.5 Đề tài nghiên cứu .23 1.5.1 Mục tiêu đề tài 23 1.5.2 Phương pháp nghiên cứu 24 1.5.3 Nội dung nghiên cứu 24 CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE KHI QUAY VÒNG 26 2.1 Xác định hệ quy chiếu chuyển động 26 2.2 Mơ hình động lực học tơ quay vòng .27 2.2.1 Động lực học mặt phẳng không gian 27 2.2.2 Xác định lực thành phần .29 2.2.3 Động lực học mặt phẳng Oxy 30 2.2.4 Xác định phản lực lốp xe 32 2.2.5 Hệ số ổn định xe 35 2.2.6 Ma trận trạng thái dao động 36 CHƯƠNG KHẢO SÁT TRẠNG THÁI DAO ĐỘNG CỦA XE KHI QUAY VÒNG 38 3.1 Điều kiện khảo sát xe 38 3.1.1 Thông số kỹ thuật xe 38 3.1.2 Các phương án khảo sát .39 3.2 Khảo sát góc nghiêng ngang thân xe 39 3.2.1 Sự phụ thuộc góc nghiêng ngang vào vận tốc chuyển động 39 3.2.2 Sự phụ thuộc góc nghiêng ngang vào chiều cao trọng tâm 41 3.2.3 Sự phụ thuộc góc nghiêng ngang vào quy luật đánh lái 42 3.3 Khảo sát yếu tố khác 44 3.3.1 Phản lực bánh xe 44 3.3.2 Hệ số ổn định xe 47 3.3.3 Moment chống lật ổn định .49 3.4 Khảo sát dao động xe phần mềm Carsim .50 3.4.1 Khảo sát góc nghiêng ngang thân xe 51 3.4.2 Khảo sát phản lực lốp xe .52 3.4.3 Khảo sát moment chống lật ổn định .53 3.4.4 Nhận xét .54 CHƯƠNG TRANG BỊ THANH ỔN ĐỊNH TÍCH CỰC TRÊN Ô TÔ 55 4.1 Tổng quan ổn định tích cực 55 4.1.1 Công dụng yêu cầu ổn định tích cực 55 4.1.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động ổn định tích cực 55 4.2 Khảo sát dao động tơ có trang bị ổn định tích cực 57 4.2.1 Quy luật điều khiển ổn định tích cực .57 4.2.2 Khảo sát góc nghiêng ngang tơ trang bị tích cực 58 4.2.3 Kết luận 60 KẾT LUẬN 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 63 DANH MỤC KÝ HIỆU DÙNG TRONG LUẬN VĂN STT Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa ay m/s2 Gia gốc ngang αij rad Góc trượt bánh xe b m Một nửa chiều rộng sở β rad Góc hướng thân xe βij rad Góc hướng bánh xe Cij N/m Độ cứng dọc lò xo CLij N/m Độ cứng dọc lốp Cαij N/rad Độ cứng góc lốp Ck Hệ số kích hoạt ổn định 10 Ct Hệ số gia tăng moment ổn định 11 ξij m 12 FCij N Lực đàn hồi lò xo 13 FCLij N Lực đàn hồi lốp 14 FGij N Tải trọng đặt lên bánh xe 15 FKij N Lực cản giảm chấn 16 Flt N Lực ly tâm 17 Fxij N Lực tác dụng lên bánh xe theo phương dọc 18 Fyij N Lực tác dụng lên bánh xe theo phương ngang 19 Fzij N Lực tác dụng lên bánh xe theo phương thẳng đứng 20 t fLij m Độ võng tĩnh lốp 21 g m/s2 Gia tốc trọng trường 22 h m Chiều cao trọng tâm 23 h1 m Khoảng cách từ trọng tâm tới tâm lật Chuyển vị khối lượng không treo theo phương thẳng đứng 24 hij m Kích thích mặt đường 25 ht m Chiều dài tay đòn ổn định 26 Ix kgm2 27 Iz kgm2 28 K ij Ns/m Hệ số dập tắt dao động giảm chấn 29 l1 m Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu trước 30 l2 m Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu sau 31 m kg Khối lượng treo 32 M kg Khối lượng tồn xe 33 mij kg Khối lượng khơng treo 34 Ml Nm Moment gây lật 35 Mt Nm Moment ổn định bị động 36 Mtc Nm Moment ổn định tích cực 37 Mzij Nm Moment bánh xe quanh trục z 38 φx rad Góc nghiêng ngang thân xe 39 φz rad Góc xoay thân xe 40 R 41 r m Bán kính quay vịng xe 42 δij rad Góc quay bánh xe dẫn hướng 43 v m/s Vận tốc xe 44 vx m/s Vận tốc dọc xe 45 vy m/s Vận tốc ngang xe 46 z m Moment quán tính khối lượng treo quy trục x Moment quán tính khối lượng treo quy trục z Hệ số lật Chuyển vị khối lượng treo theo phương thẳng đứng Hình 3.14 Moment ổn định vận tốc v2 3.4 Khảo sát dao động xe phần mềm Carsim Hình 3.15 Mơ hình xe khảo sát phần mềm Carsim 50 Phần mềm Carsim công cụ hữu hiệu dùng để khảo sát toán động lực học tơ Phần mềm có ưu điểm dễ sử dụng, trực quan, thay đổi thông số đầu vào cách thuận tiện nhanh chóng đưa kết khảo sát Dưới tác giả sử dụng phần mềm Carsim để khảo sát số thông số đầu xe như: góc nghiêng ngang φx , phản lực Fz Thơng số khảo sát xe lấy tương đương với thông số nêu Bảng 3.1 Xe khảo sát trường hợp chuyển động ổn định với vận tốc v1 = 60 km/h v2 = 90 km/h 3.4.1 Khảo sát góc nghiêng ngang thân xe Với điều kiện chuyển động ổn định vận tốc 60 km/h, góc đánh lái quy luật Hình 3.1, bỏ qua ảnh hưởng tác nhân bên ngồi, góc nghiêng ngang thân xe φx cho đồ thị Hình 3.16 bên Hình 3.16 Góc nghiêng ngang thân xe vận tốc v1 Khi vận tốc tăng lên tới 90 km/h, giá trị góc nghiêng ngang tăng theo (Hình 3.17) Có thể thấy phụ thuộc vận tốc góc nghiêng ngang thân xe thu có dạng tương tự mơ Simulink 51 Hình 3.17 Góc nghiêng ngang thân xe vận tốc v2 3.4.2 Khảo sát phản lực lốp xe Trong điều kiện xe có trang bị ổn định, góc đánh lái quy luật Hình 3.1, phản lực lốp xe ứng với vận tốc mô tả thông qua đồ thị sau Hình 3.18 Phản lực FZ bánh xe ứng với v1 52 Hình 3.19 Phản lực FZ bánh xe ứng với v2 3.4.3 Khảo sát moment chống lật ổn định Moment chống lật sinh ổn định phụ thuộc vào góc nghiêng ngang thân xe, góc nghiêng ngang tăng lên giá trị tăng theo Sự phụ thuộc moment chống lật vào vận tốc thể thông qua đồ thị bên Hình 3.20 Moment ổn định vận tốc v1 53 Hình 3.21 Moment ổn định vận tốc v2 3.4.4 Nhận xét Kết khảo sát phần mềm Carsim với mơ hình tơ có thơng số kỹ thuật tương đương cho thấy rằng: - Khi xe chuyển động với tốc độ cao góc đánh lái lớn khiến cho góc nghiêng ngang thân xe φx tăng lên - Xe trang bị ổn định giúp giảm đáng kể góc nghiêng ngang quay vịng - Các giá trị thu có dạng giống với kết khảo sát phần mềm Matlab – Simulink Độ sai khác giá trị nhỏ khác biệt mơ hình tốn phương pháp giải hai phần mềm số ảnh hưởng chưa thể loại trừ 54 CHƯƠNG TRANG BỊ THANH ỔN ĐỊNH TÍCH CỰC TRÊN Ơ TƠ 4.1 Tổng quan ổn định tích cực 4.1.1 Cơng dụng u cầu ổn định tích cực Như trình bày chương 1, xe vào đường vòng với tốc độ cao khiến cho thân xe bị nghiêng góc φx Giá trị góc phụ thuộc vào vận tốc, quy luật đánh lái chiều cao trọng tâm Nếu góc φx nhỏ gần khơng gây ảnh hưởng cho người sử dụng, trường hợp giá trị góc φx lớn có nguy gây lật xe Để giảm thiểu tượng cần trang bị ổn định ngang xe cầu trước cầu sau Tuy nhiên, độ cứng ổn định bị động bị giới hạn, từ gây nhiều hạn chế cho xe Nếu có độ cứng nhỏ khơng đủ khả làm giảm góc nghiêng ngang thân xe, ngược lại có độ cứng lớn gây ảnh hưởng tới độ êm dịu xe chuyển động Do vậy, để đáp ứng hai tiêu chí trên, ngày số dòng xe trung cao cấp thường trang bị ổn định tích cực điều khiển motor điện thủy lực Thanh ổn định tích cực trang bị xe phải đáp ứng yêu cầu sau: - Cung cấp đủ moment để giảm thiểu tượng lật ngang xe - Giá trị moment sinh hai đầu phải phù hợp với tình trạng xe thời điểm - Hạn chế làm ảnh hưởng tới độ êm dịu xe chuyển động - Độ trễ thấp, thời gian tác dụng nhanh, độ tin cậy cao - Kích thước nhỏ gọn, dễ bố trí 4.1.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động ổn định tích cực Hình 4.1 thể cấu tạo ổn định tích cực điều khiển thủy lực số dòng xe cao cấp BMW, cấu tạo sau: 55 Hình 4.1 Thanh ổn định tích cực điều khiển thủy lực xe BMW Phần tay đòn Ổ đỡ cao su Đường dầu thủy lực Cơ cấu chấp hành Khung vỏ xe Nguyên lý hoạt động Khi xe đường phẳng đường có dao động nhỏ, lúc chưa kích hoạt, hai phần tay đòn quay trơn ổ đỡ cao su độ êm dịu xe ln đảm bảo Khi xe vào đường vịng với tốc độ lớn, tác dụng lực ly tâm làm xuất góc nghiêng ngang thân xe đồng thời kéo theo thay đổi thông số chiều cao trọng tâm, chuyển vị hệ treo, Lúc hệ thống cảm biến gửi tín hiệu ECU, ECU phát có chênh lệch thơng số nêu nên tín hiệu gửi tới cấp chấp hành để điều khiển hoạt động Cơ cấu chấp hành motor thủy lực, bên cạnh cụm cấu hành tinh để điều khiển tỉ số truyền hệ thống Motor thủy lực sinh moment tác động ngược chiều vào hai phía ổn định giúp cân lại thân xe, từ làm giảm góc nghiêng ngang xe 56 Khi góc nghiêng ngang trở giới hạn cho phép, dầu thủy lực ngừng cấp vào hệ thống, lúc cấu chấp hành khơng hoạt động, hai phần tay địn ổn định lại quay trơn ổ đỡ cao su ban đầu 4.2 Khảo sát dao động ô tô có trang bị ổn định tích cực 4.2.1 Quy luật điều khiển ổn định tích cực Mơ hình động lực học tơ có trang bị ổn định tích cực có dạng tương tự giống ổn định bị động xây dựng chương 2, nhiên độ cứng thay đổi tùy theo tình trạng chuyển động xe hay nói cách khác moment xoắn sinh hai đầu điều khiển thông qua cấu chấp hành Thanh ổn định tích cực điều khiển dựa thơng số đầu vào góc nghiêng ngang thân xe, vị trí chiều cao trọng tâm, chuyển vị hệ thống treo, Các quy luật điều khiển xây dựng dựa mơ hình tốn học mơ hình tuyến tính, mơ hình phi tuyến, mơ hình tĩnh, mơ hình động, Trong nghiên cứu tác giả xây dựng quy luật điều khiển phi tuyến miền, moment xoắn sinh ổn định điều khiển thông qua mức độ Thanh ổn định tích cực phải đảm bảo cung cấp moment xoắn lớn so với bị động thơng thường, đồng thời q trình gia tăng moment khoảng thời gian ngắn không gây dao động mạnh thân xe Khi góc nghiêng ngang φx < 2,00, để đảm bảo cho độ êm dịu mức tối đa ổn định khơng kích hoạt Khi góc nghiêng ngang bắt đầu chạm ngưỡng 2,00, ổn định kích hoạt mức (1) theo quy luật: Mtc = Ct Ck1 sin(φx − 2)sinφx Trong đó: φx – = { φx − 2, 0, (4.1) φx ≥ φx < Hệ số gia tăng moment hệ số kích hoạt lựa chọn với giá trị Ct = 11000 Ck1 = 27 57 Trong trường hợp giá trị góc nghiêng ngang φx ≥ 4,00 kích hoạt mức (2) theo quy luật (4.2) ứng với hệ số Ck2 = 45, giá trị moment chống lật mà cung cấp tăng lên nhiều giúp góc nghiêng ngang thân xe giảm đáng kể Mtc = Ct [1,3 + Ck2 sin(φx − 4)]sinφx Biết rằng: φx – = { 2, φx − 4, (4.2) φx ≥ φx < 4.2.2 Khảo sát góc nghiêng ngang tơ trang bị ổn định tích cực Với quy luật đánh lái Hình 3.1, xe chuyển động ổn định vận tốc v = 30 km/h Đồ thị góc nghiêng ngang thân xe xác định thơng qua Hình 4.2 Hình 4.2 Góc nghiêng ngang thân xe tốc độ thấp Vì xe chuyển động với tốc độ thấp nên góc nghiêng ngang thân xe φx khơng lớn (φx < 2), ổn định chưa kích hoạt để đảm bảo độ êm dịu xe 58 Hình 4.3 Góc nghiêng ngang tốc độ cao Nếu vận tốc chuyển động xe tăng lên tới 60 km/h làm xuất góc nghiêng ngang lớn Tuy nhiên, với tốc độ ổn định kích hoạt mức (1), trường hợp giá trị góc φx trang bị tích cực chí cịn lớn so với việc trang bị bị động thông thường Trong trường hợp xe chuyển động với vận tốc cao 120 km/h đồng thời chiều cao thân xe tăng lên dẫn đến giá trị h1 = 0,6 m Lúc ổn định tích cực phát huy cơng dụng rõ rệt, giá trị góc nghiêng ngang thân xe giảm đáng kể Nếu góc φx vượt 4,00, kích hoạt mức (2) làm giảm góc nghiêng ngang nhiều hơn, từ giúp xe hoạt động ổn định đánh lái gấp với tốc độ cao (Hình 4.4) Do đưa nhận xét rằng: “Thanh ổn định tích cực giúp xe hạn chế tượng ổn định ngang tốc độ cao” 59 Hình 4.4 Góc nghiêng ngang thân xe tốc độ cao 4.2.3 Kết luận Với điều kiện chuyển động trên, xe không trang bị ổn định có nguy bị lật cao Khi trang bị ổn định bị động, góc nghiêng ngang thân xe giảm xuống độ cứng không đổi nên gây ảnh hưởng tới độ êm dịu xe chuyển động với tốc độ thấp đồng thời hạn chế khả giảm thiểu góc nghiêng ngang tốc độ cao Do vậy, trường hợp xe trang bị ổn định tích cực giải hai tiêu chí độ êm dịu khả an toàn chuyển động tốc độ cao Thanh ổn định tích cực có ưu điểm vượt trội hẳn so với ổn định bị động thông thường, nhiên số hạn chế tích cực mà chưa thể giải như: - Độ chậm tác dụng - Độ bền, tuổi thọ 60 - Chi phí sản xuất Trong tương lai nhược điểm giải cách tối ưu 61 KẾT LUẬN Tai nạn lật xe vụ tai nạn vô nghiêm trọng, xảy với tần suất lớn thường để lại nhiều hậu nặng nề Một nguyên nhân hàng đầu gây trạng tài xế đánh lái gấp chạy với tốc độ cao để vào đường vòng tránh chướng ngại vật Đề tài với nội dung “Nghiên cứu xây dựng mơ hình động lực học tơ có ổn định tích cực” thực phân tích, đánh giá làm rõ nguyên nhân thơng số ảnh hưởng đến tính ổn định xe Đồng thời tác giả xây dựng hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động xe tiến hành khảo sát phần mềm Matlab – Simulink trường hợp điều kiện chuyển động khác Các kết việc khảo sát phần mềm so sánh với kết khảo sát từ phần mềm Carsim để đánh giá độ xác kết nghiên cứu Kết đề tài cho thấy xe trang bị ổn định, góc nghiêng ngang thân xe giảm rõ rệt Mơ hình động lực học mô tả chuyển động xe mà tác giả đề xuất áp dụng nhiều loại xe khác nhằm xác định tính ổn định xe chuyển động Tuy nhiên, đề tài dừng việc nêu lên quy luật điều khiển tích cực tiến hành khảo sát theo quy luật chưa sâu vào phương pháp điều khiển tối ưu chưa kiểm chứng thực tế Nội dung đề tài tiền đề để hướng tới nghiên cứu chuyên sâu sau 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO A M Wittek, D Gaska, B Lazarz, T Matyja (2014), “Automotive stabilizer bar – stabilizer bar strength calculations using FEM, ovalization of radial areas of tubular stabilizer bars”, Mechanika, 20(6) A M Wittek, H C Richter, B.Lazarz (2010), “Stabilizer bar: Part Calculations and construction”, Transport problems, 5(4) Đào Đức Thụ (2012), Luận văn thạc sĩ khoa học: Xây dựng mơ hình điều khiển kết hợp làm việc ổn định ngang hệ thống phanh để tăng cường khả chống lật bên xe tải, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Lưu Văn Tuấn (2015), Bài giảng động lực học ô tô, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Lưu Văn Tuấn (2015), Bài giảng lý thuyết ô tô, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hoàng (2010), Kết cấu ô tô, Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội, Hà Nội Nguyễn Quý Minh (2016), Luận văn thạc sĩ khoa học: Nghiên cứu thiết kế ổn định xe tải nâng cao tính ổn định quay vòng, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Nguyễn Tuấn Anh, Trần Thế Trân, Hồng Thăng Bình, Phạm Hữu Nam, Lê Trung Dũng (2018), “Xây dựng phương pháp tính tốn thiết kế ổn định xe tơ phần mềm Solidworks”, Tạp chí khí Việt Nam, 7(12) Nguyễn Trọng Hoan (2016), Bài giảng thiết kế tính tốn tơ, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội 10 P Bharane, K Tanpure, A Patil, G Kerkal (2014), “Design, analysis and optimization of anti – roll bar”, Journal of Engineering Research and Applications, 4(9) 63 11 Phạm Huy Đông (2015), Luận văn thạc sĩ khoa học: Xây dựng mơ hình nghiên cứu trạng thái lật bên xe FAW 29 chỗ sản xuất, lắp ráp Việt Nam, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội 12 S B Tuljapure, L S Kanna (2013), “Analysis on stability bar”, Advanced Materials Manufacturing & Characterization, 3(1) 13 V Muniandy, P M Samin, H Jamaluddin, R A Rahman, S A A Bakar (2016), “Double anti – roll bar hardware – in – loop experiment for active anti – roll control system”, Journal of Vibroengineering, 19(4) 14 Võ Văn Hường, Nguyễn Tiến Dũng, Dương Ngọc Khánh, Đàm Hoàng Phúc (2014), Động lực học ô tô, Nhà xuất Giáo Dục Việt Nam, Hà Nội 64 ... bị ổn định tích cực ô tô Trong chương giới thiệu ổn định tích cực tiến hành khảo sát dao động ô tô trang bị tích cực 25 CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE KHI QUAY VỊNG Mơ hình động lực. .. cao tính ổn định quay vòng cần phải 23 trang bị ổn định xe, đặc biệt ổn định tích cực Đề tài nghiên cứu với nội dung ? ?Nghiên cứu xây dựng mơ hình động lực học tơ trang bị ổn định tích cực? ?? mang... Công dụng yêu cầu ổn định tích cực 55 4.1.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động ổn định tích cực 55 4.2 Khảo sát dao động ô tơ có trang bị ổn định tích cực 57 4.2.1 Quy luật điều khiển ổn định tích