Nghiên cứu hiệu quả phanh ô tô bằng thực nghiệm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHAN THÀNH SĨ NGHIÊN CỨU HIỆU QUẢ PHANH Ô TÔ BẰNG THỰC NGHIỆM LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHAN THÀNH SĨ NGHIÊN CỨU HIỆU QUẢ PHANH Ô TÔ BẰNG THỰC NGHIỆM Chuyên ngành: Kỹ thuật khí động lực LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƢỜI HƢỚNG DẪN: PGS.TS VÕ VĂN HƢỜNG Hà Nội – 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi dƣới hƣớng dẫn PGS.TS Võ Văn Hƣờng Đề tài đƣợc thực Bộ mơn Ơ tơ Xe chun dụng, Viện Cơ khí Động lực, Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội Các nội dung trình bày đề tài hoàn toàn trung thực chính xác Hà Nội, ngày 25 tháng năm 2017 Tác giả Phan Thành Sĩ i MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC K HIỆU VÀ CH DANH MỤC CÁC H NH VÀ Đ VI T TẮT iv TH vi MỞ ĐẦU Chƣơng TỔNG QUAN VỀ PHANH Ô TÔ 1.1 Tổng quan nghiên cứu phanh ô tô 1.1.1 Cơ sở phanh ô tô 1.1.2 Khái niệm hiệu phanh 1.1.3 Yếu tố ảnh hƣởng 1.1.4 Đánh giá hiệu phanh Nhƣ hiệu phanh đƣợc xác định bởi: 13 1.2 Nhiệm vụ hệ thống phanh 13 1.3 Các hệ thống phanh 15 1.3.1 Cơ cấu phanh 15 1.3.2 Hệ thống phanh 18 1.4 Động lực học phanh ô tô 23 1.5 Giải pháp kết cấu nâng cao hiệu phanh 25 1.5.1 Van hạn chế áp suất 25 1.5.2 Điều hoà lực phanh theo tải 26 1.5.3 Điều hồ lực phanh hai thơng số 26 1.5.4 Hạn chế áp suất quán tính không đổi 28 1.5.5 Nguyên lý Hệ thống phanh trang bị ABS 28 1.5.6 ABS loại cơ-thuỷ lực 29 ii 1.5.7 ABS điều khiển điện cho xe (BOSCH) 32 1.5.8 ABS điều khiển điện-khí nén cho xe tải (WABCO) 34 1.5.9 Các giải pháp điều khiển động lực học tích hợp 36 KẾT LUẬN CHƢƠNG 39 Chƣơng TỔNG QUAN VỀ THÍ NGHIỆM PHANH Ơ TÔ 40 2.1 Các dạng thí nghiệm ô tô 40 2.2 Mục tiêu thí nghiệm 41 2.3 Cảm biến Hệ thống đo 43 2.3.1 Thiết bị thí nghiệm phanh ĐXSMRM 43 2.3.2 Hệ thống thiết bị thí nghiệm xe 49 Chƣơng THÍ NGHIỆM PHANH Ơ TƠ 55 3.1 Thí nghiệm phanh đoàn xe 55 3.1.1 Mục tiêu thí nghiệm thí nghiệm phanh đoàn xe 55 3.1.2 L p đ t Thiết bị thí nghiệm phanh đoàn xe SMRM 60 3.1.3 Kết thí nghiệm 65 3.2 Thí nghiệm phanh xe 68 3.2.1 Gá l p kết nối thiết bị đo 69 3.2.2 Kết thí nghiệm 73 K T LUẬN 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 iii DANH MỤC CÁC K HIỆU VÀ CH Ký hiệu Đơn vị VI T TẮT Giải nghĩa G(OXYZ) Hệ tọa độ cố định G B(Cxyz) Hệ tọa độ vật ho c hệ tọa độ cục B MBS Hệ nhiều vật (Multi Body System) Hệ thống phanh chống b cứng bánh xe (Anti- ABS lock Brake System) Hệ thống điều khiển lực kéo (Traction Control TCS System) Điều khiển ổn định điện tử (Electronic Stability ESP Programe) i rad G c quay quanh trục y bánh xe thứ ij i Độ Góc lệch bên bánh xe thứ i Hệ số trƣợt dọc bánh xe thứ i sxi Hệ số bám dọc, hệ số bám ngang bánh xe thứ xi, yi i x,max, x,min Hệ số bám dọc lớn nhỏ bánh xe Hệ số bám ngang lớn nhỏ bánh y,max, y,min xe Tọa độ tâm vết tiếp xúc bánh xe thứ i x i , yi xi ,xi m, m/s yi , yi m, m/s  Ai ,  Ai m, m/s2  kg/m3 Chuyển vị, vận tốc phƣơng dọc tâm vết tiếp xúc bánh xe thứ ij Chuyển vị, vận tốc phƣơng ngang tâm vết tiếp xúc bánh xe thứ i Chuyển vị, gia tốc phƣơng thẳng đứng tâm bánh xe thứ i Mật độ không khí iv Trọng tâm c u thứ i Ai Lực tác dụng tâm vết tiếp xúc bánh xe thứ ij Fxi , Fyi , Fzi N FGi N Tải trọng tĩnh tác dụng lên bánh xe thứ i MAi Nm Mô men chủ động bánh xe thứ i MBi Nm Mô men phanh bánh xe thứ i FRi N Lực cản lăn bánh xe thứ i; FRi = Fzifi phƣơng x, y, z Hệ số cản lăn bánh xe thứ i fi rdi m Bán kính động lốp thứ i ; rdi  r0i  (hi  i ) r0i m t Bán kính tĩnh lốp thứ i; r0i  ri  fi ri m Bán kính thiết kế lốp thứ i fi t m Độ võng tĩnh lốp thứ i f dit m n di m f Độ võng động hành trình trả hệ thống treo bánh xe thứ i Độ võng động hành trình nén hệ thống treo bánh xe thứ i Ci N/m Độ cứng hệ thống treo bánh xe thứ i Ki Ns/m Hệ số cản hệ thống treo bánh xe thứ i CLi N/m Độ cứng hƣớng kính lốp thứ i v DANH MỤC CÁC H NH VÀ Đ TH Hình 1.1 Sơ đồ hệ thống phanh Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý phanh Hình 1.3 Sơ đồ động lực học bánh xe phanh Hình 1.4 Quan hệ hệ số bám độ trƣợt bánh xe phanh Hình 1.5 Lực tƣơng tác bánh xe phụ thuộc hệ số trƣợt Hình 1.6 Năng lƣợng tiêu tán cấu phanh Hình 1.7 Quay vịng thiếu quay vòng thừa Hình 1.8 Ngun lý phanh thơng thƣờng Hình 1.10 Động lực học bánh xe phanh tăng tốc 11 Hình 1.11 Lực tƣơng tác bánh xe phụ thuộc hệ số trƣợt 12 Hình 1.12 Quan hệ điều khiển 13 Hình 1.12 Đ c tính ma sát cấu phanh 15 Hình 1.13 Phanh đĩa khung cố định 16 Hình 1.14 Phanh đĩa khung bơi 16 Hình 1.15 Cơ cấu phanh guốc 17 Hình 1.16 Biểu đồ ảnh hƣởng nhiệt độ đến hệ số ma sát 17 Hình 1.17 Ảnh hƣởng nhiệt độ đến khe hở má phanh 18 Hình 1.18 Phanh d u 19 Hình 1.19 Phanh khí 19 Hình 1.20 Hệ thống phanh EHB 20 Hình 1.21 Hệ thống phanh EMB 20 Hình 1.22 Hệ thống phanh “Intelligent Vehicle”/ô tô thông minh 21 Hình 1.23 Sơ đồ tổng hợp hệ thống phanh 21 Hình 1.24 Sơ đồ lực tơ 4/4 23 Hình 1.25 Hình chiếu đứng xác định phản lƣc Fz 24 Hình 1.26 Van hạn chế áp suất 23 26 Hình 1.27 Van hạn chế áp suất 27 Hình 1.28 Điều hồ lực phanh hai thông số 27 Hình 1.29 Đ c tính điều hồ lực phanh hai thông số 28 Hình 1.30 Điều hồ lực phanh qn tính 28 Hinh 1.31 Đ c tính phanh 29 vi Hình 1.32 Nguyên lý ABS 29 Hình 1.33 Bố trí ABS 30 Hình 1.34 Cơ cấu chống hãm cứng cho c u trƣớc chủ động 31 Hình 1.35 ABS cho xe ơtơ 32 Hình 1.36a Đ c tính hệ phanh ABS điển hình 33 Hình 1.36b Đ c tính hệ phanh ABS điển hình 34 Hình 1.37 Hệ thống phụ cho xe kéo 36 Hình 1.38 Điều khiển ổn định chuyển động lực phanh lực ngang 37 Hình 1.39 Cơ cấu phân mô men tích cực SH-AWD 37 Hình 1.40 Cấu trúc GCC 38 Hình 1.41 Ổn định xe tai ESP 38 Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống thí nghiệm đo hàm hệ số bám bánh xe 44 Hình 2.2 Cảm biến Loadcell ZSGB-A-30T 45 Hình 2.3 Đồ gá cảm biến loadcell ZSGB-A-30T 45 Hình 2.4 Cấu tạo cảm biến đo gia tốc 46 Hình 2.5 Cấu tạo cảm biến đo số vòng quay bánh xe Encoder 47 Hình 2.6 Đồ gá cảm biến đo số vịng quay bánh xe 47 Hình 2.7 Sơ đồ khối thu nhận xử lý tín hiệu NI 48 Hình 2.8 Cảm biến đo vận tơc bánh xe 49 Hình 2.9 Cảm biến quang đo vận tốc dọc ngang khơng tiếp xúc 50 Hình 2.10 Cảm biến S350 Aqua với đồ gá 51 Hình 2.11 Cản biến đo lực Bàn đạp 51 Hình 2.12 Cảm biến vơ lăng phụ kiện 52 Hình 2.13 Cảm biến đo độ cao 52 Hình 2.14 Bộ thu thập liệu DAS 53 Hình 2.15 Bộ xử lý số liệu UCP 54 Hình 3.1 Kích thƣớc đoàn xe sơmi-rơmo c thí nghiệm 56 Hình 3.2 Mơ hình động lực học ô tô ¼ 58 Hình 3.3 Sơ đồ xác định hàm hệ số truyền lực bánh xe 59 Hình 3.4 Sơ đồ đồn xe thí nghiệm cảm biến 60 Hình 3.5 Sơ đồ hệ thống thí nghiệm đo hàm hệ số truyền lực dọc bánh xe 61 Hình 3.6 Xe kéo đồn xe sơmi-rơmo c thí nghiệm 61 Hình 3.7 L p đ t cảm biến vận tốc g c bánh xe vận tốc dọc đoàn xe 62 vii Hình 3.8 L p đ t cảm biến đo lực dọc đoàn xe 62 Hình 3.9 Sơ đồ đấu dây cảm biến thiết bị đo 63 Hình 3.10 Cân khối lƣợng c u xe 63 Hình 3.11 Xe tƣới tạo đƣờng ƣớt 64 Hình 3.12 Hàm hệ số bám bánh xe phanh đƣờng khơ 50km/h 67 Hình 3.13 Hàm hệ số bám bánh xe phanh đƣờng ƣớt 50km/h 67 Hình 3.14 Hàm hệ số truyền lực dọc phanh đƣờng khô 50km/h 68 Hình 3.15 Hàm hệ số truyền lực dọc phanh đƣờng ƣớt 50km/h 68 Hình 3.16 Vị trí c thể l p cảm biến 69 Hình 3.17 Kết cấu khung giá đỡ cảm biến 70 Hình 3.18 L p đ t hoàn thiện cảm biến đế từ 71 Hình 3.19 L p cảm biến lên vơ lăng 71 Hình 3.20 Định vị định tâm cảm biến 71 Hình 3.21 Định vị định tâm cảm biến 72 Hình 3.22 L p cảm biến 72 Hình 3.23 L p cảm biến vô lăng 72 Hình 3.24 Đồ lực đạp phanh theo thời gian 73 Hình 3.25 Đồ thị vận tốc theo thời gian 74 Hình 3.26 Đồ thị gia tốc theo thời gian 74 Hình 3.27 Sự phụ thuộc Vận tốc xe Lực bàn đạp 74 Hình 3.28 Sự phụ thuộc Gia tốc xe Lực bàn đạp 75 Hình 3.29 Đồ thị lực bàn đạp theo thời gian 76 Hình 3.30 Đồ thị vận tốc theo thời gian 77 Hình 31 Đồ thị gia tốc theo thời gian 77 Hình 3.32 Đồ thị vận tốc theo lực bàn đạp 78 Hình 3.33 Đồ thị gia tốc theo lực bàn đạp 78 viii DO THI PHI-x -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.0 He so bam phi X 0.0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 He so truot doc Sx Hình 3.14 Hàm hệ số truyền lực dọc ph nh tr n đường khô 50km/h DO THI PHI-x -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.0 He so bam doc Phi X 0.0 -0.2 -0.4 -0.6 He so truot doc Sx -0.8 Hình 3.15 Hàm hệ số truyền lực dọc phanh tr n đường ướt 50km/h Kết đo thông số xác định trực tiếp gồm: Vận tốc g c bánh xe bị phanh, vận tốc dài tơ, lực dọc đồn xe, gia tốc đứng c u xe gia tốc đứng thân xe Từ thông số đo đƣợc ta tính tốn đƣa thơng số gián tiếp nhƣ: Hệ số truyền lực bánh xe theo thời gian  x , hệ số trƣợt dọc bánh xe theo thời gian sx, phản lực thẳng đứng đƣờng tác dụng lên bánh xe theo thời gian Fz, gia tốc dọc đoàn xe theo thời gian x , hàm hệ số truyền lực dọc theo hệ số trƣợt  x  f( sxA,B ) 3.2 Thí nghiệm phanh xe 68 3.2.1 Gá lắp kết nối thiết bị đo Gá lắp cảm biến S350 Để thu đƣợc kết đo chính xác nhất, khoảng cách thấp giá đỡ cảm biến (không bao gồm ch n bảo vệ) tới m t đƣờng phải nằm phạm vi kỹ thuật cho phép (khoảng cách cho phép từ cảm biến tới m t đƣờng 350±50mm) Chú ý: Giá đỡ cảm biến c thể l p chiều dọc ho c chiều ngang thân xe Hƣớng quay ho c dấu điều chỉnh đƣợc thể đ u cảm biến Hình 3.16 Vị trí lắp cảm biến Chú ý: Trong điều kiện ẩm ƣớt ho c c tuyết, l p cảm biến vị trí phía trƣớc xe, điều giúp ngăn ngừa sai số kết đo c thể tia nƣớc ho c tuyết gây Bộ khung giá đỡ cảm biến sau tổ hợp lại thành cụm c kết cấu nhƣ hình vẽ 3.29 69 Hình 3.17 Kết cấu khung giá đỡ cảm biến Chú ý: - Để đảm bảo an toàn cho việc l p đồ gá của biến, m t gá l p ch c ch n phải không c mỡ, d u, bụi chất bẩn khác Công việc c n thiết để làm bề m t sơn vùng c n gá trƣớc gá l p - Không sử dụng sản phẩm làm để tẩy rửa ho c loại bề m t khác - Luôn kiểm tra sức hút đồ gá trƣớc sử dụng - Những ý đ c biệt nên đƣợc thực với bề m t cao su, n tuyệt độ phải nguyên vẹn - Thay hút c hƣ hỏng 70 Hình 3.18 Lắp đặt hồn thiện cảm biến đế từ Gá lắp cảm biến vô lăng MSW Hình 3.19 Lắp cảm biến n vơ ăng Hình 3.20 Định vị định tâm cảm biến 71 Hình 3.21 Định vị định tâm cảm biến Hình 3.22 Lắp cảm biến Hình 3.23 Lắp cảm biến vơ ăng 72 3.2.2 Kết thí nghiệm a Phanh với vận tốc ban đầu 32 km/h Hình 3.24 Đồ lực đạp phanh theo thời gian 73 Hình 3.25 Đồ thị vận tốc theo thời gian Hình 3.26 Đồ thị gia tốc theo thời gian Hình 3.27 Sự phụ thuộc Vận tốc xe Lực bàn đạp 74 Hình 3.28 Sự phụ thuộc Gia tốc xe Lực bàn đạp Với điều kiện địa bàn thí nghiệm khuôn viên trƣờng Đại học Sƣ phạm kỹ thuật Nam Định nên mức vận tốc b t đ u phanh khơng đƣợc cao nhƣ mong muốn Q trình đo b t đ u từ xe đạt vận tốc 17km/h Tăng tốc lên đến 32km/h 4,3s Sau đ b t đ u đạp phanh thời điểm 4,7s nhƣ hình 3.36 Quá trình phanh xảy từ 4,7s đến 6,5s.Tín hiệu cảm biến bàn đạp bàn đạp phanh cho thấy trình đạp phanh nhanh Vận tốc xe b t đ u giảm từ 4,8s 0km/h vào thời điểm 6,45s nhƣ hình 3.37 Ở thời điểm 6s lực bàn đạp đạt giá trị 150N đ vận tốc xe đạt khoảng 10km/h Ngƣời lái c xu hƣớng nhả nhẹ bàn đạp 130N vận tốc xe 0km/h nhƣ hình 3.36 Đồ thị gia tốc đo đƣợc cho thấy, giai đoạn tăng tốc, gia tốc dọc đo đƣợc dao động quanh 1m/s2 Khi phanh gia tốc c thể giảm xuống -7m/s2 Sau đ gia tốc dọc đo đƣợc trở xe dừng lại Thiết lập mối quan hệ vận tốc, gia tốc dọc xe lực bàn đạp phanh nhƣ hình 3.24 3.28 Từ đồ thị quan hệ c số nhận xét nhƣ sau: 75 - Quá trình lực đạp phanh tăng lên đ vận tốc xe giảm nhanh từ 32km/h đến khoang 10km/h Sau đ lực đạp phanh c giảm chút 130N Khi đ vận tốc xe bị giảm - Gia tốc dọc xe đo đƣợc cho thấy xu thể ảnh hƣởng lực bàn đạp phanh đến gia tốc dọc ax Khi tăng lực bàn đạp phanh gia tốc dọc xe giảm âm Khi xe g n dừng hẳn, ngƣời lái nhả d n chân phanh, gia tốc tăng d n lên Trong thí nghiệm này, việc trì lực đạp phanh để lực đạp đ ổn định chƣa thực đƣợc phản ứng ngƣời lái xe g n dừng thƣờng thả lỏng chân phanh b Phanh với vận tốc ban đầu 25 km/h Hình 3.29 Đồ thị lực bàn đạp theo thời gian 76 Hình 3.30 Đồ thị vận tốc theo thời gian Hình 31 Đồ thị gia tốc theo thời gian 77 Hình 3.32 Đồ thị vận tốc theo lực bàn đạp Hình 3.33 Đồ thị gia tốc theo lực bàn đạp Đối với trƣờng hợp phanh vận tốc nhỏ hơn, lực bàn đạp phanh thí nghiệm nhỏ (115N) nhƣ hình 3.29 Thời gian b t đ u đạp phanh từ 78 3,25s đến xe g n dừng 4,75s Gia tốc dọc xe c thể giảm mức 6m/s2 Trong trƣờng hợp này, kết thúc trình đo xe chƣa dừng hẳn nên gia tốc dọc không trở nhƣ trƣờng hợp K T LUẬN CHƢƠNG 3: +Đã khảo sát phanh đƣờng để xác định hàm hệ bám, hệ số bám cực đại đƣờng Nguy n Huệ Vĩnh Long xmax  0,876 x  0,736 đƣờng khô, xmax  0,722 , x  0,576 đƣờng ƣớt +Hệ thống đo c độ chính xác với sai số nhỏ 10% +Đã thí nghiệm phanh xe con, kết phù hợp với công bố trƣớc đo Do bãi thử hẹp nên không thử đƣợc vận tốc lớn nên chƣa đủ để đánh giá hiệu phanh 79 K T LUẬN + Luận văn trình bày chƣơng: chƣơng tổng quan hệ thống phanh vai trị hệ thống phanh tơ thơng minh; chƣơng trình bày hệ thống cảm biến cho thí nghiệm phanh ô tô; chƣơng trình hai thí nghiệm phanh điển hình: thí nghiệm phanh đoàn xe phanh xe Với hệ thống thiết bị phƣơng pháp thực nghiệm trình bày nội dung luận văn, c thể áp dụng để nghiên cứu thực nghiệm phanh ô tô trạng thái chuyển động tích hợp với quay vòng + Đã xây dựng đƣợc phƣơng pháp thí nghiệm hệ thống thí nghiệm động lực học đoàn xe với hệ thống đo gồm thiết bị đo NI USB 6210 hãng National Instrument, USA; card chuyển đổi tín hiệu xung (Encoder) sang tín hiệu số để đƣa vào NI; cảm biến gia tốc phƣơng MMA7361 LCXYZ hãng Freescale Semiconductor; cảm biến Loadcell ZSGB-A30T Hệ thống đo đƣợc xử lý ph n mềm Labview máy PC Thiết bị đo đại c thể mở rộng 16 kênh Hệ thống thí nghiệm c thể sử dụng để nghiên cứu thực nghiệm quay vòng độ quay vịng ổn định, phanh đồn xe đƣờng thẳng đƣờng vòng +Thí nghiệm đo thơng số (i) lực kéo , (ii) số vịng quay bánh xe phanh, (iii) số vòng quay bánh xe tự do, (iv) gia tốc phƣơng thẳng đứng khối lƣợng đƣợc treo (v) không đƣợc treo để xác định phản lực c u số Đã thí nghiệm động lực học phanh ĐXSMRM đƣờng thẳng khô ƣớt Hệ thống thí nghiệm đo đồng thời thông số động lực học phanh ĐXSMRM, hệ thống c độ tin cậy phù hợp với điều kiện Việt Nam Sai số thí nghiệm mô lý thuyết trung bình khoảng 13,8% đo lực tiếp tuyến, 21,25% đo tải phƣơng thẳng đứng +Thí nghiệm xác định đƣợc hàm hệ số bám bánh xe theo hệ số trƣợt 80  x ( sx ) phanh đƣờng nhựa khô đƣờng ƣớt làm đ u vào cho mơ hình khảo sát Kết thí nghiệm đƣờng Võ Văn Kiệt, phƣờng 9, thành phố Vĩnh Long, tỉnh Vĩnh Long trạng thái khô c hệ số bám xmax  0,876 , x  0,736 , tƣơng đƣơng loại đƣờng khu vực quốc tế [34] Hệ số bám trạng thái ƣớt đƣợc xác định có giá trị xmax  0,722 , x  0,576 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Võ Văn Hƣờng tác giả (2015): Động ực học ô tô Nhà xuất Giáo dục Việt Nam [2] Dƣơng Tiến Minh (2004), Nghi n cứu chất ượng ph nh ô tô quân với hệ thống ph nh có ắp điều hị ực ph nh Luận án tiến sĩ, Học viện Kỹ thuật quân [3] Nguy n Sĩ Đỉnh (2010), Nghiên cứu động ực học dẫn động ph nh thủy ực để ắp hệ thống chống hãm cứng bánh xe n ô tô quân Luận án tiến sĩ, Học viện Kỹ thuật quân [4] Lại Năng Vũ (2012), Nghi n cứu hệ thống điều khiển trình ph nh ô tô Luận án tiến sĩ, Đại học Bách khoa Hà Nội [5] Hồ Hữu Hùng (2015), Nghi n cứu hệ thống ABS dẫn động khí nén Luận án tiến sĩ, Đại học Bách khoa Hà Nội [6] Tr n Minh Đức (2014) Nghiên cứu mô khảo sát hệ thống phanh xe Carsim, Luận văn Thạc sỹ, Đại học Bách khoa Hà Nội [7] Nguy n Thanh Tùng (2016): nghiên cứu ảnh hƣởng hệ số bám khác đến hiệu phanh đoàn xe SMRM, LA TS, ĐH Bách khoa, 2016 [8] Nguyen Thanh Tung, Vo Van Huong, Phan Tuan Kiet, Nguyen Huu Huong (2012) A research on braking efficiency of tractor semi-trailer by pitch-plane model The 2nd International conference on automotive technology, engine and alternative fuels, ICAEF2012, pp.80-84 [9] Nguy n Văn Khang (2007) Động ực học hệ nhiều vật Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [10] Phạm Hữu Nam (1991) Nghi n cứu phương pháp đánh giá hiệu phanh ô tô Luận án tiến sĩ, Đại học Bách khoa Hà Nội [11] Ammonn D (1997) Modellbildung und Systementwicklung in der Fahrzeugtechink, BG Teubner [12] https://www.kistler.com/vn/en/ 82 ... thời phanh Nghiên cứu phanh ô tô nói chung nghiên cứu hiệu phanh tơ nói riêng thƣờng đƣợc nghiên cứu kết hợp nghiên cứu lý thuyết đến nghiên cứu thực nghiệm Mục đích nghiên cứu đề xuất giải pháp... VỀ PHANH Ô TÔ 1.1 Tổng quan nghiên cứu phanh ô tô 1.1.1 Cơ sở phanh ô tô 1.1.2 Khái niệm hiệu phanh 1.1.3 Yếu tố ảnh hƣởng 1.1.4 Đánh giá hiệu phanh. .. thuyết phanh tơ, gồm động lực phanh ô tô, hiệu phanh ô tô, tiêu chí đanh giá, tổng quan hệ thống phanh từ hệ truyền thống đến phanh điện tử (Brake-bu-Wire) giải pháp kết cấu nâng cao hiệu phanh