Phân tích truyền động điện, trang bị điện cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng kalmar

MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Lịch sử phát triển giới cho thấy, có giao thương bn bán giúp cho xã hội lồi người phát triển Trong suốt thời gian hình thành phát triển xã hội lồi người, giao thương bn bán theo phát triển theo Từ giao thương nhóm người quốc gia giao thương quốc gia với Nhưng phải đến năm 50 kỉ XX giao thương bn bán thực bùng nổ Đó phát triển khoa học công nghệ với ngành liên quan đến lĩnh vực hàng hải, logictic, địa quan,… số khơng thể khơng nhắc đến phát triển vượt bậc lĩnh vực Điện – Điện tử Điện – Điện tử len lỏi vào nhịp sống cư dân giới Và phát triển ngành liên quan đến vận tải hàng hóa biển, Điện – Điện tử bị kéo phần theo hướng với phát triển lớn mạnh với tư điện phải trước bước Sự phát triển vận chuyển hàng hóa biển khiến cho việc bốc xếp hàng hóa cảng biển khối cơng việc khổng lồ mà người có lẽ khơng hồn thành khơng có trợ giúp máy móc Và mà phương pháp bốc xếp hàng hóa loại cầu trục khác chưa đáp ứng nhu cầu loại cầu trục sử dụng điện đủ khả làm việc nhờ vào ưu điều khiển xác nhanh chóng Kể từ đến nay, kĩ sư lĩnh vực Điện – Điện tử tập trung nghiên cứu phát triển loại cầu trục cho khả bốc dỡ nhanh xác ngày đại tham gia người vào trình xếp dỡ ngày Đối với Việt Nam chúng ta, khoảng thời gian hai mươi năm trở lại đất nước ta có bước chuyển to lớn với việc tham gia vào nhiều tổ chức quốc tế giới Điều giúp cho việc giao thương buôn bán nước ta với nước khác giới trở nên dễ dàng đồng thời áp lực khủng khiếp lên hệ thống cảng biển nước ta Chính để đại hố cảng biển nữa, hệ thống cầu trục đại giới đưa nước ta Điều lại đặt vấn đề cho kĩ sư lĩnh vực Điện – Điện tử nước ta phải trau dồi thêm kiến thức để bắt kịp làm chủ thiết bị đại cầu trục giới Như thấy, việc nghiên cứu đề tài truyền động điện trang bị điện cầu trục sinh viên năm cuối chuyên ngành điện tự động công nghiệp cần thiết để đáp ứng nhu cầu nguồn nhân lực đất nước sau trường Mục đích nghiên cứu đề tài Mục đích đề tài: Nghiên cứu, phân tích truyền động điện trang bị điện cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar qua giúp sinh viên nắm bắt kiến thức trang bị điện truyền động điện nói chung cầu trục QC hãng Kalmar cấu nâng hạ hàng nói riêng Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Cầu trục giàn QC hãng Kalmar Phạm vi nghiên cứu: Cơ cấu nâng hạ hàng Phương pháp nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu lí thuyết tổng quan từ sâu phân tích cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar Ý nghĩa khoa học thực tiễn Ý nghĩa khoa học: Việc nghiên cứu trang bị điện cần thiết, giúp hiểu sâu thiết bị lắp đặt cầu trục Ý nghĩa thực tiễn: Việc nghiên cứu trang bị điện giúp khai thác tối ưu suất thiết bị, phục vụ tốt cho sản xuất mang lại hiệu kinh tế cao CHƯƠNG KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR 1.1 Khái quát chung cầu trục a Khái quát cầu trục QC hãng QC hãng Kalmar Kalmar Cầu trục giàn QC hãng Kalmar hệ thống giàn cầu trục có chức xếp dỡ container cầu cảng Đây cầu trục giàn container di động vận hành theo chế lắp đặt vào đường ray để di chuyển giàn cầu trục Chính vận chuyển giàn cầu trục gần tàu mà không cần di chuyển tàu vào để thực xếp dỡ Đây giàn cầu trục có dạng cơng son liên kết lề, cấu xe nâng hạ hàng nâng hạ cơng son thực cáp kéo Cầu trục có công suất xếp dỡ khoảng 40 container Các đặc điểm cầu trục: + Khung cầu trục kết cấu thép, cấu trúc dạng hộp hàn cứng + Cầu trục trang bị khung nâng dạng ống để + xếp dỡ container Thiết bị khung nâng lắp để điều chỉnh khung nâng ăn khớp với container + Các điều khiển cầu trục người vận hành thực cabin buồng lái, cabin lắp đặt hệ thống xe + Các điều khiển cần đảm bảo liên động tốc độ cấu với nhau, đồng thời phải đảm bảo tốc độ nhẹ nhàng + Các thiết bị an tồn khóa liên động, công tắc tơ giới hạn, phanh hãm nút dừng khẩn cấp + Kẹp ray điện thủy lực trang bị để giữ cầu trục không bị dịch chuyển gió xốy 35m/s cầu trục hoạt động + Trong trình vận hành cần kiểm tra bảo dưỡng định kì để đảm bảo tính an toàn cho người vận hành tuổi thọ cầu trục b Hình 1.1 Cầu trục giàn QC hãng Kalmar cảng Vip Greenport Thông số kĩ thuật Các thông số kĩ thuật cầu trục giàn QC: - Loại cầu trục: có dạng cơng son liên kết lề, cấu xe nâng hạ hàng nâng hạ công son thực cáp - kéo Công suất định mức 1000 kVA Cấp nguồn 22kV Sức nâng định mức: + Nâng hạ dùng khung nâng: 51,5 + Nâng hạ dùng dầm nâng: 53,5 -Khả tải (cơ cấu nâng): 125% tải định mức -Loại container: 20 Feet (20’), 40 Feet (40’), 45Feet (45’) -Loại khung nâng: Khung nâng kiểu ống lồng 20’, 40’, 45’ -Chiều cao nâng: 30m -Chiều dài bao ngồi cầu trục: 80m -Chiều cao (khi nâng cơng son): 76m -Hành trình xe mang hàng: 80m + Tầm với ngồi (hành trình từ lề cơng son phía sơng): 40m + Tầm với (hành trình từ lề cơng son vào phía bờ): 40m -Số cụm chân: cụm -Số bánh xe cụm: bánh / cụm chân -Thông số động chính: Bảng 1.1 Thơng số động cấu cầu trục QC hãng Kalmar Thông số Tên động Nâng hạ hàng Di chuyển xe Di chuyển dàn Nâng hạ công son Công suất định mức ( [kW] 250 Điện áp Tốc độ định định mức mức ( [vòng/p ( [V] hút] 400 985 Hệ số công suất ( Tần số ( [Hz] 0.84 50 9.2 400 0.84 50 22 400 0.86 50 75 400 0.85 50 1.2 - Cấu trúc nguyên động học cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar a Các thông số cấu nâng hạ Cầu trục giàn QC hãng Kalmar loại cầu trục công suất lớn Chính cấu nâng hạ hàng có cơng suất bốc xếp hàng hóa cao Chúng ta điểm qua số thông số kĩ thuật cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng - Kalmar sau: Khung nâng dạng ống lồng Sức nâng định mức: + Nâng hạ dùng khung nâng: 51,5 + Nâng hạ dùng dầm nâng: 53,5 -Khả tải (cơ cấu nâng): 125% tải định mức -Chiều cao nâng hạ: 30m -Động nâng hạ hàng bao gồm động có thơng số là: Công suất định mức: 300kW b Điện áp định mức: 400V Hệ số công suất: 0.84 Tốc độ định mức: 985 vòng/phút Tần số: 50Hz Cấu trúc động học cấu nâng hạ hàng Cơ cấu nâng hạ hàng bao gồm hai động truyền động liên kết với bới khớp li hợp khớp điện từ (6Y1=10A+7/36) để chúng làm việc với đồng thời chiều quay tốc độ Sơ đồ cấu trúc động học cấu nâng hạ hàng: Hình 1.2 Cấu trúc động học cấu nâng hạ hàng Trong đó: hai động nâng hạ hàng khớp li hợp nối hai động hộp số động hệ thống nối hộp số móc hệ thống tải trọng phanh động Từ sơ đồ cấu trúc ta thấy hai động (1) kết nối với qua khớp li hợp (2) khớp điện từ Hai động kết nối với hộp số (3) để đạt tối ưu 10 Gantry Khớp nối điện từ 6Y1 Máy biến dòng 6F2K Bộ đo tốc độ Bộ đo tốc độ cáp Máy cắt nhóm động làm mát Máy cắt nhóm động phanh Máy cắt khớp nối điện từ Bracking Chopper 7B1 7B2 3Q1 3Q2 4Q1 4Q2 6Q1 Điện trở xả chuyển dàn với nâng hạ hàng Nối hai trục hai động Biến dịng đo lường khớp điện từ Đo tốc độ động Đo tốc độ quấn cáp Bảo vệ dịng cực đại nhóm động làm mát Bảo vệ dịng cực đại nhóm động phanh Bảo vệ khớp nối điện từ 1G12 – A1 1G12 – A2 GI1 – 1A1 GI1 – 1A2 Van nối trung gian động điện trở xả Triệt tiêu lượng động trả trình hãm, dừng đảo chiều động Bảng 3.2 Kí hiệu, tên gọi chức phần tử mạch điều khiển Tên gọi Nút ấn Lỗ khóa Kí hiệu 4S3 9S2 Nút ấn Lỗ khóa Nút ấn Nút ấn Nút ấn Nút ấn 9S3 9S5 9S6 9S7 9S8 9S9 Nút ấn Lỗ khóa Nút ấn 9S10 9S11 9S12 Chức Dừng khẩn cấp cầu trục Lựa chọn điều khiển (Bảng điều khiển MHF1 tay trang điều khiển) Bật tắt toàn cầu trục Dừng khẩn cấp cấu nâng hạ Reset lỗi hệ thống Test đèn cầu trục Chạy chế độ nâng hàng Lựa chọn ưu tiên động Hoist hay trước chạy đồng thời hai động Chạy chế độ hạ hàng Bảo trì cầu trục Đồng cáp nâng hạ 34 Cuộn hút contactor Cuộn hút contactor Cuộn hút contactor Cuộn hút contactor Cuộn hút contactor Cuộn hút van an toàn Cuộn hút contactor 26K1 26K2 26K3 26K4 26K5 Cuộn hút contactor đóng mở tiếp điểm cấp nguồn cho cụm động phanh Cuộn hút contactor đóng mở tiếp điểm cấp nguồn cho cụm động làm mát Đóng cắt khớp điện từ 27K1 27K2 27K3 Cuộn hút contactor đóng mở tiếp điểm cấp nguồn cho van an toàn phanh Cuộn hút contactor đóng mở tiếp điểm cấp nguồn cho động thủy lực Cuộn hút van an toàn hệ thống phanh 5Y1, 5Y2 5S1 5K1 Kiểm tra áp suất hệ thống thủy lực Cuộn hút contactor đóng mở tiếp điểm cấp nguồn cho động đẩy phanh thủy lực 35 Hình 3.2 Bản vẽ mạch động lực cấu nâng hạ hàng – Hoist 36 Hình 3.3 Bản vẽ mạch động lực cấu nâng hạ hàng – Hoist 37 Hình 3.4 Bản vẽ mạch điều khiển cươ cấu nâng hạ hàng 38 3.2.2 Nguyên lí hoạt động mạch Việc điều khiển cấu nâng hạ hàng thực theo hai cách bao gồm điều khiển qua bảng điều khiển (MHF1) tay trang điều khiển + Điều khiển qua bảng điều khiển (MHF1): Để điều khiển bảng điều khiển MHF1 ta đưa chìa khóa vặn 9S2 sang chế độ điều khiển bảng điều khiển MHF1 Xoay chìa khóa 9S9 để chọn ưu tiên khởi động động Hoist trước hay động Hoist trước khởi động đồng thời hai Sau ấn nút 9S3 để cấp nguồn điều khiển cho cấu nâng hạ hàng toàn cầu trục, đèn xanh bảng điều khiển sáng lên báo cầu trục cấp nguồn thành công Để kiểm tra xem đèn báo cầu trục hoạt động không ta ấn nút test đèn 9S7 Khi cầu trục cấp nguồn thành công, cấu di chuyển xe con, di chuyển giàn, nâng hạ công son không hoạt động ta nhấn nút 9S8 để khởi động chế độ nâng hàng, đèn vàng sáng lên báo chế độ nâng hàng Sau nhấn nút 9S8 cầu dao cấp nguồn cho động chính, hệ thống phanh, hệ thống làm mát, hệ thống khớp nối điện từ cấp nguồn Sau PLC gửi tín hiệu cấp nguồn cho cuộn hút công tắc tơ 27K1, 27K2, 27K3 tiếp điểm công tắc tơ đóng lại cấp nguồn cho van an toàn phanh động bơm thủy lực hệ thống phanh thủy lực Đồng thời cuộn hút 26K1 26K2 có điện tiếp điểm cơng tắc tơ đóng lại cấp nguồn cho động phanh nhả trục động cuộn hút 26K3, 26K4, 28K1 28K2 có điện đưa hệ thống quạt làm mát bơm dầu vào hoạt động giúp cho hệ thống hoạt động ổn định Khi hai động hoạt động ổn định cuộn hút 26K5 có điện làm khớp nối điện từ đóng lại giúp đồng tốc độ chiều quay hai 39 động Muốn hạ hàng ta nhấn nút 9S10 động đảo chiều Các tín hiệu encoder đo gửi tới CPU biến tần để điều chỉnh tốc độ phù hợp với tốc độ đặt trước theo vịng điều khiển kín + Điều khiển qua tay trang điều khiển: Ta đưa chìa khóa vặn 9S2 sang chế độ điều khiển thơng qua tay trang Sau ta nhấn nút 9S3 để cấp nguồn cho toàn cầu trục nguồn cấp thành cơng đèn xanh sáng lên báo cấp nguồn cho cầu trục thành cơng Sau để nâng hàng ta lùi tay trang lại (đẩy tay trang lên để hạ hàng) Sau máy cắt 2Q1 đóng cấp nguồn cho Motor module biến đổi điện chiều (có chiều phụ thuộc vào nâng hàng hay hạ hàng ) thành điện áp xoay chiều cấp cho động nâng hạ Đồng thời máy cắt 4Q1 4Q2 đóng lại cấp nguồn cho hệ thống phanh cuộn hút contactor 27K1, 27K2 27K3 có điện cấp nguồn cho van phanh an toàn bơm thủy lực tiếp đến cuộn hút 26K1 26K2 có điện làm động phanh khởi động nhả trục động Máy cắt 3Q1 3Q2 đóng lại làm cho cuộn hút 26K3, 26K4 28K1 28K2 có điện cấp nguồn cho hệ thống làm mát bơm dầu hai động chuyển động Sau máy cắt 6Q1 đóng lại làm cuộn hút 26K5 có điện 6Y1 có điện làm khớp nối điện từ nối hai động đóng lại Lúc máy cắt 1K1 đóng lại cấp nguồn cho hai động nâng hạ quay với chiều tốc độ đồng khớp nối điện từ đóng từ trước với giá trị định sẵn 3.2.3 • Các chế độ bảo vệ Bảo vệ liên động cấu nâng hạ hàng cấu di chuyển giàn thông 40 qua hai contactor 1K1 1K2 • Bảo vệ an tồn điện: Khi cầu trục điện động phanh điện hai má phanh thủy lực kẹp chặt trục động để tránh rơi hàng • • • • Bảo vệ áp suất bơm thủy lực nhờ pressuare switch Bảo vệ tải thông qua cảm biến loadcell Bảo vệ dòng nhờ máy cắt cấp nguồn bảo vệ Bảo vệ dòng ngược trình hãm, dừng đảo chiều động thơng qua điện trở xả (BREAKING RESISTOR) tránh phá hỏng biến tần • Bảo vệ tốc độ nâng bảo vệ không cho nâng cao thông qua công tắc giới hạn 41 3.3 Phân tích chức địa nối mạng điều khiển nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar Các địa nối mạng điều khiển cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar bao gồm địa đầu vào đầu thể hai bảng thống kê tín hiệu vào sau: Bảng 3.3 Các địa nối mạng đầu vào cấu nâng hạ hàng Mức điện áp Vị trí vẽ E40.0 24V 20M+EF 23 22/37 E40.1 nt nt E40.2 nt nt E40.3 nt nt E40.4 nt nt E40.5 nt nt E40.6 nt nt E40.7 nt nt Địa E42.1 nt E42.2 nt 20M+EF 23 24/37 nt Ý nghĩa Hoạt động Đã cấp nguồn cho động làm mát động hoist Đã cấp nguồn cho động bơm dầu động hoist Đã cấp nguồn cho động phanh hoist Đã cấp nguồn cho động phanh thủy lực Đã cấp nguồn cho động làm mát động hoist Đã cấp nguồn cho động bơm dầu động hoist Đã cấp nguồn cho động phanh hoist Tiếp điểm 21J-3Q1 đóng lại Tiếp điểm 21J-3Q2 đóng lại Tiếp điểm 21J-4Q1 đóng lại Tiếp điểm 21J-4Q2 đóng lại Tiếp điểm 22J-3Q1 đóng lại Tiếp điểm 22J-3Q2 đóng lại Tiếp điểm 22J-4Q1 đóng lại Tiếp điểm 21J-6Q1 đóng lại Tiếp điểm 21J-6F2K đóng lại Vặn chìa khóa để lựa Đã cấp nguồn cho biến dòng 6FK1 Khớp nối điện từ mở Lựa chọn phương thức điều khiển 42 chọn E42.3 nt nt Bật tắt cấp nguồn cho cấp cho cần trục Dừng khẩn cấp cấu nâng hạ E42.4 nt nt E42.5 E42.6 E43.0 E43.1 E43.2 E43.3 E43.4 nt nt nt nt nt 20M+EF 2325/37 nt nt nt nt E43.5 nt nt E43.6 nt nt Ấn nút 9S3 Vặn chìa khóa để dừng Ấn nút 9S6 Ấn nút 9S7 Reset lỗi Test đèn Lựa chọn khởi động động hoạt động Ấn nút 9S9 trước Nâng hàng Ấn nút 9S8 Hạ hàng Ấn nút 9S10 Khóa điều khiển Vặn khóa cần trục 9S11 Đồng tốc độ Ấn nút 9S12 động nâng hạ Bảng 3.4 Các địa nối mạng đầu cấu nâng hạ hàng Mức điện áp Vị trí vẽ A864 24V 20M+EF 2326/37 A864 nt nt A864 nt nt A864 nt nt A864 nt nt A864 nt 20M+EF 2327/37 A864 nt nt Địa Ý nghĩa Cấp nguồn cho động phanh hoist Cấp nguồn cho động phanh hoist Cấp nguồn cho động làm mát Hoist1 Cấp nguồn cho động làm mát Hoist2 Hoạt động Cấp điện cho cuộn hút contactor 26K1 Cấp điện cho cuộn hút contactor 26K2 Cấp điện cho cuộn hút contactor 26K3 Cấp điện cho cuộn hút contactor 26K4 Cấp điện cho Cấp nguồn cho cuộn hút khớp nối điện từ contactor 26K5 Cấp nguồn cho Cấp điện cho van phanh an cuộn hút toàn hoist contactor 27K1 Cấp nguồn cho Cấp điện cho 43 A864 nt nt A40.0 nt 20M+EF 2328/37 A40.1 nt nt van phanh an toàn hoist Cấp nguồn cho động phanh thủy lực an toàn Cấp nguồn cho động bơm dầu hoist Cấp nguồn cho động bơm dầu hoist 44 cuộn hút contactor 27K2 Cấp điện cho cuộn hút contactor 27K3 Cấp điện cho cuộn hút contactor 28K1 Cấp điện cho cuộn hút contactor 28K2 KẾT LUẬN Sau thời gian học tập, tìm hiểu nghiên cứu hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Hồng Xn Bình, em hồn thiện đồ án mơn học Qua em xin rút số điều mà em thực đồ án học thu sau hoàn thành đồ án bao gồm sau: Tìm hiểu cấu trúc hệ thống cầu trục QC Tìm hiểu cách điều khiển loại động cơng suất lớn Tìm hiểu liên động cấu nâng hạ hàng với cấu khác Tìm hiểu cấu trúc truyền động điện – trang bị điện cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar - Biết cách đọc vẽ kĩ thuật điện theo tiêu chuẩn - Rút số học kinh nghiệm việc vẽ vẽ kĩ thuật điện Autocad - Qua việc tìm hiểu, nghiên cứu thực đồ án, em rút nhiều điều bổ ích để phục vụ cho học tập cơng việc sau Xong thời gian có hạn kiến thức hạn chế, đồ án em khơng tránh khỏi thiếu sót Do vậy, em mong đóng góp ý kiến thầy cô bạn bè để đồ án em hoàn thiện Cuối cùng, lần em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo hướng dẫn PSG TS Hồng Xn Bình tận tình hướng dẫn giúp đỡ em Thầy không quản khó khăn vất vả ngày tháng nóng nực mùa hè để tận tình giúp đỡ em hồn thành đồ án mơn học Em xin gửi lời cảm ơn đến toàn thể thầy cô môn Điện tự động công nghiệp – Khoa Điện – Điện tử – Trường Đại học Hàng Hải Việt Nam bảo cho em kiến thức trình học tập trường Em xin chân thành cảm ơn! Mọi ý kiến đóng góm xin gửi hòm thư điện tử: hai69507@gmail.com 45 PHỤ LỤC (*) Danh mục hình ảnh Hìn h 1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.1 3.2 3.3 3.4 Tên hình Cầu trục giàn QC hãng Kalmar cảng Vip Greenport Cấu trúc động học cấu nâng hạ hàng Bản vẽ sơ đồ cấp nguồn nguyên lí điều khiển động cơng suất lớn Biểu đồ vị trí cấu xe dầm ngang với tải trọng nâng hạ Các cơng tắc giới hạn hành trình xe dầm ngang Vị trí bố trí buồng điện cầu trục Mạch load cell Mạch load cell Sơ đồ khối hệ thống điều khiển cấu nâng hạ hàng Bản vẽ mạch động lực cấu nâng hạ hàng – Hoist Bản vẽ mạch động lực cấu nâng hạ hàng – Hoist Bản vẽ mạch điều khiển cấu nâng hạ hàng 46 Tran g 12 15 16 17 20 21 13 28 29 30 (**) Danh mục bảng Bản g 1.1 1.2 3.1 3.2 3.3 3.4 Tên bảng Trang Thông số động cấu cầu trục QC hãng Kalmar Tên gọi, kí hiệu chức phần tử có nguyên lí cấp nguồn điều khiển động cơng suất lớn Tên gọi, kí hiệu chức phần tử mạch động lực cấu nâng hạ hàng Tên gọi, kí hiệu chức phần tử mạch điều khiển cấu nâng hạ hàng Các địa nối mạng đầu vào cấu nâng hạ hàng Các địa nối mạng đầu cấu nâng hạ hàng 9, 10 25, 26 26, 27 33, 34 34, 35 (***) Danh mục vẽ Bản vẽ số 01 02 03 04 05 Tên vẽ Cấu trúc nguyên động học cấu nâng hạ hàng Nguyên lí cấp nguồn điều khiển động cơng suất lớn Mạch động lực cấu nâng hạ hàng – Hoist Mạch động lực cấu nâng hạ hàng – Hoist Mạch điều khiển cấu nâng hạ hàng 47 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Hoàng Xuân Bình, Bài giảng Trang bị điện điện tử máy cơng nghiệp dùng chung, Nhà xuất Hàng Hải – 2015 [2] Hồ sơ kĩ thuật cầu trục QC hãng Kalmar 48 ... cứu, phân tích truyền động điện trang bị điện cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar qua giúp sinh viên nắm bắt kiến thức trang bị điện truyền động điện nói chung cầu trục QC hãng Kalmar cấu. .. hành cầu trục 29 CHƯƠNG PHÂN TÍCH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN VÀ TRANG BỊ ĐIỆN CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR 3.1 Khái quát chung hệ thống điều khiển cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar. .. hệ kín 3.2 Phân tích truyền động điện – trang bị điện cấu nâng hạ hàng cầu trục QC hãng Kalmar 32 3.2.1 Phân tích chức phần tử hệ truyền động điện Trong cấu nâng hạ hàng, vẽ mạch động lực thể