Phân tích truyền động điện, trang bị điện cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng Kalmar

LỜI MỞ ĐẦU 1.Tính cấp thiết của đề tài Ngày nay, các hệ truyền động trục tháo trục quấn được sử dụng rất phổ biến tại các nghành công nghiệp như sản xuất giấy, trong sản xuất thép, sản xuất dây…Hệ truyền động điện cho hệ thống trục tháo trục quấn thường là hệ truyền động Biến tần Động cơ không đồng bộ. Khi trục tháo công tác thì động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh sẽ sinh ra năng lượng dư thừa trả ngược về phía một chiều, lúc này ta sử dụng biến tần tiêu tán năng lượng này trên một điện trở xả đẻ đảm baorgias trị điện áp trên một tụ nằm trong phạm vi cho phép. Vì vậy trong hệ truyền động này ta phải khảo sát các chế độ làm việc và đánh giá hoạt động của hệ thống sử dụng biến tần gián tiếp 2. Mục đích nguyên cứu đề tài Nghiên cứu, mô phỏng và đánh giá hệ truyền động Biến tần – Động cơ không đồng bộ của hệ trục tháo trục quấn. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài Đối tượng nghiên cứu là hệ trục tháo trục quấn của công nghệ cán dây sử dụng hệ truyền động điện Biến tần gián tiếp – Động cơ không đồng bộ Phạm vi nghiên cứu bao gồm: Cấu trúc hệ truyền động của hệ thống , cấu trúc bộ biến tần được sử dụng, xây dựng hệ truyền động điện của hệ thống trên phần mềm mô phỏng , khảo sát, đánh giá các chế độ làm việc 4. Phương pháp nghiên cứu Để thiết kế hệ truyền động này ta sử dụng các phương pháp như: + Về mặt lý thuyết: Nghiên cuus bộ chỉnh lưu và bộ nghịch lưu của biến tần gián tiếp, nghiên cứu về hệ truyền động trục tháo trục quấn của công nghệ cán dây, cấu trúc và bộ điều khiển biến tần cấp nguồn cho các động cơ không đồng bộ lai cơ cấu tháo quấn + Về mô phỏng: Sử dụng phần mềm Matlab Simulink xây dựng mô hình mô phỏng toàn hệ thống để kiểm chứng những căn cứ lý thuyết trên 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài + Kết quả khi làm song đồ án này sẽ bổ sung kiến thức về truyền động điện hiện nay qua đó sẽ phục vụ cho các quá trình sau này + Đánh giá được khả năng tạo họ đặc tính cho hệ trục tháo, trục quấn DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU Chữ viết tắt Giải thích PLC Programmable Logic Controller DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Số hình Tên hình Trang 1.1 Cầu trục QC nâng chuyển container của hãng KALMAR 1.2a Các vị trí thiết bị trên cầu trục QC của hãng Kalmar 1.2b Các vị trí thiết bị trên cầu trục QC của hãng Kalmar 2.1 Bản vẽ 10.A11 2.2 Bản vẽ 10.A12 2.3 Bản vẽ 10.A13 3.1 Kết nối giữa biến tần và module truyền thông CU320 qua CLiQ 3.2 Kết nối PLC và module truyền thông CU320 qua PROFIBUS 3.3 Bảng điều khiển cơ cấu di chuyển giàn cầu. 3.4 Các thiết bị trang bị điện cho cơ cấu di chuyển giàn 3.5 Các thiết bị trang bị điện cho cơ cấu di chuyển giàn 3.6 Cảm biến đo trọng lượng cơ cấu di chuyển giàn MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU 2 CHƯƠNG 1 KHÁI QUÁT VỀ CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR 3 1.1 Giới thiệu về cầu trục QC của hãng Kalmar 3 1.2. Hệ thống điều khiển cấp nguồn cho cầu trục QC 7 1.3.Hệ thống điều khiển cấp nguồn cho cầu trục QC hãng Kalmar 7 CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CƠ CẤU DI CHUYỂN GIÀN CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR 9 2.1. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực truyền động cho cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng Kalmar 9 2.2. Nguyên lý hoạt động cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng Kalmar 11 2.3. Các bảo vệ cho cơ cấu di chuyển giàn cầu QC của hãng Kalmar 12 CHƯƠNG 3: TRANG BỊ ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DI CHUYỂN GIÀN CẦU TRỤC QC KALMAR 14 3.1.Sơ đồ cấu trúc điều khiển của cơ cấu di chuyển giàn 14 3.2.Trang bị điện và điều khiển giám sát cơ cấu di chuyển giàn 16 KẾT LUẬN 19 TÀI LIỆU THAM KHẢO 24 CHƯƠNG 1 KHÁI QUÁT VỀ CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR 1.1 . Giới thiệu về cầu trục QC của hãng Kalmar a. Sơ bộ về cầu trục QC Cấu trúc cơ bản của cầu trục QC được giới thiệu trên hình 1.1 Hình 1.1 Cầu trục QC nâng chuyển container của hãng KALMAR Cầu trục giàn QC xếp dỡ container của hãng Kalmar là cầu trục cổng có công son liên kết bản lề chuyển động trên đường ray, xe con di chuyển bằng cáp kéo, sử dụng nguồn ba pha. Cầu trục QC của hãng Kalmar là thiết bị hiện đại nhất phục vụ xếp dỡ container lên xuống tàu được cảng Container Xanh VipVip Green Port đầu tư và trang bị ngay khi thành lập. Cầu trục QC là một hệ truyền động có khả năng di chuyển bằng cơ cấu di chuyển dàn Nguồn điện được dẫn qua cáp điện trên một tang quấn được quay bởi động cơ tang quấn cáp. Cầu trục được sử dụng cho việc vận chuyển container bằng một khung speader có khả năng co duỗi. Khung speader được giữ trên dầm chính của một cầu trục, hệ thống điện của khung được liên kết với xe con. Cầu trục QC có một cấu trúc dầm với hai phần chính: phần đất liền và dầm treo phía mặt sông. Dầm phía sông có khả năng nâng lên cao và hạ xuống thấp nhờ một hệ truyền đông đặt bên trong buồng máy của cơ cấu nâng hạ boom. Ở góc phía chân của cầu trục có một thang máy và cầu thang bộ. Đường chạy của xe con nằm ở phía dưới của dầm cầu trục. Nguồn cấp cho xe con được dẫn qua hệ thống mang cáp điện. Bộ giữ tải của xe con treo trên các giá di chuyển xe con chứa các ròng rọc hệ thống cáp tải của cơ cấu nâng hạ hàng. Cabin điều khiển được treo trên một hệ thống, giá treo cabin là một bộ phận với cơ cấu di chuyển xe con kết nối với bộ giữ cáp tải của xe con. Hướng quan sát của người lái ngồi trong cabin là về phía sông bên trên khung speader. Hệ truyền động cơ cấu nâng hạ hàng được đặt trong buồng máy của cơ cấu. Trước cửa buồng máy của cơ cấu nâng hạ boom và nâng hạ hàng có hai cần cẩu nhỏ phục vụ cho việc sửa chữa bảo dưỡng, bằng các cần trục sửa chữa này tải có thể được hạ từ trên dầm cầu trục xuống tới mặt đất. b. Các thông số cơ bản của cầu trục QC của hãng KALMAR Loại cần cẩu: Feederserver Đặc tính: Cẩu container có khả năng nâng hạ cần Năm sản xuất………………………………. 2010 Năm lắp ráp và vận hành…………………... 2015 Trọng lượng của cầu trục…………………... 520 tấn Sức nâng định mức: Khi dùng khung nâng…………………50 tấn Khi dùng dầm nâng …………………..65 tấn Kích thước cầu trục Bề rộng giàn cầu…………………………….20m Bề rộng xe con……………………………….4m Quãng đường di chuyển xe con……………..69m Chiều dài làm việc phía bờ sông……………35m Chiều dài làm việc phía đất liền…………….16m Độ rộng hai chân cẩu………………………..20m Tổng chiều cao cẩu (khi nâng công son)…....71m Nguồn cấp…………………………………...nguồn 3pha, 22kV, 50Hz Khung Spearder: Chiều cao giới hạn khi nâng hàng……27m Chiều cao giới hạn khi hạ hàng………12m Nhiệt độ môi trường ………………….25 40 C Số bánh xe: 6 bánh1 cụm chân Số cụm chân: 4 cụm Kích thước tủ điện(EHOUSE) Chiều rộng của tủ………………………….2,7m Chiều dài của tủ……………………………7,26m Chiều cao của tủ …………………………..2,2m Các vị trí bộ phận của cầu trục QC của hãng Kalmar được mô tả trên hình 1.2a và 1.2b Hình 1.2a Các vị trí thiết bị trên cầu trục QC của hãng Kalmar Hình 1.2b Các vị trí thiết bị trên cầu trục QC của hãng Kalmar +BO1: Tay vươn cần trục +GRD: Đường cầu tàu cho cần trục di chuyển +CH1: Hệ thống kiểm tra cabin +DC1: Ghế người lái trên cabin +EH1: Buồng điện +GI1: Dầm cầu trục +HB1: Khối đầu trên ngoạm +LG LS: Chân cổng thông tin +LT1: Tang quấn cáp +LT2: Cổng truy cập vào tang quấn +MB1: Buồng động cơ nâng tay vươn cần trục +MH1: Buồng động cơ nâng hạ +SP1: Ngoạm container +TY1: Xe con +TR1: Phòng biến áp +WSA: Chân cổng thông tin phía bờ sông Các động cơ truyền động chính Động cơ nâng hạ hàng: Số lượng: 02 Công suất định mức: Pđm= 250kW Tốc độ: 10002400 vgph Điện áp định mức: Uđm= 400V AC Động cơ di chuyển xe con Công suất định mức: Pđm=9,2kW Số lượng động cơ: 16 Tốc độ:n=1445vgph Điện áp định mức:Uđm=400 VAC Động cơ di chuyển giàn Số lượng: 04 Công suất định mức: Pđm=22kW Tốc độ:n=1700vgph Điện áp định mức: Uđm=440VAC Động cơ nâng hạ công son Số lượng: 01 Công suất định mức: Pđm=75kW Tốc độ: n=1500vgph Điện áp định mức: Uđm=440VAC Ngoài các động cơ truyền động chính thì còn sử dụng các động cơ phanh hãm, động cơ chốt hàng, động cơ quạt gió. CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CƠ CẤU DI CHUYỂN GIÀN CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR 2.1. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực truyền động cho cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng Kalmar Cơ cấu di chuyển giàn cầu có tám động cơ truyền động . Nguồn từ động cơ thứ nhất được cấp cho cả cơ cấu di chuyển dàn, tuy nhiên giữa nâng hạ hàng và di chuyển dàn chỉ một phần tử được phép hoạt động trong một thời gian. Toàn bộ phần trang bị điện chính của cơ cấu di chuyển giàn cầu trục nằm trong bản vẽ =10A11 (Hình 2.1) Hình 2.1: Bản vẽ =10.A 11 Nguồn điên được cấp từ bản vẽ 7.31k2; 4.5 504; 4.6 505. Các nguồn này được cấp từ đường dây 22 kV,sau đó đươc hạ áp thành drive vontage 400 V Từ nguồn cấp đươc chia thành 2 nhánh qua 2 cầu chì cao áp 1L11 và 1L12. Một nhánh cấp cho 4 đông cơ 2M1, 2M2, 3M3, 3M4, nhánh còn lại cấp nguồn cho 4 động cơ 2M5, 2M6 và 3M7, 3M8. Động cơ truyền động cơ 2M1, 2M2, 3M3, 3M4, 2M5, 2M6 và 3M7, 3M8 là độngcơ dị bộ rotor lồng sóc P=15kW,ACMotor , các đông cơ này được bảo vệ lần lươt bởi các Aptomat 2Q1, 2Q2, 3Q3, 3Q4, 2Q5, 2Q6, 3Q7, 3Q8. Encoder 6B1 dùng để đo tốc độ quay và chiều quay của động cơ truyền động chính. Là loại Encoder 1024 xung . Encoder 6B2 là loại Encoder tuyệt đối có gốc 0 được gắn vào trục quấn dây cáp. Với loại Encoder này, người ta sử dụng để đo tốc độ trục quay, chiều quay và vị trí hiện tại của cơ cấu di chuyển giàn cầu. 1L11, 1L12 đươc trình bày tại bản vẽ =51.+EF51. Các Aptomat 2Q1, 2Q2, 3Q3, 3Q4, 2Q5, 2Q6, 3Q7, 3Q8 được trình bày tại bản vẽ =51.J+LSF1 và =52.J+WSF1. 8 động cơ và Encoder 6B1 đươc trình bày lần lượt tại các bản vẽ =51.LSL, =51.J+LSR, =52.J+WSL, =52.J+WSR. Bộ cắt điện trở phanh BRAKE dùng để đóng điện trở động lực vào phanh để làm giảm lực hãm lên trục quay. Được biểu diễn trên 2 bản vẽ =10A (11 12). Hình 2.2: Bản vẽ =10A12 Cấp nguồn từ bản vẽ 4.5504. Nguồn cấp được chia thành 2 nhánh. Nhánh 1 qua tiếp điểm chính 15K2 của contactor –15K2 cấp nguồn cho 4 đông cơ phanh Brake 2Y1,2Y2,3Y3,3Y4.Các động cơ phanh được bảo vệ bằng các Aptomat 1F1,1F2 và 1F3, 1F4. Nhánh 2 qua Aptomat 2Q1 và tiếp điểm chính của công tắc tơ 15K3đóng cắt động cơ Strom Brake 1Y1. EF231G12A1 và +EF231G12A1 là thiết bị đóng cắt điện trở động lực vào động cơ phanh được đặt ở vị trí EF23 trong buồng EHOUSE. EF23GI11A1 và +EF23GI11A2 là điện trở động lực EF51 là tủ điện trong buồng EHOUSE tại vị trí này có hai tiếp điểm chính của hai công tắc tơ 21.M1K1 và 51.M1K2 sử dụng để đóng cắt nguồn từ module đến cơ cấu di chuyển dàn hoặc nâng hạ hàng . Các đông cơ Brake 2Y1, 2Y2, 3Y3, 3Y4 có điện áp định mức là 230V,động cơ Strom Brake 1Y1 có điện áp định mức 400V. Toàn bộ phần tiếp điểm của Contactor và Aptomat được biểu diễn trong bản vẽ =56. D+LSF1. Hình 2.3: Bản vẽ =10A13 Bản vẽ =10A13 cấp nguồn từ bản vẽ 4.6505. Nguồn cấp được chia thành 2 nhánh. Nhánh 1 qua tiếp điểm chính 15K2 của contactor – 15K2 cấp nguồn cho 4 đông cơ phanh Brake 2Y5,2Y6,3Y7,3Y8.Các động cơ phanh được bảo vệ bằng các Aptomat 1F1,1F2 và 1F3, 1F4. Nhánh 2 qua Aptomat 2Q1 và tiếp điểm chính của công tắc tơ 15K3 đóng cắt động cơ Strom Brake 1Y1. EF231G12A1 và +EF231G12A1 là thiết bị đóng cắt điện trở động lực vào động cơ phanh được đặt ở vị trí EF23 trong buồng EHOUSE. EF23GI11A1 và +EF23GI11A2 là điện trở động lực EF51 là tủ điện trong buồng EHOUSE tại vị trí này có hai tiếp điểm chính của hai công tắc tơ 21.M1K1 và 51.M1K2 sử dụng để đóng cắt nguồn từ module đến cơ cấu di chuyển dàn hoặc nâng hạ hàng . Các động cơ Brake 2Y5,2Y6,3Y7,3Y8 có điện áp định mức là 230V,động cơ Strom Brake 1Y1 có điện áp định mức 400V. Toàn bộ phần tiếp điểm của Contactor và Aptomat được biểu diễn trong bản vẽ =57. D+WSF1. 2.2. Nguyên lý hoạt động cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng Kalmar Việc vận hành máy nâng hạ giàn cầu trục được thực hiện tại cabin phụ. Qúa trình nâng hạ diễn ra tự động với thời gian tối đa là 5 phút. Người vận hành chỉ cần bấm nút cấp tín hiệu nâng, hạ giàn. Cơ cấu nâng hạ giàn có chế độ khóa liên động với các cơ cấu khác, do đó chỉ được vận hành nâng hạ giàn khi các cơ cấu khác ngừng làm việc, xe con được neo giữ đúng nơi quy định. Biến tần S120 truyền thông với module giao tiếp của plc CU3202 đồng thời đọc tốc độ từ encoder cơ cấu nâng hạ hàng (tương tự với cả hoist1 và hoist2).Hai điện trở động lực đóng vai trò là thiết bị tiêu thụ năng lượng trong quá trình hãm động cơ. Đầu ra nguồn điện của biến tấn sẽ được đóng cắt để đưa tới cơ cấu nâng hạ hoặc di chuyển dàn (chỉ hoist1 mới có ) qua hai tiếp điểm công tắc tơ +EF511K1 và +EF511K2 đặt tại EHouse.Các thiết bị trên được đặt trong phòng điều khiển EHouse +EH1, từ đây cáp cấp điện cho động cơ chính kéo tới phòng máy cơ cấu nâng hạ hàng +MH1 qua 6 cáp kèm với dây bảo vệ đất PE. B037B= 0công tắc tơ BFAN có điện ABFAN1cấp nguồn cho quạt làm mát động cơ chính hoạt động. Trên bàn điều khiển, đèn báo “ hạ giàn cầu” sáng. Tốc độ nâng giàn được điều chỉnh tốc độ sao cho quá trình gia tốc giảm tốc xẩy ra trơn láng, không gây ra rung động cơ khí. Thiết bị mã hóa vị trí đưa về PLC tổ hợp tín hiệu 13 bit vào bộ nghịch lưu, điều chế độ rộng xung và số lượng xung mở các van bán dẫn sao cho điện áp, tần số ra tuân theo thuật toán tối ưu nhất định. Khi đã hạ xong giàn, các ngắt hành trình 48.5,48A,5 tác động B0422 = 1,B0427 = 1,48A.2 = 1rơle BELS1 có điện tiếp điểm aBELS2 = 1B0049 = 1. PLC nhận tín hiệu vào, xử lý và cấp tín hiệu ra B0046B, B0379, B0373, B037B= 0. Các rơle, công tắc tơ BMC1X, BB1, BB2, BFAN =0(mấtđiện). BMC1X = 0aBMC1X = 0BCM1 = 0ABCM1 = 0 ngắt nguồn tới hai cuộn phanh BBR1, BBR2 tác động kẹp chặt trục động cơ. Công son dừng lại ở vị trí nằm ngang, nhấn nút 14BS cấp tín hiệu khoá bản lề ăn khớp của công son. 2.3. Các bảo vệ cho cơ cấu di chuyển giàn cầu QC của hãng Kalmar Bảo vệ quá tải nhiệt cho động cơ chính : cảm biến nhiệt 2M1T1 là thiết bị phát hiện nhiệt độ động cơ quá mức cho phép sẽ đóng tiếp điểm đưa tới đầu vào PLC. PLC sẽ xử lý hiển thị về sự cố này. Báo lỗi về điện trở hãm : mỗi module điện trơ hãm đều có đầu ra fault từ đó gửi tới PLC để hiển thị sự cố. Bảo vệ liên động : trong cùng một thời gian chỉ có cơ cấu nâng hạ hàng hoặc di chuyển giàn hoạt động. Bảo vệ áp suật của bơm phanh an toàn A1: cảm biến áp suất 5S1 sẽ phát hiện mức áp suất nếu thấp sẽ dừng cấp nguồn cho động cơ bơm. Bảo vệ quá tốc độ và di chuyển quá phạm vị cho phép: Encoder ABS 7B2 vừa có tác dụng đo tốc độ của trục cuốn cáp vừa đọc được vị trí của cơ cấu nâng hạ vì vậy có khả năng bảo vệ tốc độ và vị trí. Bảo vệ trọng tải : hai cân trọng lượng loadcell 8B10 và 8B11 đặt tại +MH2 là cân điện tử đo tải trọng 0 – 35T từ đó phát hiện ra trọng lượng vượt ngưỡng cho phép. CHƯƠNG 3: TRANG BỊ ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DI CHUYỂN GIÀN CẦU TRỤC QC KALMAR 3.1.Sơ đồ cấu trúc điều khiển của cơ cấu di chuyển giàn Hai module biến tần và các cảm biến tốc độ của động cơ di chuyển giàn được kết nối tới module truyền thông CU320 với giao thức truyền thông CLiQ. CU320 sẽ sử dụng giao thức PROFIBUS để kết nối đến PLC S7 317F2 tham gia vào hệ thống mạng mà phần tử điều khiển tới động cơ là PLC. Hình 3.1: Kết nối giữa biến tần và module truyền thông CU320 qua CLiQ Hình 3.2: Kết nối PLC và module truyền thông CU320 qua PROFIBUS Việc điều khiển cơ cấu di chuyển giàn sẽ được điều khiển bởi người vận hành máy trong cabin. Trong cabin tại ghế ngồi vận hành, tại bảng điều khiển bên tay phải sẽ là thiết bị điều khiển hoạt động của cơ cấu nâng hạ. Khi tai lái ở vị trí 0, tiếp điểm sẽ đóng đưa tín hiệu 0 tới PLC, động cơ cơ cấu nâng hạ không hoạt động, đồng thời phanh sẽ được đóng giữ trục kéo hàng đứng yên. Khi tác động vào tay cầm điều khiển lệch khỏi gốc 0, tín hiệu sẽ được truyền qua mạng truyền thông tới PLC, PLC truyền tín hiệu tới module giao tiếp với biến tần và điều khiển động cơ hoạt động theo tốc độ mong muốn của người vận hành. Hình 3.3: Bảng điều khiển cơ cấu di chuyển giàn cầu. 3.2.Trang bị điện và điều khiển giám sát cơ cấu di chuyển giàn Số lượng tín hiệu đầu vào như thu thập từ các cảm biến, ngắt cuối hành trình, các tay điều khiển.. và số lượng tín hiệu đầu ra như cấp cho các rơle, các công tắc tơ là rất lớn lên hệ thống đã sử dụng một mạng PLC cục bộ gồm các modul vào ra, xử lý tín hiệu. Encoder tuyệt đối 7B2 gắn vào trục cuốn cáp để phát hiện quá tốc độ thì sẽ đóng ngay phanh giữ không cho trục cáp quay đồng thời cảm biến cũng xác định được vị trí gốc của cơ cấu nâng hạ.Các tín hiệu sẽ được gửi về qua giao thức CLiQ sau đó qua Profibus gửi đến PLC. Hình 3.4: Các thiết bị trang bị điện cho cơ cấu di chuyển giàn Encoder xung 7B1 dùng để đo tốc độ của động cơ và gửi về module truyền thông báo tới PLC tốc độ hiện tại của động cơ Hình 3.5: Các thiết bị trang bị điện cho cơ cấu di chuyển giàn Phanh kẹp được giám sát bởi tiếp điểm NO 4Y1S gửi đến module đầu vào của PLC giám sát được trạng thái ONOFF của phanh. Các phanh đĩa an toàn đều có rơ le báo trạng thái 8S11, 8S12, 8S21, 8S22, khi có lệnh phanh, các tiếp điểm sẽ báo lại trạng thái ONOFF của các phanh. Theo dõi trạng thái của các phanh sẽ giám sát được hoạt động của các phần tử này Hộp –A1 chứa các phần tử của hệ thống phanh đĩa an toàn, các van điện thủy lực 5Y1 5Y2 sẽ tác động khi có lệnh từ đầu output PLC vì lý do nào đó như quá tốc độ, quá hành trình cho phép …,các van sẽ đóng lại làm cho trục cáp không quay được. Áp suất dầu bơm từ động cơ được đo bởi cảm biến áp suất 5S1 cùng 1 tiếp điểm NC, nếu áp suất thấp thì báo cho hệ thống điều khiển. Hình 3.6: Cảm biến đo trọng lượng cơ cấu di chuyển giàn Cảm biến đo trọng lượng 8B10 và 8B11 thuộc loại loadcell đo 0 – 35T đầu ra là 4 đến 20mA. Thiết bị này dùng để xác định tải trọng tại 4 đầu container. Nhờ có thiết bị này xác định được chính xác trọng lượng rơi trên 4 góc của dây cáp mà hệ thống cân bằng được container chống nghiêng hay hay xoáy. KẾT LUẬN Sau một thời gian thực hiện đề tài, đề tài đã cơ bản hoàn thành với các nội dung sau : Phân tích được các phần tử của cơ cấu di chuyển giàn cầu trục Đưa ra các bản vẽ và trình bày nguyên lý làm việc của các thiết bị Tìm hiểu thêm về các ký hiệu trên bản vẽ, đưa ra phân tích nhận xét về hệ thống Tuy nhiên đồ án vẫn còn một số vấn đề cần giải quyết: Chưa phân tích được về phần mềm điều khiển của thiết bị PLC Chưa phân tích được về nguyên lý điều khiển và giám sát của cơ cấu di chuyển giàn. Xin chân thành cảm ơn thầy Hoàng Xuân Bình đã giúp đỡ em trong quá trình nghiên cứu, thực hiện đề tài này.Mặc dù đã cố gắng nhưng kiến thức và kinh nghiệm còn hạn chế nên khó tránh khỏi sai sót. Em mong nhận được nhiều sự góp ý nhiệt tình của các thầy cô trong bộ môn để đồ án này hoàn thiện hơn Em xin chân thành cảm ơn TÀI LIỆU THAM KHẢO 1 Hoàng Xuân Bình , Trần Anh Dũng – Trang bị điện điện tử các máy công nghiệp – Nhà xuất bản Hàng Hải2015 2 Tập bản vẽ kỹ thuật thiết bị FEEDER SERVER của hãng KOCKS