Phân tích hệ thống điều khiển xe cẩu container Kalmar

Trong bản đồ án này em xin được phân tích hệ thống điều khiển xe cẩu container Kalmar, các thiết bị điện, điện tử, quá trình điều khiển, tốc độ di chuyển, sức nâng hàng. Nội dung cụ thể bao gồm: Chương 1: Tổng quan về xe cẩu container kalmar.

Đề tài: Phân Tích hệ thống điều khiển xe cÈu container kalmar ” Sinh viªn: Ngun Ngäc Dịng GVHD: Th.S Đặng Hồng Hải Lời mở đầu Trong nghiệp công nghiệp hoá, đại hoá đất n-ớc, việc áp dụng thiết bị tự động dây chuyền sản xuất nhà máy xí nghiệp, cảng biển thiếu đ-ợc Cùng với sù ph¸t triĨn nh- vị b·o cđa khoa häc kü thuật đặc biệt ngành khoa học điện tử - tin học phát triển mạnh mẽ kỹ thuật vi xử lý đà tạo b-ớc ngoặt lĩnh vực điều khiển tự động dây chuyền sản xuất đại Để tạo đ-ợc sản phẩm có chất l-ợng cao ng-ời ta phải khống chế, điều chỉnh nhiều tiêu kinh tế, kỹ thuật khác nhau, nhờ thiết bị điện tử đại thông số kỹ thuật đ-ợc chuyển đổi thành tín hiệu điện, tín hiệu đ-ợc vi xử lý tính toán sau điều khiển thiết bị chấp hành thực trình tạo sản phẩm chất l-ợng cao Với thuận lợi đặc biệt địa lý đất cảng Hải Phòng đà ngày mở cửa đón hàng nh- chung chuyển khối l-ợng hàng hoá lớn, đóng góp vào kinh tế đất n-ớc nh- giới Để đón nhận chung chuyển hàng hoá, cảng Hải Phòng ngành công nghiệp phụ trợ đà có cho hệ thông xe cẩu chuyên dụng hệ thông giàn cẩu đại Trong đồ án em xin đ-ợc phân tích hệ thống điều khiển xe cẩu container Kalmar, thiết bị điện, điện tử, trình điều khiển, tốc độ di chuyển, sức nâng hàng Nội dung thĨ bao gåm: Ch-¬ng 1: Tỉng quan vỊ xe cÈu container kalmar Ch-¬ng 2: HƯ thèng thủ lùc Ch-¬ng 3: Phân tích hệ thống điều khiển xe cẩu container Kalmar Trong trình thực đề tài, với nỗ lực thân em đà cố gắng vận dụng tất kiến thức đà học để thực nội dung đề tài Bên cạnh em nhận đ-ợc h-ớng dẫn nhiệt tình thầy giáo Ths Đặng Hồng Hải thầy, cô giáo khoa Điện - Điện Tử tr-ờng Đại Học Dân Lập Hải Phòng giúp đỡ gia đình, bạn bè đà hoàn thành đồ án tốt nghiệp Trong trình làm đồ án đà cố gắng nhiều nh-ng trình độ, kinh nghiệm thời gian có hạn nên không tránh khỏi khiếm khuyết Em mong đ-ợc bảo, đóng góp tận tình từ thầy cô giáo bạn lớp để đồ án đ-ợc hoàn thiện Em xin trân thành cảm ơn ! Sinh viên thực Ngun Ngäc Dịng Ch-¬ng Tỉng quan vỊ xe cẩu container Kalmar 1.1 Một số nét vị trí địa lý cảng Hải Phòng 1.1.1 Quá trình hình thành phát triển Cảng Hải Phòng Cảng Hải Phòng cảng biển thuộc thành phố Hải Phòng.Cảng Hải Phòng cảng có l-u l-ợng hàng hoá thông qua lớn phía bắc Việt Nam, có hệ thống thiết bị đậi sở hạng tầng đầy đủ, an toàn, phù hợp với ph-ơng thức vận tải, th-ơng mại quốc tế Cảng gồm cầu tầu bê tông cốt thép, cầu xây dựng có bến nghiêng - Kho có diện tích 70.232 m2, bÃi ch-á hàng có diện tích 39.000 m2 - Thiết bị bốc dỡ: có cố địng di ®éng 10 - 50 - 70 tÊn, cã xe nâng, hạ hàng, băng chuyền tải cầu xếp dỡ container - Độ sâu trung bình mực n-ớc 7m - Có đ-ờng cập tầu: tầu từ đến vạn có thêr cặp bến - Khả xếp dỡ: từ 3,5 đến 4,5 tấn/năm Đang tăng c-ờng khả xếp dỡ hàng hoá container lên triệu tấn/ năm - Hệ thống kho bÃi rộng với bÃi container Lê Thánh Tông, kho cảng Chùa Vẽ 1.1.2 Mục tiêu phát triển cảng Hải Phòng a Dự án khu cảng Đình Vũ : - Độ sâu tr-ớc bến: - 10,2 m - Cỡ tầu vào cảng: 20.000 DWT - DiƯn tÝch sư dơng: 47,50 - Đà xây dựng xong cầu dài 785m, gồm có cầu tổng hợp cầu container - Đang xây dựng cầu số với tổng chiều dài 217 m, dự kiến hoàn thành năm 2010 b Dự án khu chuyển tải Bến Gót - Lạch Huyện: - Độ sâu: - 10,8 m - Cỡ tầu lớn tiếp nhận đ-ợc: 50.000 DWT - Số l-ợng bến phao: 05 bến - Đà hoàn thành xong 02 bến phao số 1,2 bến thả neo tự BG5 - Các phao lại hoàn thành vào năm 2010 1.2 Tỉng quan vỊ xe cÈu container Kalmar DRF450 1.2.1 Công dụng xe nâng hàng Container Xe nâng hàng loại thiết bị tự hành đ-ợc sử dụng để xếp dỡ hàng hoá từ kho bÃi lên ph-ơng tiện vận chuyển ng-ợc lại, xếp dỡ hàng hoá vị trí kho bÃi Nhờ có tính động cao nên xe nâng hàng đ-ợc sử dụng phổ biến công tác xếp dỡ, vận chuyển hàng hoá kho bÃi, cầu bến cảng biển, nhà ga, nhà máy xí nghiệp sản xuất Hình xe cẩu container Kalmar Cùng với phát triển kinh tế giới việc vận chuyển hàng hoá xuất nhập n-ớc giới container ngày phổ biến, việc vânk chuyển hàng hoá container đà đáp ứng đ-ợc yêu cầu kinh tế nh- giảm thời gian xếp dỡ hàng hoá cảng, từ giảm thời gian tầu chờ xếp dỡ hàng cảng, tăng suất vận chuyển hàng hoá nâng cao hiệu kinh tế khai thác tàu Ngoài vận chuyển hàng hoá container làm tăng khả bảo vệ hàng hoá tốt hơn, giảm tổn thất hhỏng mát trình vận chuyển Các yếu tố có vai trò quan trọng ngành giao thông vận tải Do ph-ơng tiện tjiết bị xếp dỡ hàng container ngày phổ biến, đa dạng với phát triển khoa học kỹ thuật thiết bị ngày đại 1.2.2 Phân loại xe nâng hàng container - Xe nâng hàng container kiểu cần Reachstacker, nâng đỉnh container toplift, loại có sức nâng lớn từ 36 đến 45 chuyên xếp dỡ container có hàng - Xe nâng hàng container kiểu Reachstacker, nâng cạnh container sidelift Loại có sức nâng từ 20 đến 36 dùng để xếp dỡ hàng container vỏ (rỗng) container có hàng nhẹ - Xe nâng container kiểu khung chạc forkilft, nâng đỉnh container nâng cạnh container có sức nâng từ đến 20 dùng để xếp dỡ hàng container vỏ (rỗng) container có hàng nhẹ 1.3 Tổng quan xe nâng hàng container Kalmar DRF 450 Xe nâng hàng container kalmar DRF 450 loại xe nâng hàng chuyên dụng Reachstacker kiểu cần với tới hàng phục vụ xếp dỡ hàng container Đây thiết bị xếp dỡ chuyên dụng hạng nặng có sức nâng từ 40 đến 45 tấn, công ty công nghiệp Kalmar Thụy Điển sản xuất Thiết bị đ-ợc khai thác sử dụng nhiều cảng biển, kho bÃi Việt Nam toàn giới Cần ống lồng Trục gắn khung nâng hàng Trục quay vòng Trục bánh đĩa xích Khung nâng hàng Thân xe Cầu chủ động Cabin điều khiển Nắp bảo vệ ngăn máy 10 Bánh xe 11 Cầu lái Xe nâng hàng container Kalmar DRF 450 sử dụng nguồn động lực động diezen VOLVO kỳ xi lanh thằng hàng, phun nhiên liệu trực tiếp hệ thống vòi phun điện tử điều khiển điện tử, có Turbo tăng áp khí nạp để nâng cao hiệu suất động Xe có kết cấu vững để phù hợp với công việc nặng trình làm việc Khung xe đ-ợc thiết kế có độ cứng chống xoắn cao, trọng tâm xe thấp, điều làm tăng tính ổn định cđa xe Cabin ®iỊu khiĨn cđa xe cã thĨ di chuyển vầ phía tr-ớc để tăng khả quan sát cđa ng-êi ®iỊu khiĨn nhê mét hƯ thèng xi lanh thuỷ lực Hệ thống điều khiển xe hệ thống điều khiển mềm với nút bấm, đèn báo hình hiền thị Hệ thống hộp số truyền động (di chuyển xe) hệ thống thay đổi số thuỷ lực (bằng ly hợp thuỷ lực) với hệ số bánh ăn khớp không đổi, đ-ợc truyền động công suất từ động diezen thông qua chuyển đổi momen Gồm có bốn sè tiÕn vµ sè lïi HƯ thèng trun lùc (hệ thống gầm) bao gồm đăng truyền momen từ hộp số truyền động đến giảm tốc vi sai, giảm tốc vi sai phân momen chuyền động cho hai cụm may bánh xe chủ động tr-ớc thông qua trục láp Hệ thống phanh xe sử dụng loại phanh đĩa ngâm dầu, đ-ợc đặt bên may bánh xe chủ động Phanh đỗ (phanh tay) xe loại phanh đĩa, đ-ợc lắp trục đầu vào giảm tốc vi sai Hệ thống lái xe đ-ợc đặt trụ bánh xe phía sau, truyền động nhờ xi lanh thuỷ lực tác động kép Các bánh xe đ-ợc lắp chặt vào may kẹp hÃm (cóc lốp), cầu chủ động có cặp bánh xe, cầu lái có bánh xe đơn Hệ thống nâng hạ thiết bị có chức nâng hạ hàng hoá, hàng hoá đ-ợc nâng hạ khung nâng lắp đầu cần ống lồng Hệ thống nâng hạ đ-ợc phân chia thành cấu chức năng: Nâng - hạ cần, co giÃn cần, quay khung, dịch khung, co - giÃn khung, đóng mở khoá chốt, lắc khung, nghiên khung, mang hàng Cơ cấu nâng hạ có chức nâng cần lên cao hạ cần xuống để thay đổi vị trí góc cần Cơ cấu co - giÃn cần có chức đẩy cần phụ bên giÃn thu ngắn lại để phù hợp với lần nâng - hạ hàng xe Cơ cấu quay khung có chức quay khung nâng hàng theo góc phù hợp so với thân xe để xếp dỡ Cơ cấu dịch khung có chức dịch khung nâng hai phía cho phù hợp với vị trí hàng đ-a trọng tâm hàng vị trí so với cân Cơ cấu co - giÃn khung có chức trải rộng khung để xếp dỡ hàng container dài 40 co ngắn khung nâng lại để xếp dỡ container 20 Cơ cấu đóng mở khoá chốt có chức xoay khoá chốt để khoá container mở khoá chốt để tách khung nâng khỏi conatiner Cơ cấu lắc khung có chức dập tắt dao động khung nâng hàng hàng hoá theo ph-ơng dọc thân xe Cơ cấu nghiêng khung có chức nghiêng khung nâng góc so với mặt đất theo ph-ơng dọc khung nâng để xếp dỡ hàng container vị trí mặt đất không phẳng dẫn đến container bị nghiêng, đầu thấp đầu cao Hệ thống điều khiển hình có chức cảnh báo cho ng-ời vận hành tình nguy hiểm cố xẩy trình vận hành Các hệ thống cho phép chuẩn đoán h- hỏng cách đễ dàng thuận tiện Động diezen hộp số truyền động đ-ợc lắp bên hai dầm xe Hai bên cạnh xe có lắp đặt thùng dầu nhiên liệu, thùng dầu thuỷ lực, thung dầu phanh Cabin điều khiển nằm trung tâm xe có thĨ di chun vỊ phÝa tr­íc vµ nÕu ‚ lơa chọn Cabin đ-ợc nâng lên, hạ xuống dich chuyển phía tr-ớc thông qua hệ thống píton thuỷ lực đ-ợc điều khiển Nâng Hạ cần Co-giÃn cần Quay khung nâng Dịch khung nâng Co giÃn khung nâng Lắc khung nâng Nghiên khung nâng 1.4 Các thông số kỹ thuật xe nâng hàng container Kalmar DRF 450 1.4.1 Các thông số kỹ thuËt chÝnh ký hiÖu : DRF 450 60S5 Sức nâng lớn : 45 Khảng cách hai cầu ( chiều dài sở ) : 6.000 mm Khung n©ng container : 20’- 40’ Sè container xÕp dì cao nhÊt : ( container 9’6‛ ) Động diezen : Volvo TWD 1240VE - Công suất theo tiêu chuẩn ISO 3046 : 246 kW tốc độ 2000 v/p - Momen xoắn theo tiêu chuÈn ISO 3046 : 1751 Nm ë tèc ®é 1200 v/p - Sè xi lanh : xi lanh Hép sè trun ®éng : Dana-Spicer off highway T32000 - Sè l-ỵng sè lùa chän tiÕn – lïi :4–4 Cầu xe chủ động : Merritor , PRC 7534W4H HƯ thèng phanh : - HƯ thèng phanh lµm viƯc bánh phanh : phanh đĩa dẫn động bánh phanh - hệ thống phanh đỗ - bánh phanh : phanh lo xo - dẫn động bánh phanh 10 Hệ thống lái : Trợ động thuỷ lực 11 Bánh xe : - KÝch th-íc lèp xe, tr-íc vµ sau : 18.00 x25/40 10 Hình 3.18: Sơ đồ điện nguyên lý điều khiển cấu dịch khung nâng 62 3.7.3 Nguyên lý hoạt động Khi bấm nút điều khiển dịch khung nâng bên trái T1-1 bên phải T1-2, cấp tín hiệu điện áp điều khiển (U = 24 V) cho bé ®iỊu khiĨn cabin KCU (D790-1), KCU xư lý tÝn hiệu truyền cho điều khiển khung nâng KDU (D791-1) thông qua mạng CAN - bus KDU nhận tín hiƯu tõ KCU råi xư lý vµ cÊp cho van điều khiển dịch khung bên trái Y6020 (ứng với nút bấm T1-1) van từ điều khiển dịch khung bên phải Y6021 (ứng với nút bấm T1-2) tín hiệu điều khiĨn (U = 24 V) §ång thêi KCU cịng trun tín hiệu cho điều khiển thân xe sau KDU-R (D797-R), KDU-R nhËn tÝn hiƯu xư lý vµ cÊp tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn (U = 24 V) cho van tõ điều khiển mở chức thuỷ lực khung nâng Y6003 Lúc áp lực dầu thuỷ lực cấp cho xi lanh thuỷ lực dịch khung sang bên trái bên phải 3.8 Trang bị điện - điện cấu co - giÃn khung nâng 20 - 40 Cơ cấu co - giÃn khung nâng 20 - 40 dẫn ®éng bëi mét ®éng c¬ thủ lùc qua mét hép giảm tốc hành tinh lai sợi dây xích lắp vào đoạn khung nâng di động đoạn khung nâng di động lại đ-ợc lắp với sợi dây xích bị động khác lắp liên động với đoạn khung nâng di động Khi động thủ lực làm việc kéo sợi dây xích chủ động, kéo hai đoạn khung nâng di động giÃn đến vị trí 40 co ngắn lại vị trí 20 Việc điều khiển cấu co giÃn khng nâng 20 40 đwocj thiện việc điều khiển van servo co giÃn khung nâng 3.8.1 Sơ đồ điện nguyên lý cấu dịch khung nâng Sơ đồ điện nguyên lý cấu quay khung nâng xe nâng hàng container Kalmar DRF 450 đ-ợc biểu diễn hình 3.19, hình 3.20, hình 3.21 63 Hình 3.19: Sơ đồ điện điều khiển cấu co - giÃn khung nâng 20- 40 64 Hình 3.20: Sơ đồ điện điều khiển cấu co - giÃn khung nâng 20- 40 65 Hình 3.21: Sơ đồ điện điều khiển cấu co - giÃn khung nâng 20- 40 66 3.8.2 Chức phần tử Lever 815 : Tay ®iỊu khiĨn - P1: BiÕn trë cung cấp tín hiệu điều khiển cấu nâng hạ cần - P2: Biến trở cung cấp tín hiệu điều khiển cấu co giÃn cần - P3: Biến trở cung cấp tín hiệu điều khiển cấu quay khung n©ng - P2: BiÕn trë cung cÊp tÝn hiƯu điều khiển cấu lắc khung nâng ( lựa chọn ) - T1-1 T1-2: Các nút bấm điều khiển cấu dịch khung nâng - T3-1 T3-2: Các nút bấm điều khiển cấu lắc khung nâng cấu nghiêng khung nâng ( lựa chọn ) - T2: Nút bấm điều khiển cấu đóng mở khoá chèt container - T4: Nót bÊm kÕt hỵp D790-1 : Bé ®iỊu khiĨn cabin KCU ( bé ®iỊu khiĨn trung tâm ) D791-1 : Bộ điều khiển khung nâng KDU Y6018 : Van từ điều khiển giÃn khung nâng từ 20’ 40’ Y6019 : Van tõ ®iỊu khiĨn co khung nâng từ 40 20 B769 : Sensor giảm chấn cuối hành tinh co- giÃn khung nâng 20-40 B777-3 : Sensor dừng khung nâng vị trí 30- 35 ( lùa chän ) S1004 : Nót bÊm ®iỊu khiĨn dõng khung nâng vị trí 30- 35(lựa chọn ) 3.8.3 Nguyên lý hoạt động Khi bấm kết hợp nút bấm kết hợp T4 nút bấm điều khiển khung nâng bên trái T1-1 (co khung nâng 40 - 20) bên phải T1-2 (giÃn khung nâng 20 - 40 ), cấp tín hiệu điện áp điều khiển (U = 24 V) cho bé ®iỊu khiĨn cabin KCU (D790 -1), KCU xư lý tÝn hiƯu råi trun cho bé ®iỊu khiĨn khung nâng KDU (D791-1) thông qua mạng CAN - bus KDU nhËn tÝn hiƯu tõ KDU råi xư lý vµ cấp cho van từ điều khiển co khung nâng từ 40’ vỊ 20’ Y6019 (øng víi nót bÊm T4 vµ T1-1) van từu điều khiển giÃn khung nâng từ 20’ 40’ Y6018 (øng víi nót bÊm T4 vµ T1-2) tín hiệu điều khiển (U = 24 V I 67 - 600 mA) §ång thêi KCU cịng ytrun tín hiệu cho điều khiển thân xe sau KDU-R (D797-R), KDU-R nhËn tÝnh hiƯu xư lý vµ cÊp tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn (U = 24 V) cho van tõ điều khiển mở chức thuỷ lực khung nâng Y6003 Lúc áp lực dầu thuỷ lực cấp cho motor thủ lùc co - gi·n khung n©ng 20 ’ - 40 cuối mối hành trình đoạn khung nâng di động gần kết thúc hành trình (cách 250mm) sensor giảm chấn cuối hành trình co - giÃn khung nâng 20 - 40 (B769) làm việc, cấp tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn (U = 24 V) cho bé ®iỊu khiĨn khung n©ng KDU KDU xư lý tÝn hiƯu cấp tín hiệu thay đổi dòng điẹn điều khiển cho van tõ Y6019 hc 6018 tõ 600 mA xng 350 mA Lúc van từ mở nhỏ lại, giảm chấn l-u l-ợng dầu áp lực cấp cho motor quay chậm lại đoạ khung nâng động chạy chậm lại hết hành trình làm giảm chấn động va chạm 3.9 Trang bị điện - điện tử cấu đóng mở khoá chốt container Cơ cấu đóng mở khoá chốt container gồm hai xi lanh thuỷ lực dẫn động xoay bốn khoá chốt container ë gãc cđa khun n©ng mét gãc 90 o Việc điều khiển cấu đóng mở khoá chốt container đ-ợc thiện việc điều khiển van từ servo đóng mở khoá chốt container 3.9.1 Sơ đồ điện nguyên lý cấu dịch khung nâng Sơ đồ điện nguyên lý cấu quay khung nâng xe hàng container Kalmar DRF 450 đ-ợc biễu diễn hành 3.22, hình 3.23, hình 3.24 3.9.2 Chức phần tử Lever 815 : Tay ®iỊu khiĨn - P1: BiÕn trở cung cấp tín hiệu điều khiển cấu nâng hạ cần - P2: Biến trở cung cấp tín hiệu điều khiển cấu co giÃn cần - P3: Biến trở cung cấp tín hiệu điều khiển cÊu quay khung n©ng - P2: BiÕn trë cung cÊp tín hiệu điều khiển cấu lắc khung nâng (lựa chọn) 68 - T1-1 T1-2: Các nút bấm điều khiển cấu dịch khung nâng - T3-1 T3-2: Các nút bấm điều khiển cấu lắc khung nâng cấu nghiêng khung nâng ( lựa chọn ) - T2: Nút bấm điều khiển cấu đóng mở khoá chốt container - T4: Nút bấm kết hợp D790-1 : Bé ®iỊu khiĨn cabin KCU ( bé ®iỊu khiĨn trung tâm ) D791-1 : Bộ điều khiển khung nâng KDU B7202R : Sensor đặt thẳng hàng phía tr-ớc, bên phải B7202L : Sensor đặt thẳng hàng phía tr-ớc, bên trái B7203R : Sensor đặt thẳng hàng phía sau, bên phải B7203L : Sensor đặt thẳng hàng phía sau, bên trái B7204R : Sensor mở khoá chốt container bên trái B7204L : Sensor mở khoá chốt container bên phải B7205R : Sensor đóng khoá chốt container bên trái B7205L : Sensor đóng khoá chốt container bên phải Y6039 : Van từ điều khiển mở khoá chốt container Y6040 : Van từ điều khiển đóng khoá chốt container H562 : Đèn báo khoá chốt container đà mở H563 : Đèn báo khoá chốt container đà đóng H564 : Đèn báo tất khoá chốt container đà đặt thẳng hàng S1003 : Công tắc đặt chế độ khoá chốt container tựu động-bằng tay 69 Hình 3.22:Sơ đồ điện nguyên lý cấu đóng mở khoá chốt container 70 Hình 3.23: Sơ đồ điện nguyên lý cấu đóng mở khoá chốt container 71 Hình 3.24: Sơ đồ điện nguyên lý cấu đóng mở khoá chốt container 72 3.9.3 Nguyên lý hoạt động Khi đặt tất khoá chốt container vào lỗ khoá container, bốn sensor đặt thẳng hàng B720R, B720L, B7203R, B7203L, làm việc cấp tín hiệu trạng thái (U = 24 V) dêìu khiển khung nâng KDU (D7911) KDU xử lý tÝn hiƯu råi cÊp tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn cho đèn báo đặt thẳng hàng H564 sáng, đồng thời truyền tín hiệu cho điều khiển hình hiển thÞ KID KID sÏ cÊp tÝn hiƯu hiĨn thÞ biĨu t-ợng đặt thẳng hàng hình Bấm nút điều khiển đóng mở khoá chốt container T2, cấp tín hiệu ®iƯn ¸p ®iỊu khiĨn (U = 24 V) cho bé ®iỊu khiĨn khung n©ng KDU (D790-1), KCU xư lý tÝn hiệu truyền cho điều khiển khung nâng KDU (D791-1) thông qua mạng CAN - bus KDU nhận tín hiƯu tõ KCU råi xư lý vµ cÊp cho van từ điều khiển đóng chốt khoá container Y6040 tín hiệu ®iỊu khiĨn (U = 24 V) §ång thêi KCU cịng truyền tín hiệu cho điều khiển thân xe sau KDU-R (D797-R), §ång thêi KDU-R nhËn tÝn hiƯu xư lý cấp tín hiệu điều khiển (U = 24 V) cho van từ điều khiển mở chức thuỷ lực khung nâng Y6003 Lúc áp lực dầu thuỷ lực đ-ợc cấp cho xi lanh thuỷ lực đóng mở khoá chốt container làm việc xoay khoá chốt góc 90 khoá chốt vào container Sensor báo khoá chốt container đà đóng bên phải B7205R bên trái B7205L lúc se làm việc cấp tín hiệu điều khiển (U = 24 V) cho điều khiển khung nâng KDU (D791-1) KDU sÏ xư lý tÝn hiƯu råi cÊp tín hiệu điều khiển cho đèn báo khoá chốt container ®· ®ãng H563 s¸ng, ®ång thêi cịng trun tÝn hiƯu cho điều khiển hình hiển thị KID, KID cấp tín hiệu hiển thị biểu t-ợng khoá chốt container đà đóng hình Tiếp tục bấm nút ®iỊu khiĨn ®ãng më khãa chèt container T2, cÊp tÝn hiệu điện áp điều khiển cho điều khiển cabin KCU (D790-1), KCU xư lý tÝn hiƯu råi trun cho điều khiển khung nâng KDU (D791-1) thông qua mạng CAN- bus KDU xư lý tÝn hiƯu vµ cÊp cho van từ điều khiển mở khoá chốt container Y6039 tín hiệu điều khiển Lúc áp lực dầu thuỷ lực ®-ỵc 73 cÊp cho xin lanh thủ lùc ®ãng më khoá chốt container làm việc xoay khoá chốt góc 90o më kho¸ chèt khái container Sensor b¸o kho¸ chèt container đà mở bên phải B7204R bên trái B7204L lúc làm việc cấp tín hiệu điều khiển cho điều khiển khung nâng KDU (D791-1) KDU cấp tín hiệu điều khiển cho đèn báo khoá chốt container đẽ mở H5642 sáng, đồng thời truyền tín hiệu cho điều khiển hình KID, KID cấp tín hiệu hiển thị biểu t-ợng khoá chốt container đà mở hình Khi nhấc container lên sensor đặt thẳng hàng B7202R, B7202L, B7203R, B7203L bị ngắt ngừng cấp tín hiệu trạng thái ®iỊu khiĨn khung n©ng KDU (D791-1) KDU sÏ xư lý tÝn hiƯu råi ngõng cÊp tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn cho đeng báo đặt thẳng hàng H564 tắt Nếu đặt công tắc đặt chế độ đóng khoá chốt container S1003 chế độ tự động Khi đặt tất khoá chốt container vào lỗ khoá container, bốn sensor đặt thẳng hàng B7202R, B7202L, B7203R, B7203L làm viƯc th× KDU sÏ xư lý tÝn hiƯu råi cÊp tín hiệu điều khiển tự động khoá chốt container cho van tõ ®iỊu khiĨn ®ãng khãa chèt container Y6040 3.10 Các chế độ bảo vệ Chế độ bảo vệ đặt thẳng hàng: - Chỉ tất khoá chốt container đ-ợc đặt vào lỗ khoá container, bốn sensor đặt thẳng hàng B7202R, B7202L, B7203R, B7203L làm việc KDU cho phép thực lệnh đóng khóa chốt container - Khi sensor đặt thẳng hàng đà làm việc KDU khoá chức cấu co - giÃn khung nâng 20 - 40, đồng thêi xư lý tÝn hiƯu råi trun vỊ bé ®iỊu khiển KCU KDU-F 74 Kết Luận Trên em đà hoàn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài phân tích hệ thống điều khiển xe cẩu container Kalmar Trong đồ án đà đề cập sâu tìm hiểu, nghiên cứu hệ thống điều khiển làm việc xe nh- : hệ thống trạng bị điện - điện tử, hệ thống thuỷ lực, hệ thống cấp nguồn xe Mặc dù đà cố gắng nh-ng thời gian có hạn, trình độ hạn chế nh- kinh nghiệm thực tế nên viết nhiều sai sót, ch-a tìm hiểu hết đ-ợc tất vấn đề Kính mong thầy cô bạn bảo thêm để em hoàn thiện đồ án Em xin đ-ợc gửi lời cảm ơn trân thành đến thầy Ths Đặng Hồng Hải Thầy đà tận tình h-ớng dẫn, bảo giúp đỡ em để hoàn thành đồ án tốt nghiệp Em xin trân thành cảm ơn ! Sinh viên thực Nguyễn Ngọc Dũng 75 Tài liệu tham kh¶o Maintenance Manual KALMAR DRF 450 Opertor’s Manual KALMAR DRF 450 Ngun M¹nh Tiến, Vũ Quang Hồi (2006), Trang bị điện - điện tử Máy gia công kim loại, NXB Giáo Dục Vũ Quang Hồi, Nguyễn Văn Chất, Nguyễn Thị Liên Anh (2006), Trang bị điện - điện tử Máy công nghiƯp dïng chung, NXB Gi¸o Dơc PGS.TS Bïi Quốc Khánh, TS Hoàng Xuân Bình (2007), Trang bị điện - điện tử Tự động hoá cầu trục cần trơc, NXB Khoa häc vµ Kü tht Trang Web: http:// www.haiphongport.com.vn/ http:// www.kalmarind.com/ 76 ... mạng điều khiển xe nâng hàng container Kalmar DRF 450 Xe nâng hàng container kalmar DRF 450 hệ xe nâng hàng container hÃng xe công nghiệp Kalmar Thuỵ Điển sản xuất, đ-ợc áp dụng công nghệ điều khiển. .. xe nâng hàng container Kalmar 3.4.1 Tổng quan thiết bị điều khiển A Vị trí thiết bị điều khiển cabin điều khiển Bảng điều khiển thiết bị cabin bên phải Tay điều khiển chọn số chức Bảng điều khiển. .. đ-ợc phân tích hệ thống điều khiển xe cẩu container Kalmar, thiết bị điện, điện tử, trình điều khiển, tốc độ di chuyển, sức nâng hàng Nội dung cụ thể bao gåm: Ch-¬ng 1: Tỉng quan vỊ xe cÈu container