1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

46 35 0
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

... TÀI: Thiết kế, chế tạo thử nghiệm hệ thống tay máy Master tọa đợ cầu để chép vị trí phản hồi lực NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ - Thiết kế, chế tạo hệ thống tay máy Master tọa đợ cầu thực chép. .. nhất để thiết kế chế tạo cho khớp tay máy Master, chọn momen khớp J1 T1max = (N/m)  Đề tài ? ?thiết kế, chế tạo thử nghiệm hệ thống tay máy Master tọa đợ cầu để chép vị trí phản hồi lực? ?? Đề... tay máy bậc tự có phản hồi lực dùng lưu chất MRF vấn đề cấp thiết Vì đề tài ? ?Thiết kế, chế tạo thử nghiệm hệ thống tay máy Master tọa độ cầu để chép vị trí phản hồi lực? ?? mang đến giải pháp

Ngày đăng: 27/01/2021, 15:03

Xem thêm: Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình ảnh liên quan

Hình 1.1 Robot “xe tăng” có khả năng chống lại chất phóng xạ - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.1.

Robot “xe tăng” có khả năng chống lại chất phóng xạ Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 1.2 Robot phẫu thuật mắt. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.2.

Robot phẫu thuật mắt Xem tại trang 19 của tài liệu.
Hình 1.3 Các ứng dụng của Robot điều khiển từ xa ROVs - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.3.

Các ứng dụng của Robot điều khiển từ xa ROVs Xem tại trang 19 của tài liệu.
Hình 1.4 Hệ thống Haptic - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.4.

Hệ thống Haptic Xem tại trang 20 của tài liệu.
Hình 1.7 Robot phẫu thuật Da Vinci - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.7.

Robot phẫu thuật Da Vinci Xem tại trang 22 của tài liệu.
Hình 1.8 Hệ thống robot điều khiển từ xa có trang bị camera - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.8.

Hệ thống robot điều khiển từ xa có trang bị camera Xem tại trang 23 của tài liệu.
Hình 1.10 Bàn tay phản hồi lực (Kim KH và các cộng sự) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.10.

Bàn tay phản hồi lực (Kim KH và các cộng sự) Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 1.9 Cơ cấu phản hồi lực 2 bậc tự do (AN J và cộng sự) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.9.

Cơ cấu phản hồi lực 2 bậc tự do (AN J và cộng sự) Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 1.12 Găng tay phản hồi lực (Conrad Bullion và Hakan Gurocak) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.12.

Găng tay phản hồi lực (Conrad Bullion và Hakan Gurocak) Xem tại trang 26 của tài liệu.
Hình 1.11 Găng tay phản hồi lực (Scott Winter và các cộng sự) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.11.

Găng tay phản hồi lực (Scott Winter và các cộng sự) Xem tại trang 26 của tài liệu.
Hình 1.14 Khớp quay phản hồi lực đa hướng dùng phanh MRF dạng cầu - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.14.

Khớp quay phản hồi lực đa hướng dùng phanh MRF dạng cầu Xem tại trang 27 của tài liệu.
Hình 1.13 Khớp quay 2 bậc tự do phản hồi lực - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.13.

Khớp quay 2 bậc tự do phản hồi lực Xem tại trang 27 của tài liệu.
Hình 1.15 Tay gắp phản hồi lực 3 bậc tự do - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.15.

Tay gắp phản hồi lực 3 bậc tự do Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 1.16 Sơ đồ nguyên lý kết cấu của cánh tay máy - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.16.

Sơ đồ nguyên lý kết cấu của cánh tay máy Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 1.17 Robot hàn hồ quang - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.17.

Robot hàn hồ quang Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 1.19 Robot cấp phôi - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 1.19.

Robot cấp phôi Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 2.1 sơ đồ nguyên lý của hệ thống tay máy gồm có 2 tay máy Master – Slave. Tay máy Slave sẽ thực hiện việc sao chép lại chuyển động của tay máy Master, đồng thời trong quá trình hoạt động sẽ chịu các lực tác động lên tay máy, để thu - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.1.

sơ đồ nguyên lý của hệ thống tay máy gồm có 2 tay máy Master – Slave. Tay máy Slave sẽ thực hiện việc sao chép lại chuyển động của tay máy Master, đồng thời trong quá trình hoạt động sẽ chịu các lực tác động lên tay máy, để thu Xem tại trang 32 của tài liệu.
Hình 2.2 Các thông số cơ bản của tay máy Slave - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.2.

Các thông số cơ bản của tay máy Slave Xem tại trang 33 của tài liệu.
Hình 2.3 Sơ đồ giới hạn góc quay của tay máy khi làm việc. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.3.

Sơ đồ giới hạn góc quay của tay máy khi làm việc Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 2.4 Sơ đồ phân bố lực ở khâu cuối K tay máy Master Phanh cho khớp J1: - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.4.

Sơ đồ phân bố lực ở khâu cuối K tay máy Master Phanh cho khớp J1: Xem tại trang 35 của tài liệu.
Hình 2.5 Sơ đồ momen max khớp J1. Khi đó: dnmax = L1+L2+L3 = 220+350+190 = 760 mm = 0.76 m - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.5.

Sơ đồ momen max khớp J1. Khi đó: dnmax = L1+L2+L3 = 220+350+190 = 760 mm = 0.76 m Xem tại trang 36 của tài liệu.
Phanh cho khớp J2: Khớp J2 có 2 lực tạo nên Fs và Fa. Hình 2.6 Ta có khoảng cách dsmax = L2+ L3, damax = L2+ L3.Cosα - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

hanh.

cho khớp J2: Khớp J2 có 2 lực tạo nên Fs và Fa. Hình 2.6 Ta có khoảng cách dsmax = L2+ L3, damax = L2+ L3.Cosα Xem tại trang 36 của tài liệu.
Hình 2.7 Mô hình 3D thiết kế phần xoay cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.7.

Mô hình 3D thiết kế phần xoay cánh tay máy Master Xem tại trang 38 của tài liệu.
Hình 2.8 Bản vẽ kích thước phần xoay của cánh tay. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.8.

Bản vẽ kích thước phần xoay của cánh tay Xem tại trang 39 của tài liệu.
Hình 2.9 Mô hình 3D thiết kế khớp 1 cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.9.

Mô hình 3D thiết kế khớp 1 cánh tay máy Master Xem tại trang 40 của tài liệu.
Hình 2.10 Bản vẽ kích thước khớp 1 của cánh tay. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.10.

Bản vẽ kích thước khớp 1 của cánh tay Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 2.11 Mô hình 3D thiết kế khớp 2 cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.11.

Mô hình 3D thiết kế khớp 2 cánh tay máy Master Xem tại trang 42 của tài liệu.
Hình 2.12 Bản vẽ kích thước khớp 2 của cánh tay. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.12.

Bản vẽ kích thước khớp 2 của cánh tay Xem tại trang 43 của tài liệu.
Hình 2.13 Mô hình cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.13.

Mô hình cánh tay máy Master Xem tại trang 44 của tài liệu.
Hình 2.14 Bản vẽ chi tiết kích thước của tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

Hình 2.14.

Bản vẽ chi tiết kích thước của tay máy Master Xem tại trang 45 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • Thiết kế chế tạp và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi kực

  • Lời cảm ơn

  • Tóm tắt luận văn thac sĩ

  • Lời cam đoan

  • Mục lục

  • Danh mục hình ảnh

  • Danh mục bảng biều

  • Danh mục từ viết tắt

  • Mở đầu

    • 1. Đặt vấn đề

    • 2. Mục tiêu nghiên cứu

    • 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

    • 4. Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu

    • 5. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài

    • Chương 1: Tổng quan

      • 1.1 Ứng dụng của robot hiện nay

      • 1.2 Tầm quan trọng và vai trò của hệ thống haptic trong điều khiển Robot từ xa.

      • 1.3 Các ứng dụng công nghệ haptic hiện nay.

      • 1.4 Một số công trình liên quan

      • 1.5 Tay máy 3 bậc tự do xoay (Elbow Robot) có phản hồi lực

      • Chương 2: Hệ thống tay máy 3 bậc tự do điều khiển từ xa có phản hồi lục

        • 2.1 Sơ đồ nguyên lý

        • 2.2 Tay máy slave

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan