1. Trang chủ
  2. Lịch sử

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

8 19 0
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Đang tải... (xem toàn văn)

Thông tin tài liệu

Bộ điều khiển có hai phần, một phần có cấu trúc tương tự như bộ điều khiển momen tính toán, trong đó có các thành phần danh định, phần còn lại là cấu trúc thích nghi để xử lý sai lệch [r]

Ngày đăng: 14/01/2021, 21:39

Xem thêm: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình ảnh liên quan

Xét sai lệch mô hình: M(q) = M0(q) + M; - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

t.

sai lệch mô hình: M(q) = M0(q) + M; Xem tại trang 3 của tài liệu.
Hình 1. Cánh tay robot 2 bậch tự do - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 1..

Cánh tay robot 2 bậch tự do Xem tại trang 4 của tài liệu.
Với sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

i.

sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 4. Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 4..

Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 3. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 3..

Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 5. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 5..

Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 8. Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 8..

Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi Xem tại trang 6 của tài liệu.
Với sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

i.

sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); Xem tại trang 6 của tài liệu.
Hình 9. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 9..

Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi Xem tại trang 6 của tài liệu.
Với tín hiệu đặt dạng hình sin - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

i.

tín hiệu đặt dạng hình sin Xem tại trang 6 của tài liệu.
Hình 12. Sơ đồ cấu trúc mô phỏng bộ điều khiển - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

Hình 12..

Sơ đồ cấu trúc mô phỏng bộ điều khiển Xem tại trang 7 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan