1. Trang chủ
  2. » Lịch sử

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT

8 19 0

Đang tải... (xem toàn văn)

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 8
Dung lượng 583,37 KB

Nội dung

Bộ điều khiển có hai phần, một phần có cấu trúc tương tự như bộ điều khiển momen tính toán, trong đó có các thành phần danh định, phần còn lại là cấu trúc thích nghi để xử lý sai lệch [r]

Ngày đăng: 14/01/2021, 21:39

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Xét sai lệch mô hình: M(q) = M0(q) + M; - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
t sai lệch mô hình: M(q) = M0(q) + M; (Trang 3)
Hình 1. Cánh tay robot 2 bậch tự do - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 1. Cánh tay robot 2 bậch tự do (Trang 4)
Với sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
i sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); (Trang 5)
Hình 4. Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 4. Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi (Trang 5)
Hình 3. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 3. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi (Trang 5)
Hình 5. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 5. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi (Trang 5)
Hình 8. Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 8. Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực tế của khớp 1, khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi (Trang 6)
Với sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
i sai lệch mô hình: M(q) = 0.9M0(q); (Trang 6)
Hình 9. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 9. Sai lệch quỹ đạo khớ p1 và khớp 2 khi dùng bộ điều khiển thích nghi (Trang 6)
Với tín hiệu đặt dạng hình sin - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
i tín hiệu đặt dạng hình sin (Trang 6)
Hình 12. Sơ đồ cấu trúc mô phỏng bộ điều khiển - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO CÁNH TAY ROBOT
Hình 12. Sơ đồ cấu trúc mô phỏng bộ điều khiển (Trang 7)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w