Chương 3: Ngôn ngữ lập trình

ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình PHẦN I ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH (PLC) CHƯƠNG 3 NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH Chủ đề:  Biến và vùng nhớ  Các loại lệnh logic trên bit  Các lệnh xử lý dữ liệu: dòch chuyển,so sánh, toán học…  Các bộ chức năng đònh thời và đếm  Các lệnh điều khiển chương trình Mục đích:  Sử dụng và gán biến cho các đòa chỉ.  Vận dụng các lệnh để viết chương trình ứng dụng.  Hiểu rõ mối quan hệ chương trình với kết nối thiết bò 36 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.1. GIỚI THIỆU Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình để phục vụ các đối tượng sử dụng khác nhau. Tuy nhiên hầu hết đề xoay quanh 3 ngôn ngữ cơ bản. Đó là:  Ngôn ngữ “ kiểu liệt kê”, kí hiệu là STL (Statement List). Đây là dạng của ngôn ngữ Assembler máy tính.  Ngôn ngữ “hình thang”, kí hiệu là LAD (Ladder Logic). Đây là dạng ngôn ngữ theo kiểu thiết kế mạch điều khiển logic rờ le.  Ngôn ngữ “hình khối”, kí hiệu là FBD (Function Block Diagram). Đây là dạng ngôn ngữ theo kiểu thiết kế mạch điều khiển logic số. Function Block Diagram Statement List Ladder Diagram Hình 3.1-Ba kiểu ngôn ngữ lập trình M Một chương trình có thể viết trên LAD hoặc FBD có thể chuyển được sang dạng STL, nhưng ngược thì có thể không. Trong STL có những lệnh mà trong LAD hoặc FBD không diễn tả được. Tuy vậy về mặt lập trình, ngôn ngữ LAD rất đơn giản dễ dàng cho lập trình. Chính vì lý do này, tài liệu quan tâm đến ngôn ngữ STL và lấy nó để lập trình. Chú ý: Hiện nay trên thế giới có rất nhiều loại PLC do nhiều hãng của nhiều nước sản xuất khác nhau và đa dạng. Nhưng bản chất, phương pháp lập trình của ngôn ngữ không khác nhau mà chỉ khác nhau ở chỗ là các kí hiệu đòa chỉ, tên gọi của các I/O, vùng nhớ mà thôi. 37 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.2. CẤU TRÚC LỆNH VÀ TRẠNG THÁI KẾT QUẢ 3.2.1. Kiểu dữ liệu và phân chia bộ nhớ 3.2.1.1. Kiểu dữ liệu Các kiểu dữ liệu được sử dụng trong S7-300: 1) BOOL: với dung lượng một bit và có giá trò 1 hoặc 0 ( đúng hoặc sai). Đây là kiểu dữ liệu cho biến hai trò. 2) Byte: gồm 8 bit, thường được biểu diễn một số nguyên dương từ 0 đến 255 hoặc là mã ASCII của một ký tự. 3) Word: gồm 2 byte, biểu diễn số nguyên từ 0 đến 65535. 4) Int: cũng có dung lượng 2 byte, dùng để biểu diễn một số nguyên từ –32768 đến 32767. 5) Dint: gồm 4 byte, dùng để biểu diễn số nguyên từ –2147483648 đến 2147483647. 6) Real: gồm 4 byte, dùng để biểu diễn số thực có dấu phẩy động. 7) S5t: khoảng thời gian, được tính bằng giờ, phút, giây, miligiây. 8) Tod: biểu diễn giá trò thời gian tính theo giờ/phút/giây. 9) Date: biểu diễn giá trò thời gian tính theo năm/tháng/ngày. 10) Char: biểu diễn một ký tự hay nhiều ký tự (nhiều nhất là 4 ký tự). 3.2.1.2. Phân chia bộ nhớ Bộ nhớ S7-300 chia làm ba vùng chính: 1) Vùng chứa chương trình ứng dụng. Vùng nhớ chia thành 3 miền: a) OB (Organization Block): Miền chứa chương trình tổ chức. b) FC (Function): Miền chứa chương trình con, được tổ chức thành hàm và có biến hình thức để trao đổi dữ liệu với chương trình gọi nó. c) FB (Function Block): Miền chứa chương trình con, được tổ chức thành hàm và có khả năng trao đổi dữ liệu với bất kỳ một khối chương trình nào khác. Các dữ liệu này phải được xây dựng thành một khối dữ liệu riêng (gọi là DB – Data Block). 2) Vùng chứa tham số của hệ điều hành và chương trình ứng dụng, được chia thành 7 miền khác nhau, bao gồm: a) I (Process image input): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng vào số. Trước khi bắt đầu thực hiện chương trình, PLC sẽ đọc tất cả các giá trò logic của tất cả các cổng vào và lưu trữ ở vùng nhớ I. Chương trình ứng dụng không đọc trực tiếp trạng thái logic của cổng vào số mà chỉ lấy dữ liệu của cổng vào từ bộ đệm I. b) Q (Process image output): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng ra số. Kết thúc giai đoạn thực hiện chương trình, PLC sẽ chuyển giá trò logic của bộ đệm Q đến các cổng ra số. Chương trình không trực tiếp gán giá trò tới cổng ra mà chỉ chuyển chúng vào bộ đệm Q. c) M: Miền các biến cờ. Chương trình sử dụng các vùng nhớ này để lưu trữ các tham số cần thiết và có thể truy nhập theo kiểu bit (M), byte (MB), từ đơn (MW)hay từ kép (MD). d) T: Miền nhớ phục vụ bộ thời gian (timer) bao gồm lưu trữ giá trò thời gian đặt trước (PV – preset value), giá trò đếm thời gian tức thời (CV – Current value) cũng như giá trò logic ở đầu ra của timer. 38 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình e) C: Miền nhớ phục vụ bộ đếm (counter) bao gồm lưu trữ giá trò thời gian đặt trước (PV – preset value), giá trò đếm tức thời (CV – Current value) cũng như giá trò logic ở đầu ra của bộ đếm. f) PI: Miền đòa chỉ cổng vào của các module tương tự (I/O External input). Các giá trò tương tự tại cổng vào của module tương tự sẽ được module đọc và chuyển tự động theo những đòa chỉ. Chương trình ứng dụng có thể truy nhập miền nhớ PI theo các kiểu biến byte (PIB), từ đơn (PIW) hay từ kép (PID). g) PQ: Miền đòa chỉ cổng ra của các module tương tự (I/O External output). Các giá trò theo những đòa chỉ này sẽ được module tương tự chuyển tự động tới các cổng ra tương tự. Chương trình ứng dụng có thể truy nhập miền nhớ PQ theo các kiểu biến byte (PQB), từ đơn (PQW) hay từ kép (PQD). 3) Vùng chứa các khối dữ liệu a) DB (Data Block): miền chứa dữ liệu được tổ chức thành hình khối. Kích thước và số lượng khối cũng do người dùng quy đònh tùy theo chương trình. Chương trình ứng dụng có thể truy nập tới miền nhớ này theo bit (DBX), byte (DBB), từ đơn (DBW) hặoc từ kép (DBD). b) L (Local data bolck): Miền dữ liệu cục bộ, được các khối chương trình OB, FC, FB tổ chức và sử dụng cho các biến nháp tức thời và trao đổi dữ liệu của biến hình thức với những khối chương trình đã gọi nó. Nội dung của một số dữ liệu trong miền nhớ này sẽ bò xóa khi kết thúc chương trình tương ứng trong OB, FC, FB. Miền này có thể truy nhập được từ chương trình theo bit (L), byte (LB), từ (LW) hoặc từ kép (LD). 3.2.2. Cấu trúc lệnh và trạng thái kết quả 3.2.2.1. Toán hạng là dữ liệu a) Dữ liệu logic True và False có độ dài 1 bit. Ví dụ Bit_1 = True //giá trò logic 1 được gán cho bit_1 b) Số nhò phân. Ví dụ L 2#00101101 //nạp số nhò phân vào thanh ghi ACCU1 c) Số Hexadecimal x có độ dài 1 byte(B#16#x), 1 từ (W#16#x) hoặc 1 từ kép (DW#16#x). Ví dụ L B#16#2E //nạp số 2E vào byte thấp thanh ghi ACCU1 L W#16#4D2 //nạp số 4D2 vào 2 byte thấp thanh ghi ACCU1 L DW#16#D1B2E //nạp số D1B2E vào thanh ghi ACCU1 d) Số nguyên x với độ dài 2byte cho biến kiểu INT. Ví dụ L 960 e) Số nguyên x với độ dài 4byte dạng L#x cho biến kiểu DINT. Ví dụ L L#600 f) Số thực x cho kiển biến REAL. Ví dụ L 450.0 g) Dữ liệu thời gian cho biến kiểu S5T dạng giờ_phút_giây_miligiây. Ví dụ L S5T#3h_5m_1s_10ms h) Dữ liệu thời gian cho biến kiểu TOD dạng giờ:phút:giây. Ví dụ L TOD#6:30:15 39 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình i) DATE: biểu diễn giá trò thời gian tính theo năm/tháng/ngày. Ví dụ L DATE#2000-12-9 j) C: biểu diễn giá trò số đếm đặt trước cho bộ đếm. Ví dụ L C#50 k) P: dữ liệu biểu diễn đòa chỉ của một bit ô nhớ. Ví dụ L P#Q0.3 l) Dữ liệu kí tự. Ví dụ L ‘BCDE’ 3.2.2.2. Toán hạng là đòa chỉ  Đòa chỉ ô nhớ được cấu tạo thành hai phần: phần chữ và phần số. Ví dụ M0.9 PQW272 Phần chữ Phần số Phần chữ Phần số  Phần chữ chỉ vò trí và kích thước của ô nhớ (tham khảo 3.2.1)  Phần số chỉ đòa chỉ của byte hoặc bit trong miền nhớ đã xác đònh. 3.2.2.3. Thanh ghi trạng thái Khi thực hiện lệnh, CPU sẽ ghi nhận lại trạng thái của phép tính trung gian cũng như của kết quả vào một thanh ghi 16 bit và được gọi là thanh ghi trạng thái (status word). Tuy nhiên nó chỉ sử dụng với 9 bit và cấu trúc được mô tả như sau: 8 7 6 5 4 3 2 1 0 BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - FC (First check ): Khi phải thực hiện một dãy các lệnh logic liên tiếp nhau gồm các phép tính và, hoặc và nghòch đảo, bit FC có giá trò bằng 1. Ngược lại, FC=0 khi dãy lệnh logic tiếp điểm vừa hoàn tất. Ví dụ: A I0.2 //FC=0 O I0.4 //FC=0 = Q1.0 //FC=0 - RLO (Result of Logic Operation): Kết quả tức thời của phép toán logic vừa được thực hiện. Ví dụ: A I0.1 a) Nếu trước khi thực hiện bit FC=0 thì có tác dụng chuyển nội dung của ngõ vào số I0.1 vào bit trạng thái RLO. b) Nếu trước khi thực hiện bit FC=1 thì có tác dụng thực hiện phép toán và giữa RLO và giá trò logic ngõ vào I0.1. Kết quả của phép tính được ghi lại vào bit trạng thái RLO. - STA (Status bit): Bit trạng thái này luôn có giá trò logic của tiếp điểm được chỉ đònh trong lệnh. 40 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình Ví dụ: A I1.0 AN I1.0 Cả hai lệnh đều gán cho STA cùng một giá trò là nội dung của ngõ vào số I1.0. - OR: Ghi lại giá trò logic của phép toán và cuối cùng được thực hiện để giúp đỡ cho việc thực hiện phép toán hoặc sau đó. Điều này là cần thiết vì cùng một biểu thức hàm hai trò thì bao giờ phép toán và cũng thực hiện trước phép toán hoặc. - OS (Stored overflow bit): Ghi lại giá trò bit bò tràn ra ngoài mảng ô nhớ. - OV (Overflow bit): Bít báo kết quả bò tràn ra ngoài mảng ô nhớ. - CC0 và CC1 (Condition code): Hai bit báo trạng thái kết quả phép tính với số nguyên, số thực, phép dòch chuyển hoặc phép tính logic trong ACCU. - BR (Binary result bit): Bit trạng thái cho phép liên kết hai loại ngôn ngữ lập trình STL và LAD. Chẳng hạn cho phép người sử dụng có thể viết một khối chương trình FB hoặc FC trên STL nhưng gọi và sử dụng trong chương trình viết trên LAD. Để tạo ra mối liên kết đó, ta phải thực hiện việc kết thúc chương trình trong FB, FC bằng lệnh ghi: a) 1 vào BR, nếu chương trình chạy không có lỗi. b) 0 vào BR, nếu chương trình chạy có lỗi. Chú ý : Một chương trình có thể có một hay nhiều network tùy thuộc vào tính chất, mức độ trạng thái hoạt động của hệ thống. Nhưng mỗi Network chỉ chứa một đoạn chương trình thực hiện một nhiệm vụ cụ thể. Network 1 Đoạn chương trình 1 Network 2 Đoạn chương trình 2 Network 3 Đoạn chương trình 3 3.3. CÁC LỆNH LOGIC Lệnh logic làm việc trên hệ thống số nhò phân với hai bit số, đó là : bit 1 và bit 0 Trong điều khiển người ta thường quy đònh 1 là trạng thái hoạt động hay có năng lượng, 0 là trạng thái không hoạt động hay không năng lượng. Các lệnh Logic trên bit thể hiện các trạng thái tín hiệu 1 và 0 và liên kết chúng thành phép toán logic. Kết quả của kết hợp này là 1 hoặc 0 và được gọi là RLO. Lệnh toán logic bao gồm các lệnh cơ bản sau: • A Và (And) • AN Phủ đònh và (And Not) 41 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình • O Hoặc (Or) • ON Phủ đònh hoặc (Or Not) • X Loại trừ (Exclusive) • XN Phủ đònh loại trừ (Exclusive Not) • And trước Or Chúng ta có thể sử dụng các lệnh sau để thực hiện các biểu thức lồng vào nhau: • A( Và với lồng mở • AN( Phủ đònh và với lồng mở • O( Hoặc với lồng mở • ON( Phủ đònh hoặc với lồng mở • X( Loại trừ với lồng mở • XN( Phủ đònh loại trừ với lồng mở • ) Đóng lồng kết thúc đoạn lệnh. Chúng ta có thể kết thúc chuỗi lệnh biểu thức logic bằng các lệnh: • = Phép gán (Assign) • R Xoá nhớ (Reset) • S N hớ (Set) Chúng ta có thể sử dụng một trong những lệnh sau để thay đổi kết quả của phép toán logic (RLO): • NOT Phủ đònh RLO • SET Nhơ RLO (=1) • CLR Xóa RLO (=0) • SAVE Lưu trữ RLO ở thanh ghi BR Hay là sử dụng một lệnh sau để phát hiện sườn lên và xuống của tín hiệu: • FN Phát hiện cạnh xuống (Edge Negative) • FP Phát hiện cạnh lên (Edge Positive) 3.3.1. Lệnh gán Cú pháp = <toán hạng> Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D Ví dụ: Chương trình STL 42 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.3.2. Lệnh thực hiện phép tính và Cú pháp A <toán hạng> Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D, T, C A kiểm tra không biết trạng thái của bit đòa chỉ (toán hạng) là 1 hay không, và AND kết quả kiểm tra với RLO. Ví dụ: Q0.2 mức tín hiệu 0 I1.1 mức tín hiệu 0 I1.0 mức tín hiệu 0 Nguồn điện A I1.1 = Q0.2 A I1.0 Rờ le logicChươnh trình STL Cuộn dây NO tiếp điểm NO tiếp điểm 3.3.3. Lệnh thực hiện phép tính và với giá trò nghòch đảo Cú pháp AN <Toán hạng> AN kiểm tra không biết trạng thái của bit đòa chỉ (toán hạng) là 0 hay không, và AND kết quả kiểm tra với RLO. Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D, T, C NO tiếp điểm NC tiếp điểm Cuộn dây I1.1 mức tín hiệu 1 Q0.2 mức tín hiệu 0 I1.0 mức tín hiệu 0 Nguồn điện A I1.1 = Q0.2 A I1.0 Rờ le logicChươnh trình STL Ví dụ: 43 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.3.4. Lệnh thực hiện phép tính hoặc Cú pháp O <Toán hạng> O kiểm tra không biết trạng thái của bit đòa chỉ (toán hạng) là 1 hay không, và OR kết quả kiểm tra với RLO và ghi lại kết quả vào RLO. Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D, T, C O I1.1 = Q0.2 O I1.0 Rờ le logicChươnh trình STL NO tiếp điểm Cuộn dây Nguồn điện I1.0 mức tín hiệu 0 I1.1 mức 0 Q0.2 mức tín hiệu 0 Ví dụ: 3.3.5. Lệnh thực hiện phép tính hoặc với giá trò nghòch đảo Cú pháp ON <Toán hạng> ON kiểm tra không biết trạng thái của bit đòa chỉ (toán hạng) là 0 hay không, và OR kết quả kiểm tra với RLO và ghi lại kết quả vào RLO. Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D, T, C NC tiếp điểm Cuộn dây Nguồn điện I1.0 mức tín hiệu 0 I1.1 mức tín hiệu1 Q0.2 mức tín hiệu 1 NO tiếp điểm ON I1.1 = Q0.2 O I1.0 Rờ le logicChươnh trình STL Ví dụ 5: 44 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.3.6. Lệnh thực hiện phép tính exclusive or Cú pháp X <Toán hạng> Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D, T, C X kiểm tra không biết trạng thái của bit đòa chỉ (toán hạng) là 1 hay không, và XOR kết quả kiểm tra với RLO và ghi lại kết quả vào RLO Ví dụ: Q0.2 cuộn dây Tiế p điểm I1.1 Tiếp điểm I1.0 Nguồn điện X I0.1 = Q1.2 X I0.0 Rờ le logicChươnh trình STL 3.3.6. Lệnh thực hiện phép tính exclusive or not Cú pháp XN <Toán hạng> Toán hạng Đòa chỉ Loại dữ liệu Vùng biến nhớ Bit Bool I, Q, M, L, D, T, C X kiểm tra không biết trạng thái của bit đòa chỉ (toán hạng) là 0 hay không, và XOR kết quả kiểm tra với RLO và ghi lại kết quả vào RLO Ví du: Q0.2 cuộn dây Tiế p điểm I1.1 Tiếp điểm I1.0 Nguồn điện XN I0.1 = Q1.2 X I0.0 Rờ le logicChươnh trình STL 45 [...]... ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC • Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình Chương trình Network1: // Khi S1 thay đổi trạng thái 0 -> 1 thì giá trò ô nhớ MW0 tăng lên 1 A "S1" FP M 6.0 JNB _001 L MW 0 L 1 +I T MW 0 _001: NOP 0 // Nhảy Khi RLO là “0” cùng với BR // Kết thúc Network2: // Khi LS2 là 1 thì cửa dừng lại tại giới hạn dưới A "S2" FP M 6.1 JNB _003 L MW 0 L 1 -I T MW 0 _0 03: NOP 0 Network3: // Khi LS2... MD 12 L MD 24 *R T MD 20 69 Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC 3.8 LỆNH ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN (timer instruction) 3.8.1 Nguyên tắc hoạt động của timer Bộ đònh thời là một thành phần của bộ điều khiển lập trình có nhiệm vụ tạo ra thời gian trễ mong muốn giữa tín hiệu logic ngõ vào và tín hiệu logic ngõ ra Lệnh điều khiển thời gian cho phép chương trình thực hiện các chức năng... giữa RLO với giá trò logic của biểu thức trong dấu ngoặc sau nóvà ghi lại kết quả vào RLO Ví dụ: Chươnh trình STL Rờ le logic Nguồn điện A I0.0 O( A AN ) I0.4 M1.1 A M1.4 = Q1.2 I0.0 I0.4 M1.1 M1.4 Q1.2 cuộn dây 46 Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Ví dụ: Viết chương trình khởi động động không đồng bộ 3 phase mô tả hình 3.2 Nhấn nút Start PB động cơ chạy, nhấn nút Stop... 0 sang 1 và sẽ ghi giá trò 1 vào RLO Đặc điểm được mô tả ở hình 3.5 Ví dụ: 51 Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Khi PLC phát hiện sườn lên ở tiếp điểm I1.0, nó sẽ tạo ra một xung tại đòa chỉ ngõ ra Q0.4 ứng với một vòng quét OB1 Chươnh trình STL Biển đồ trạng thái tín hiệu Ví dụ: Viết chương trình cho máy dập thủy lực mô tả hình 3.7, với yêu cầu kỹ thuật như sau:Lúc đầu,... phím số nguyên 2 byte Output (ngỏ ra) Tên gọi Đòa chỉ Van tuyến tính PQW274 1Y1 Hình 3.8 - Điều khiển tốc độ • Chương trình Network1: //Giá trò số nguyên 2 byte trong ô nhớ MW0 được chuyển vào ô nhớ ngoại vi PQW272 L MW0 T PQW272 54 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.5 LỆNH SO SÁNH (comparison instruction) 3.5.1 Giới thiệu Chúng ta có thể dùng các lệnh so sánh để so sánh... nếu ACCU2R =R R // So sánh ACCU 2 (MD10) lớn hơn ACCU 1 (1.359-E+02)không? = M 2.0 // RLO = 1 nếu MD10 > 1.359E+02 Ví dụ: Viết chương trình cho PLC điều khiển... Chươnh trình STL Biển đồ trạng thái tín hiệu Ví dụ: Viết chương trình điều khiển đóng mở cửa kho tự động mô tả hình 3.6 Khi xe đang tiến về gần cửa kho, cảm biến Ultrasounic SS1 nhận dạng được xe và cửa sẽ được mở ra đến gặp giới hạn hành trình trên LS2 thì cửa dừng lại rồi xe chạy vào Khi cảm biến quang SS2 đặt phía trong cổng cửa nhận dạng được xe đã đi qua khỏi cửa thì cửa sẽ 50 Chương 3 – Ngôn ngữ lập. .. sự cố ta ấn nút Home Back, đầu khoan tự động lui về Hình 3.4 – Cơ cấu khoan 48 Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC • Bảng gán nhiệm vụ I/O Input (ngỏ vào) Tên gọi Đòa chỉ Drill Start I0.0 Home Back I0.1 S3 I0.2 S4 I0.3 Output (ngỏ ra) Tên gọi Đòa chỉ Sol 1Y Q0.0 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 Q0.0 • Chương trình Network1: // Khi Drill Start là 1 thì 1Y được nhớ lên 1 Biểu đồ trạng thái... RLO Chú ý: lệnh không có Toán hạng Ví dụ: Chươnh trình STL A NOT = Rờ le logic I1.0 Nguồn điện Q4.0 I1.0 Signal state diagram I1.0 Q4.0 1 0 NC contact Coil Q4.0 1 0 3.3.12 Lệnh ghi giá trò 1 vào RLO Cú pháp SET Lệnh không có toán hạng và có tác dụng ghi 1 vào RLO Ví dụ: Mức tín hiệu Kết qủa trạng thái logic 49 Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC 3.3.13 Lệnh ghi giá trò 0... Dimension Sensor Hình 3.3 – Cơ cấu cắt sản phẩm theo kích thước 47 Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC 3.3.9 Lệnh gán giá trò logic 1 vào ô nhớ (Set bit) Cú pháp S Đòa chỉ Bit Toán hạng Loại dữ liệu Bool Vùng biến nhớ I, Q, M, L, D S sẽ đặt giá trò 1 vào ô nhớ của bit đòa chỉ, nếu RLO=1 Ví dụ: Chươnh trình STL Rờ le logic Nguồn điện NO contact I1.0 NC contact Coil . ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình PHẦN I ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH (PLC) CHƯƠNG 3 NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH Chủ đề:  Biến. 36 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương 3 – Ngôn ngữ lập trình 3.1. GIỚI THIỆU Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình để phục vụ