Cùng tham khảo đáp án đề thi cuối học kỳ I năm học 2019-2020 môn Điều khiển tự động sau đây để biết được cấu trúc đề thi, cách thức làm bài thi cũng như những dạng bài chính được đưa ra trong đề thi. Từ đó, giúp các bạn sinh viên có kế hoạch học tập và ôn thi hiệu quả.
DAI HQC SITPHAM KY THUAT IT.HCM KHOA CO KHI CHE TAO M AY B m n CO DIEN T tr HQC KY , 2019-2020 Mon thi: DIEU KHIEN TUDONG Ma mon hoc: AUCO330329 D a s6 01; De thi co 02 trang T h a i gian: phu t DAP AN ^ ^ td Cau (3 a ) ^ “n m G3(GlG2 +G2 +Gt) 1+ G2G3H x ,5 Neu SV sir dung Graph va cho ket qua dung van cham du diem a VeQDNS Phuong trinh dac tnrng he kin co dang: ,5 1+ K S+l = s(s - 2) He h a co hai cue la pi = 0; P2 = 2; va zero z = -1 (n=2, m = l) => Quy dao nghiem he kin g6m hai nhanh xudt phat tCr cac cue K=0 Khi K—>co, nhanh tien ve zero -1 va nhanh tien toi oo theo tiem can xac dinh boi: Goc giua cac tiem can va true thuc (2/ —l)zr (2 /-1 W a, = - -— = - -— = n n -m -1 r Q D N doi x im g qua true thiec Xac dinh diem tach/nhap cua QDN T u phuong trinh dac tinh, ta co: Y _ s(s - 2) s+l „ dK s2 + s - Suy ra: = ds (s + l)2 dK D o d o : — = s2 + s - = ds Giai ta dupe hai nghiem si = —2,73 va S2 = 0,73 Ca nghiem deu phu hop la diSm tach/nhap vi thoa dieu kien tong so cue va zero ben phai no la mot so le ,5 Giao diem cua QDN voi true ao: Thay s = jeo vao phuong trinh dac tinh ta dupe: (jeo)2 + (K -2 )jo o + K = f—co2 + K = i [K -2 = "K=2 r co = V2 ; V ay cac giao diem can tim la s = ±j%/2 ,5 + jj-T Do thi cua QDN: - Ve dung bien dang quy dao nghiem so - Dat dung cac gia tri tren quy dao nghiem so 0,5 Root Locus ' 0.945 ■ 1.5 'f ' (fl ' o V / ' 8 0.4 0.974 ' '0 9 "O 0.5 -0 997 J & eE ' 0:997 " " i" : j ? t - — i ' : ' " -1 10:99 - 974 01945 0.9 0.82 0.66 0:4 —: - 1— : - J : l_: : l : _ t ; , iix*. i _ -3 -2 -1 Real Axis (seconds'1) Dua tren quy dao nghiem so 0