DE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁNDE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁNDE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁNDE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁNDE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁNDE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁNDE THI CAO HOC LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG DH GTVT TPHCM CÓ ĐÁP ÁN
Trang 1BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO - BỘ GIAO THONG VAN TAI Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hô Chí Minh
ĐÈ THỊ TUYẾN SINH CAO HỌC Nghành Tự động hóa ~ Năm 201 1 Mã đề: AT003 (Thời gian làm bài 180 phút - Thí sinh không được dùng tài liệu) ——_—_— ố Bài 1(2,0 điểm): Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ mô tả như hình 1 >| Gs R(s) , + C(s) G + G +- " ————>` 1 > l4 + G le G3 lq Hinh 1
1 Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ (1 điểm)
2 Cho, G,=2, G, =3, G, =1,G, =- va G, ¬- hãy tìm đáp ứng quá độ c(Œ})
s+4 s+]
khi kích thích đầu vào r() = 1Œ) (1 điểm)
Trang 2Bài 3 (3,0 điểm): Cho hệ thống lò xo — khối lượng — giảm chấn đặt trên xe đây (hình 3) Với: fo wo) - M: Khối lượng vật (Kg); - _B: Hệ số ma sát (N.s/m) -_ K: Hệ số đàn hồi (N/m) - f(t): Khoang dịch chuyén của xe (m, tín hiệu vào) - y(t): Khoang dich chuyén
của vật (m, tín hiệu ra) Hãy: Hình 3 T@) F(s)
2 Mô tả hệ thống dang hệ phương trình trạng thái (1 điểm)
3 Cho M=40Kg, B=20N.s/m, K=40N/m, tim dap ứng quá do y(t) khi ƒŒ)= A.1ữ) (1 điểm)
1 Xác định hàm truyền G(s)= của hệ thông (1 điểm)
Bài 4 (2.5 điểm): Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ mô tả như hình 4 R(s) + | 6 C(s) ———> Ge(s) (57 +2541) Hinh 4
Trang 3BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO - BỘ GIAO THÔNG VẬN TAI
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
ĐÁP ÁN DE THI TUYEN SINH CAO HOC Nghành Tự động hóa — Nam 2011 Mã đề: AT003 ———_ _———_———————— Ố ỐỐ ,.:.,.,.,.,:.: nen Đáp án: Bài 1 (2 điểm):
1diém | Xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ 0,5 Vẽ sơ đồ dòng tín hiệu hoặc tách tương đương
Trang 60.25 ọ 1 B | ¬ lt e,P Việt phương trình trạng thái ma trận: |5: MM %, K By M `M x 1 0|” ñ đài 1diém | Tìm đáp ứng quá độ 0,5 ? Việt ham Laplace: ‘hip fp) =1 Fs) ==> Y(5s) = F(s)G(s) = ————— 1 0.5s+1 =# As+B g6 /616)5 P6) SG) 0066) = 05 +0 0105841 5 0,5 Đáp ứng quá độ: ƒ0) = Alứ) >y() = A(-e ®”'cos(0.9680+0.26 — ø ®?“sin(0.9680+1(9) Bài 4 (2,5 điểm) 0,5 mãi — POT=e'**° <024 Xác định hệ sô tắt dân: _on —— < 0.24 — ø >0.41;Chọn £=0.7 1— 2 ểe 0,5 ¬ 4 Xác định tân sô dao động tự nhiên: — l>w,>5.7>w, =12 Ew
0,5 Tim Ki: r(t)= =ñ@)>e„=0.01>K,= aes 100
0,5 Viết hệ phương trình đặc trưng mong muốn:
(s+4)@Ÿ+2ew,s+w,?)= s°+(16.8+2)s” +(144+16.84)s +144a = 0 0.5 Bộ điều khiển cần tìm: G(s)=——+—+—— 737 40 457,
15° s 90°
Trang 7ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TÁI TPHCM HỘI ĐỒNG TUYỂN SINH SAU ĐẠI HỌC
ĐỀ THỊ SAU ĐẠI HỌC NĂM 2010
Tuyển sinh: Cao học Chuyên ngành: Tự động hóa
Môn thi: Lý thuyết điều khiển tự động
Thời gian làm bài: 180 phút Dé thi sd: 01 (Thí sinh không được sử dụng tài liệu) Bài 1 5đ) Xét hệ thống cho trên hình 1 Tín hiệu vào rđ) = 1 Ris) 2 race Be J lờ k< 1e) Y6) ef s15 oh, AA(8) 8 LO | 3+ by Hinh 1 poy) Thiết lập phương trình trạng thái bằng cách đặt biến trạng thái ngay trên sơ đồ khối (đặt như trên hình 1) Tìm đáp ứng ngõ ra với điều kiện đầu bằng 0 Biết =1, K= 4 b
c Trong trường hợp tổng quát, xác định điều kiện của a, K để đáp ứng của hệ dao động tắt dần ứ Với a =7, K=1 tính lại đáp ứng của hệ thông với điều kiện đầu bằng 0
¡2 (3đ) Cho hệ thống hồi tiếp âra đơn vị có hàm truyền vòng hở
40e 12019 (0.2g+1)
G(s) = ——————— s(0.02s + D(s + 2)
a Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống
2} Men h độ dự trữ biên, dự trữ pha và kệt luận tính ôn định của hệ thông a ere cat oe 2885 we: is} R © tế -] - Đụ Kd Ag) BHA, s+ ù Bi { S42 2) ‘se i 1 2 a s(s+5)(s+?} Hinh 2
a Tinh Ky, Ky dé cặp cực quyết định của hệ thống có giá trị y =—=4+37 b Ka=0 Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống khi 0< K, <+0
c Biện luận tính ổn định của hệ thống dựa trên quỹ đạo nghiệm số
Trang 8ĐẠT HỌC GIAO THÔNG VẬN TẮY TPHCM HỘI ĐỒNG TUYỂN SINH SAU ĐẠT HỌC
ĐẤP ÁN ĐỂ THỊ SAU ĐẠI HỌC NĂM 2010
Tuyển sinh: Cao học Chuyên ngành: Tự động hóa
Môn thi: Lý thuyết điều khiển tự động
Trang 90.25 (sử~ A4)” =— 4 1 i =4 | (s+(@+4)|1 s+5 4 0.50 ca tiết c_e " 41 Pt) = ' ' 4 —e@! —c” —e! — -e 3 3 3° 3 0.50 : x0) =0()x()+ ]đŒ~z)Br(0)dr 0 [ Sev đơn xt) = - 3 a 1-~e'+~e L 3 0.25 4 WO=xOazet- re 4 3 3 b
O.5 |c Xác định điều kiện của a, K để đáp ứng của hệ đao động tắt dần
Trang 1116.42(0.2 3? +1 A⁄(øj)=1< 64v026,) - 2,j(0.02ø,Ÿ +1.Í(0.5ø 3 +1 & 0, =7.53rad /s 0.5 | Tan sé cắt pha: i WO.) =-180° © o_, =5.35rad/s 0.5 | Độ dụ trữ biên: GM = ~20log M(@ „) =—3.04B Độ dự trữ pha: 6M = 180” + ø(øœ,} = ~23.59 Hệ thống không ổn định Bài 3.(2.5đ) Cho hệ thống hình 2 ¥(s} Ris) ĐH i es == Bi | Ke.s+kp Bis, : (s+2) - ‡ s(6+Ö](s+/) Hình 2
a Tinh K,, Kg dé cap cue quyét định của hệ thống có giá trị %ạ =-4+37 b Ka =0 Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống khi 0< K,, < +00
c Biện luận tính ôn định của hệ thông dựa trên quỹ đạo nghiệm sô
Trang 13c Biện luận tính ôn định của hệ thông đựa trên quỹ đạo nghiệm số
Quỹ đạo nghiệm số luôn năm bên trái trục ảo khi 0< K, <ôâ Do a6, h thụng luén On dink khi 0< K, <a
d Với Ko =4, Xa =0, thiết kế 1 bộ điền khiển sao cho hệ thông có sai sô xác lập với
Trang 14ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TPHCM
HỘI ĐỒNG TUYỂN SINH SAU ĐẠT HỌC
DE THI SAU ĐẠI HỌC NĂM 2016 Tuyển sinh: Cao học
Chuyên ngành: Tự động hóa
Môn thi: Lý thuyết điều khiển tự động
Thời gian làm bài: 180 phút Để thisố: 03 (Thí sinh không được phép dùng tài liệu) Bài 1 5đ) Xét hệ thống có sơ đồ khối trên hình 1 Tín hiệu vào r() = 1@ K XI: — Y x2 (8} —= a Pow Ặ Uh — uy we Hinh 1 a Thiết lập phương trình trạng thái bằng cách đặt biến trạng thái ngay trên sơ đề khối (đặt như trên hình 1)
b Tim đáp ứng ngõ ra với điều kiện đầu bằng 0 Biết K = 0.5
c K=5, tìm thời gian tăng trưởng, thời gian xác lập (chuẩn 2%) d Trong trường hợp tổng quát, tính sai số xác lập của hệ thống
Bài 2 (3.0đ) Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở
1024? (+10)
s(0.5s + 1)(0.02s +1)
a Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống
G(s) =
b Tin độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của hệ thống, từ đó kết luận về sự ổn định của hệ
Bài 3.(3.5đ) Cho hệ thống hỗi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở
28
G(s) = — s(s“+2#+3)+ K
a Biện luận tính ôn định của hệ thống dùng tiêu chuẩn Routh b Vẽ quỹ tích nghiệm của hệ thống khi 0< & <+œ
Trang 15ĐẠI HỌC GIÁO THÔNG VẬN TẢI TPHCM HÔI ĐỒNG TUYỂN SINH SAU ĐẠI HỌC
ĐÁP ÁN ĐỀ TT SAU ĐẠI HỌC NĂM 2010
Tuyển sinh: Cao học
Chuyên ngành: Tự động hóa
Môn thi: Lý thuyết điều khiển tự động
Thời gian làm bai: 180 phút Đề thisố: 03 (Thí sinh không được phép dùng tài hệu) Bài 1.2.5) Xét hệ thống có sơ đồ khối trên hình 1 Tín hiệu vdo r(t) = 1@)
Ris X4] aor, Al(s Vis
RS) ol —.- fo meena K (s) (3) s+2 x S Wink t a Thiết lập phương trình trạng thái bằng cách đặt biến trạng thái ngay trên sơ đề khối (đặt như trên hình 1)
b Tìm đáp ứng ngõ ra với điều kiện đầu bằng 0 Biết K = 0.5 K=3, tìm thời gian tăng trướng, thời gian xác lập (chuẩn 2%) d Trong trường hợp tổng quát, tính sai số xác lập của hệ thông Đáp án: (3.5 điểm)
_ Điểm | Nôi dung
Trang 160.22 (s”— 4) ˆ`"=——————— 4 Ị s+2 1⁄2 | (s+(s+3/2)| =1 s+1⁄2 0.50 2a? -c”? et _Ể„3m pt) -| —2£” +2e 9! 3/21 =# ”+2£ ~ 5 “| 0.50 ? x0) =0(9)x(0)+ [øŒ~z)BrŒœ)4z 9 lie 2 ain x@=|) 3 i et A an 3 0.25 y@) = 41%) 3 h=xQ= e +e ] +t 2 3/28 3 4.0 | c K=3, dm thoi gian ting truéng, thời gian xác lập (chuân 22%) 0.25 | Hàm truyền kín: K I 3£ G(s) = =— As) VP +(2+K)s+3K 39° +(2+K)s+3K 0.25 | Đồng nhất với hàm truyền hệ đao động bậc Í1: 2 ag @, =3rad/s Lý =3K , XS 5 2G, =2+K ` l£== 0,5 | Thời gian tăng trưởng: t= z-8 =1.54s tự Thời gian xác lap (2%): đu =— 7 fo, 2.5
0,5 — | d Trong trường hợp tông quát, tính sai số xác lập của hệ thông
Trang 17° ua ưự 6n dinh c a uận vỀ s z 10e *3G!2(s+10) 5(0.55-+ 10.028 +1) G(s) s 9
a Vẽ biểu đồ Bode của hệ thông
Trang 180.5 | Tân sơ cặt biên; 54.9.l(0.1ø } +1 ⁄(ø,)=1<© =1 Ø,4|(0.5Ø,)? +15|(0.02ø,) +1 & 0, =13.2rad/s 0.5 Tân số cắt pha: ø(@ „) =—180° © ø_„ =2.§rad ls 5 Độ dự trữ biên: GÄ⁄ = -20log M(@ „)=-21.54B Độ dự trữ pha: 6M =180° +o(@,) =—180° Hệ thông không ôn định Bài 3.(3.5đ) Cho hệ thống hãi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở 2 7 As) = s(s“+2s@+3)+ K Tim K để hệ thống ổn định dùng tiêu chuẩn Routh oe Vẽ quỹ tích nghiệm của hệ thong khi 0< K <+00 @ độ vọt lỗ là 16.3% _Đáp ấn: @.ã điểm) Với K=l, thiết kế bộ điều khiển để thời gian xác lập của hệ thống là 2s (chuẩn 2%), Điểm | Nội dụng JS | 8 tiệm luận tính ơn Ơịnh đừng điêu chuẩn Routh Phương trình đặc trưng của hệ: I+G()=0@1+———2 ———=0 s(s“ +2 E3) + K oP +2s° +554 K=0 0.25 | Bane Routh s 1 5 0 s 2 K 0 # 410-£ 0 vs K 0.25 0< K <10: Hệ thống ôn định
K=i10: Hệ thông ở biên giới ôn định K>i0: Hệ thông không ôn định
hod | b, Vẽ quỹ tích nghiệm của hệ thống khi 0< K < +
Trang 22
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO - BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Ho Chi Minh
ĐÈ THỊ TUYẾN SINH CAO HOC
Nghành: Kỹ thuật điều khiến và Tự động hóa - Năm 2016 Mã đề: AT002
(Thời gian làm bài 180 phút - Thí sinh không được dùng tài liệu)
Dem e ee mem eee DEHe RE HHE HEH TEC EEE HOE HHH HEH OOH HHO DEF EH ETOH EEE ROR EHHEH HR EH HEHE HEHEHE DESH HO OHHH See dea
Bài 1: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ mô tả như hình 1 H: k _R@) 7 TT cL Io Lc _ — + H H k Hình 1
| Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ (1 điểm)
2 Cho H, =H, =-1, Hy =-5, G= | —., G,=-——., hay tìm đáp ứng quá độ I Ộ s+ư3ả —- s+4
c() khi kích thích đâu vào r(t) =1(t) (1 diém)
Trang 23Bài 3: Cho hệ thống truyền động động cơ DC (hình 3)
Hình 3
L„: điện cảm phần ứng (H) ø: tốc độ động cơ (rad/s)
R„: điện trở phần ứng (©) Mí = K,i„: moment quay của động cơ U„(): điện áp phần ứng (V) B: hệ số ma sát (N.m/rad/s)
E„Œ) = K,.œ(): sức phản điện động (V) J: moment quan tinh (Kg.m?) K,,K,: hệ số hằng M,: moment tai (N.m) Cho M, =0: os) 1 X4c dinh ham truyén G(s) = của hệ thống (1 điểm) tt 2 Mô tả hệ thông dạng hệ phương trình trạng thái (1 điểm) 3 Cho L, =0.1H, R,=2Q, B=0.2N.m/rad/s, J=0.1Kgm*,K,=Kj)=1, tìm đáp ứng quá độ a(t) khi U,,(t) = 1(¢) (1 điểm)
Bài 4: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ mô tả như hình 4 —Y' Gc(s) > ^Á ?> (s“”“+ø+8) Hình 4
Thiết kế bộ điều khiển Gc(s) (Bộ điều khiển PID) để độ vọt lỗ PÓT < 21,5%, thời
gian quá độ tod S l,5sec, chuẩn £ = 2%, sai số xác lập z„ =0.01 với tín hiệu vào là
hàm dốc đơn vị r() =/.1() (2.5 điểm)
24/4
Trang 24TRƯỜNG ĐẠI HỌC GTVT TPHCM HOI DONG TUYẾN SINH CHƯƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO THẠC SĨ NĂM 2016
KỲ THỊ TUYỂN SINH SAU ĐẠI HỌC ĐỢT 1 NĂM 2016
ĐÁP ÁN CHI TIÊT MÔN: Chuyên Ngành Ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Câu 1: (2.0 điểm)
Trang 25Bang Routh: $ 1 41+K Sĩ 12 42+4K Sỉ 37.5 + 2K/3 0 sử 42+4K 1.3 tính K để hệ ổn định (0.25 điểm)
tất cả phần tử cột 1 bảng Routh phải dương — K > -10.5 2 Vẽ quỹ đạo nghiệm khi K thay đổi từ 0 00 (1.5 điểm)
2.1 tim Go(s) (0.25 diém) A(s) = 1+ D(s)G(s) = 0 c> I+K.(s+4)/(s+12sˆ+41s+42)=0 — Go(s)= (s+4)/@° +12s+ 41s142) 2.2 tìm cực, zero, tiệm cận, giao điểm trục (1.0 điểm) cực: -7, -3, -2 zero: -4 tiém can: góc tiệm cận: +72
giao điểm tiệm cận với trục thực: -4
giao điểm quỹ đạo nghiệm với trục thực: dK/ds=0 —› s= -2.57 giao điểm quỹ đạo nghiệm với trục ảo: không có
2.3 vẽ quỹ đạo nghiệm (0 25 điểm) Bek Leow
Cau 3: (3.0 diém)
1 tim ham truyén tuong duong G(s) (1.0 diém) 1.1 lập phương trình Kirchoff điện (0.25 điểm)
Uyui i08, +1, ShẾU ¿(0 oe
Uiaer Ls, + b,sl(s)+ BCs)
V6i E,(s) = Ke.a(s)
1.2 lap phuong trinh Newton co (0.5 diém)
dust p
€
Ad reve Rav ove Peavey
Trang 26—_ Với Mạ(§) = K;.Ju(s) 1.3 tinh ham truyén G(s) (0.25 diém)
G(s) = @(s) / Uy(s) = Ki / Lá” + RJs + LBs + RB + KK)
2 lập hệ phương trình trạng thái (1.0 điểm)
2.1 đặt biến trạng thái (0.5 điểm)
Dat x,(t) = w(t), Xa(t) = x1_dot(t) = w_dot(t)
© dot_dot(t) = (1/I1)I-RJ-LB)x2 + CRB-K,Kj)xị + Ki)
2.2 thiết lập hệ phương trình trạng thái (0.5 điểm) ; °| - E RB+K.K,) -(RJ+ in|’ Os a he x2(t) JL cử _ " |øœ=[I lần x()
3 lấy laplace ngược tìm tín hiệu ra a(t) (1.0 diém)
3.1 hàm truyền tương đương tường mình (0.25 điểm) G(s) = @(s)/ Uy(s) = 1/ (0.018 | 0.228 + 1.4) 3.2 chuyển đổi laplace tin higu vao U,(t) (0.25 diém) U,(s) = A/s 3.3 ldy laplace ngugc tim tín hiệu ra w(t) (0.5 điểm) w(s) = U,(s).G(s) = A/s.(0.01s° + 0.22s + 1.4) —> c(t) = (S*A)/7 - (5*A*(cos(19%(1/2)*t) + q 1#19^(1/2)*sin(19^1/2)#0)/1 9)/(7*exp(1*9) Câu 4: (2.5 điểm)
1 Tìm bộ điều khiển PID thỏa yêu cầu (2.5 điểm) 1.1 tìm cặp nghiệm quyết định (0.5 điểm) -
POT <21.5%-—> š > 0.66 — chọn =0.707
A/ E@y < 1.5 7 Oy) $2.12 > chon Wy = 1.414 rad/s
Vay cap cuc quyết định là sị 2” -Ì LỊ 1.2 tim K,(0.5 diém) e, = gs On > Ki= 80 lims(K,+K,++K,s) — =) S sets +8 „>0 1.3 tim Kp, Kp(1.0 điểm)
can bang phuong trinh: 1+Ge(s)G(s) = s”+(1+10Ka)sˆ+(8+10K,)s+800=0
voi phuong trinh (sta)(st1+j)(s! I-J)=0
ta CÓ:
Ky=79.4, Ka=40 1, a=400
Trang 27BỘ GIAO DỤC VÀ ĐÀO TẠO - BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hô Chí Minh ĐÈ THỊ TUYẾN SINH CAO HỌC Nghành Tự động hóa —- Năm 2011 Mã đề: AT002 (Thời gian làm bài 180 phút - Thí sinh không được dùng tài liệu) c4 008/49/9 6 0609 0/0/0006 000 0.600 09/0 000/900/0/9.00/9.0/4 4/0/04 0.4/46 0.0.6 400/4 0/64 9/00 0000 0/004 6/0800 9069 0/00006.0006064/0/00/00000 0000000000149 000000008 0000060009 00000000 0/2/0/0/60090900 908060609 10/4008/9/00000900/00/0/0/0/2/9 960.6 030/00 0.0960949.0g Bài 1(2,0 điểm): Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ mô tả như hình 1 R(s) Cs) ————> Gì G3 Vv Ỳ Gy A Gs A Hinh 1 1 Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ (1 điểm) 1 2 Cho, G,=2, GŒ,=l, Ớ, =3, Ớ; =——Và G, =e hãy tìm đáp ứng quá độ c(Œ) stl s+2
khi kích thích đầu vào r() = 1Œ) (1 điểm)
Trang 28Bài 3 (3,0 điểm): Cho hệ thống lò xo — khối lượng — giảm chắn đặt trên xe đây (hình 3)
Voi: - M: Khối lượng vật (Kg) SO y
- _B: Hệ số ma sát (N.s/m) :
-_ K: Hệ số đàn hồi (N/m) - f(t): Khoang dich chuyén
của xe (m, tín hiệu vào) - y(t): Khoang dich chuyén
của vật (m, tín hiệu ra) Hay: Hinh 3 fay Y 1 Xác định hàm truyén G(s) = PG) của hệ thống (1 điểm) Ss
2 Mô tả hệ thống dạng hệ phương trình trạng thái (1 điểm)
3 Cho M=40Kg, B=20Ns/m, K=40N/m, tim dap tng quá dé y(t) khi f(t)= AA) (1 diém) Bai 4 (2,5 điểm): Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ mô tả như hình 4 R(s) + 5 C(s) —— Gels Grd ¥ Hinh 4
Trang 29BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO - BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hỗ Chí Minh ĐÁP ÁN ĐÈ THỊ TUYẾN SINH CAO HỌC Nghành Tự động hóa —- Nam 2011 Mã đề: AT002 Ẻ s.4 4 TEES EOE EE ED Dap an: Bài 1 (2 điểm): 1diém | Xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ 0,5 Vẽ tách sơ đô tương đương 0.5 G,G,G, Viết phương trình hàm truyền tổng man y6161 quát: G(s)=——————>~>——— "GGG, +6G,G, 1diém | Tim dap ứng quá độ 0,25 1 2 A Bs+C
Tinh C(s) : rứ) =1ứ) > ROS) =-> C(s) = ©) ONO RO v2? CÀ)” C2 áy+x6s s9 +3s+6 =—+
Trang 310,5 , ma=)\F Việt phương trình động học: dy ay đ Mo =-B(-+-+)-K(y- =M CG ® @-#Ð 0,5 as „ MSỸYG)+BsYG)+KY@) =(Bs+K)F@) Việt hàm truyên: Y@) Bs+K => G(s) = = — F(s) Ms’ + Bs+K 1diém | Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái 0,3 f tex +5 5 Viết hệ phương trình tóan: ˆ ? M x ok 2 4X Fy ° "w” MÔ? M M 0.25 0 1 B tk ` re A * my M Việt phương trình trạng thái ma trận; | | = lạ sd lie Teed |S M M B | |: MM u xy oof 1 diém | Tìm đáp ứng quá độ
0,5 › Viét ham Laplace: f) =1 :Ất hà F(s) =~ => Y(5) = F()G(s) = ———_ 1 0.55+1 = >= As+B += C
P PO=10> Fs) Ss SY) = FIG) (s°+0.5s+1)s s°+0.5g+1 * s
0,5 Dap ting qua dd: f= AIO >yO= A(-ế ®'eos(0.968t)+0.26— ®“'sin(0.9680+1()) Bài 4 (2,5 điểm) 0,5 Km“ POT =e" <0,215 Xác định hệ số tất dan: _=ZZ_ <In0.215 = ~1.54 => z>0.46;Chạn ø = 0.85 l—e£ 0,5 ¬
Xác định tân số dao động tự nhiên: t,, = Ew <1.5—=w, >3.14—= w, =l15
0,5 Tim Ki: Véi r(t)=11() > e, =0.01=> K, =40 0,5 Viết hệ phương trình đặc trưng mong muôn:
(s+a)(s? +2ew,stw, = +(16.8+a)s? +(144+16.84)s+144a=0
0.5 \ Ta 4
Bộ điều khiên cân tìm: G,(s) = 737 , 40, 407, 15 s 90