tài liệu thực hành lập trình plc hutech

MỤC LỤC I BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO THÍ NGHIỆM PLC Biên soạn: ThS Huỳnh Phát Huy THÍ NGHIỆM PLC Tài Liệu Lưu Hành Tại HUTECH www.hutech.edu.vn II MỤC LỤC Ấn 2013 MỤC LỤC III MỤC LỤC MỤC LỤC HƯỚNG DẪN BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC 1.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 1.1.1 Vật tư – Thiết bị 1.1.2 Lý thuyết liên quan phần cứng 1.1.3 Kết nối điều khiển 1.1.4 Kết nối PLC PC : 1.2 TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM 1.2.1 Giới thiệu S7 – 200 1.2.2 Khảo sát thiết bị thí nghiệm S7 – 200 1.2.3 Sử dụng thiết bị thực hành S7 – 200 1.3 CÂU HỎI ÔN TẬP BÀI 2: SỬ DỤNG PHẦN MỀM STEP7-MICROWIN-4.0 2.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 2.2 LÝ THUYẾT 2.2.1 Cài đặt chương trình 2.2.2 Sử dụng phần mềm S7 – 200 11 2.2.3 Các bước thực chương trình S7 – 200 15 2.2.4 Phần mềm mô S7 – 200 23 2.3 TRÌNH TỰ THỰC HÀNH 26 2.4 CÂU HỎI ÔN TẬP 27 BÀI 3: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 28 3.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 28 3.2 LÝ THUYẾT 28 3.2.1 Lệnh vào tiếp điểm 28 3.2.2 Lệnh tiếp điểm 29 3.3 CÂU HỎI BÀI TẬP 36 BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐÈN GIAO THƠNG 38 4.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 38 IV MỤC LỤC 4.2 LÝ THUYẾT 38 Chương trình 38 4.3 TRÌNH TỰ THỰC HÀNH 39 4.3.1 Khảo sát hệ thống 40 4.3.2 Nối dây hệ thống 40 4.3.3 Lập trình điều khiển 40 4.4 CÂU HỎI BÀI TẬP 43 BÀI 5: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THANG MÁY 46 5.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 46 5.2 LÝ THUYẾT 46 5.3 TRÌNH TỰ THỰC HÀNH 47 5.3.1 Khảo sát hệ thống 47 5.3.2 Nối dây hệ thống 47 5.3.3 Lập trình điều khiển 47 5.4 CÂU HỎI BÀI TẬP 52 BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 56 6.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 56 6.2 LÝ THUYẾT 56 6.3 TRÌNH TỰ THỰC HÀNH 60 6.3.1 Khảo sát hệ thống 60 6.3.2 Nối dây hệ thống 61 6.3.3 Lập trình điều khiển 61 6.4 CÂU HỎI BÀI TẬP 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 HƯỚNG DẪN V HƯỚNG DẪN I MƠ TẢ MƠN HỌC Mơn học thực hành PLC môn học tiên nhằm cung cấp kiến thức cho muốn nghiên cứu vận hành tự động dây chuyền sản xuất công nghiệp Môn học trang bị kiến thức hệ thống điều khiển tự động cơng nghiệp Từ giúp sinh viên hiểu phân tích vấn đề sử dụng khả lập trình PLC Là mơn khoa học lựa chọn, môn học giúp cho sinh viên nắm cấu trúc phần cứng PLC S7-200, có khả hiểu trạng thái hoạt động PLC S7-200 Tìm hiểu nắm cách lập trình phần mềm lập trình Step7 – Micro/Win 32 Sinh viên nắm nguyên tắc lập trình cho PLC S7200 Sinh viên nắm nhóm lệnh PLC S7-200: Các lệnh logic, định thời (timer), đếm (counter), lệnh điều khiển toán học, điều khiển chương trình, II NỘI DUNG MƠN HỌC  Bài 1: Lý thuyết chung PLC – Khảo sát thiết bị thực hành PLC  Bài 2: Sử dụng phần mềm STEP7 – MICROWIN – V4.0  Bài 3: Ứng dụng điều khiển động điện  Bài 4: Điều khiển mơ hình đèn giao thơng  Bài 5: Ứng dụng điều khiển mơ hình thang máy, băng tải  Bài 6: Ứng dụng điều khiển mơ hình điện khí nén III KIẾN THỨC TIỀN ĐỀ Mơn học thí nghiệm PLC địi hỏi sinh viên có tảng Lý thuyết điều khiển tự động IV YÊU CẦU MÔN HỌC VI HƯỚNG DẪN Người học phải dự học đầy đủ buổi lên lớp làm tập đầy đủ nhà V CÁCH TIẾP NHẬN NỘI DUNG MƠN HỌC Để học tốt mơn này, người học cần ôn tập học, trả lời câu hỏi làm đầy đủ tập; đọc trước tìm thêm thơng tin liên quan đến học Đối với học, người học đọc trước mục tiêu tóm tắt học, sau đọc nội dung học Kết thúc ý học, người đọc trả lời câu hỏi ôn tập kết thúc toàn học, người đọc làm tập VI PHƯƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ MÔN HỌC Mơn học đánh giá gồm:  Điểm q trình: 30% Hình thức nội dung GV định, phù hợp với quy chế đào tạo tình hình thực tế nơi tổ chức học tập  Điểm thi: 70% Hình thức thi thực hành 60 phút Nội dung gồm tập thuộc thứ đến thứ BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC Sau học xong này, học viên có thể:  Vẽ sơ đồ mạch điện điều khiển động mạch máy  Nhận biết CPU PLC S7-200  Biết cấu tạo Bộ thưc hành PLC S7-200  Biết nối dây thiết bị bàn thực hành  Cài đặt thơng số cho cáp lập trình  Hiểu rõ thiết bị PLC S7-200 1.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ 1.1.1 Vật tư – Thiết bị - Bộ thiết bị thực tập PLC - Cáp lập trình - Dụng cụ đồ nghề loại (kìm, vít bake, đồng hồ đo VOM) - Dây nối, đầu nối 1.1.2 Lý thuyết liên quan phần cứng - PLC S7-200 có loại CPU sau : CPU 212, CPU 214, CPU 216, CPU 221, BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC CPU 222, CPU224 … - Trong tài liệu trình bày cấu trúc chung họ S7 -200 có CPU 224 S7-200 S7-200 Ngõ Card nhớ Kiểu hoạt động Cổng PPI nối đến thiết bị lập trình Biến trở Cổng PPI Ngõ vào Báo trạng Báo trạng thái ngõ vào/ra thái CPU Hình 1.1.2a: Hình dáng PLC BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC Hình 1.1.2b: Màn hình OP 73 Micro TP177 Micro - Các đèn báo CPU : - SF : đèn báo hiệu hệ thống bị hỏng ( đèn đỏ ) - RUN : PLC chế độ lam việc ( đèn xanh ) - STOP : PLC chế độ dừng (đèn vàng ) - Ixx, Qxx: định trạng thái tức thời cổng (đèn xanh ) Công tắc chọn chế độ làm việc : - RUN : cho phép PLC thực chương trình nhớ, PLC chuyển từ RUN qua STOP gặp cố - STOP : PLC dừng cơng việc thực chương trình - TERM : cho phép máy lập trình định chế độ làm việc PLC Dùng phần mềm điều chỉnh RUN, STOP 1.1.3 Kết nối điều khiển  Loại DC /DC / DC : - Nguồn cung cấp 24 VDC - Đầu vào số 24 VDC - Đầu số 24 VDC, Imax = 0,75A BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC Hình 1.1.3 Sơ đồ nối dây PLC loại DC/DC/DC  Loại AC /DC / Rơle: - Nguồn cung cấp : 85-264 VAC - Đầu vào số : 24 VAC - Đầu số : 5-30 VDC 5-250 VAC, Imax = 2A Hình 1.1.3 Sơ đồ nối dây PLC loại AC/DC/Relay BÀI 5: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THANG MÁY 55 băng tải dừng lại đề cho người vận hành đưa thùng rỗng vào Sau người vận hành ấn nút S1(NO) để tiếp tục băng tải hoạt động Quá trình lặp lặp lại nhấn nút dừng S0 (NC) - Sơ đồ công nghệ đếm sản phẩm đóng gói Sơ đồ cơng nghệ đếm sản phẩm đóng gói - Bảng ký hiệu: Bảng ký hiệu Ký hiệu Địa PLC Chú thích S0 I0.0 Nút nhấn dừng (NC) S1 I0.1 Nút nhấn khởi động băng tải (NO) S2 I0.2 Cảm biến nhận biết sản phẩm (NC) K Q0.0 Contactor điều khiển động M BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN Sau làm thí nghiệm này, sinh viên phải : - Nhận biết thành phần mô hình khí nén gắp sản phẩm - Hiểu sơ đồ khí nén - Đọc sơ đồ kết nối hệ thống - Nối dây mơ hình PLC - Kết nối hệ thống điều khiển khí nén đơn giản - Viết chương trình điều khiển mơ hình 6.1 VẬT TƯ – THIẾT BỊ Bộ thiết bị thực tập PLC, mơ hình điều khiển khí nén - Cáp lập trình - Dụng cụ đồ nghề loại (kìm, vít bake, đồng hồ đo VOM) - Dây nối, đầu nối 6.2 LÝ THUYẾT Cánh tay máy sử dụng để gắp sản pham Tay máy có chức màng sau: Xoay, đưa ra, đưa xuống, gấp, đưa lên , đưa vào Viết chương trình điều khiển cánh tay máy theo động tác sau: Khi nhấn nút ON tay máy tiến hành : Xoay   xuống  gấp  lên  vào  xoay  vào   lên  nhả  xuống  BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 57 Khi nhấn nút OFF tay máy dừng  Bô định thời TIMER - Bộ định thời (timer) tạo thời gian trễ tín hiệu đầu so với đầu vào - Trong S7 -200 CPU 224 có 128 timer chia làm thành hai loại khác - Timer tạo thời gian trễ không nhớ TON (On Delay Timer) - Timer tạo thời gian trễ có nhớ TONR (Retentive On Delay Timer) - Timer tạo thời gian trễ không nhớ TOF (Off Delay Timer) Kí hiệu: Trong : PT : Preset timer (0 - 32767) Txx: T0 - T255 Toán hạng : VW, T, C, IW, MW … Bộ TON TONR chia thành vùng với độ phân giải khác : 1ms,10ms, 100ms Độ phân giải TON TOF 1ms T32, T96 T32, T96 T33  T36 T33  T36 T1  T4 T97  T100 T97  T100 T65  T68 T37  T63 T37  T63 T69  T95 T101  T225 T101  T225 T5  T31 10ms 100ms TONR T0, T64 Hoạt động : - Cả hai loại timer TON TONR tạo thời gian trễ tín hiệu đầu vào lên mức cao Nếu giá trị tức thời lớn giá trị đặt trước ngõ tương ứng định thời kích hoạt - Tín hiệu đầu vào xuống mức thấp TON tự động Reset cịn TONR khơng tự động Reset mà cần đến tín hiệu tác động - Thông thường dùng lệnh Reset phương phán để đưa TONR mức thấp - TOF tạo thời gian trể tín hiệu đầu vào xuống mức thấp Tín hiệu đầu vào lên mức cao TOF tự động Reset  Bơ đếm COUNTER - Counter đếm thực chức đếm sườn lên xung S7 - 200 Các đếm CPU 224 chia lam loại : - Bộ đếm lên CTU (counter up) - Bộ đếm xuống CTD (counter down) - Bộ đếm lên đếm xuống - Ký hiệu : BÀI 6: Trong : ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 59 Cxx: C0  C47 C80  C127 CU : đầu vào đếm lên R: đầu vào reset PV : Preset value (0  32767) - Hoạt động : - CTU thực đếm lên theo số sườn lên tín hiệu logic đầu vào CTU - Số sườn xung đếm lưu vào ghi đếm có độ dài byte so sánh với giá trị đặt trước PV - Khi giá trị đếm lớn giá trị đặt trước đếm xuất tín hiệu ứng với mức cao - Khi đầu vào R lên mức cao đếm Reset - Chương trình đếm xung đầu vào - Bộ đếm lên đếm xuống - Ký hiệu : Trong : Cxx: C48  C79 CU : đầu vào đếm lên R: đầu vào reset PV : Preset value (-32767  32767) - Hoạt động : - CTU thực đếm lên theo số sườn lên tín hiệu logic đầu vào CU - CTU thực đếm xuống theo số sườn lên tín hiệu logic đầu vào CD - Số sườn xung đếm lưu vào ghi đếm có độ dài byte so sánh với giá trị đặt trước PV - Khi giá trị đếm lớn giá trị đặt trước đếm xuất tín hiệu ứng với mức cao - Khi đầu vào R lên mức cao đếm Reset - Chương trình đếm lên đếm xuống 6.3 TRÌNH TỰ THỰC HÀNH 6.3.1 Khảo sát hệ thống - Không cấp nguồn thiết bị ! BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 61 - Nghe giáo viên giới thiệu mơ hình khí nén gắp sản phẩm - Dựa vào hình vẽ, tìm hiểu sơ đồ nối dây mơ hình - Nhận dạng tìm hiểu cơng dụng thành phần mơ hình 6.3.2 Nối dây hệ thống - Sinh viên phải biết tất thành phần mơ hình trước thực mục - Xác định vị trí thành phần mơ hình - Xác định phần tử tạo tín hiệu Input cho PLC - Xác định phần tử tạo tín hiệu Output cho PLC - Vẽ sơ đồ nối dây báo cho giáo viên - Nối dây mơ hình PLC - Báo cáo giáo viên kiểm tra - Cấp nguồn cho mơ hình 6.3.3 Lập trình điều khiển - Học sinh viết chương trình điều khiển mơ hình theo bước - Chương trình điều khiển cánh tay máy quay thuận/nghịch có sản phẩm; dừng tay máy cơng tắc hành trình tác động; quay góc  tùy thuộc vào số lượng cảm biến băng tải tác động - Chương trình điều khiển đóng cắt van khí có sản phẩm băng tải - Chạy mô Simulink - Chạy PLC  Viết chương trình biểu diễn LAD, STL ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………  Vẽ sơ đồ kết nối PLC với Relay, thiết bị ngoại vi: ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 63 ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 6.4 CÂU HỎI BÀI TẬP Câu 1: Máy uốn kim loại - Mô tả hoạt động: Các kim loại cần uốn đầu theo theo khn cho trước (sơ đồ cơng nghệ) Qui trình hoạt động máy sau: - Thanh kim loại cần uốn đặt lên khuôn uốn - Ấn nút khởi động S0 xy lanh Cyl.1 hạ xuống để giữ lấy kim loại - Khi kim loại giữ chặt (nhận biết cơng tắc hành trình S2) xy lanh Cyl.2 hạ xuống để uốn kim loại vng góc trước Sau uốn xong tự động nâng lên nhờ cơng tắc hành trình S4 - Khi xy lanh Cyl.2 trở vị trí (nhận biết S3) xy lanh Cyl.3 đẩy để uốn kim loại giai đọan uốn cuối theo định hình khn uốn Khi xy lanh Cyl.3 đến vị trí S6 tự động rút ngược - Khi xy lanh Cyl.3 rút đến vị trí (nhận biết S5) xy lanh Cyl.1 rút vị trí (nhận biết S1) Lúc kim loại tự Người sử dụng lấy đặt kim loại vô Và chu kỳ lại bắt đầu - Sơ đồ cơng nghệ Máy uốn kim loại Sơ đồ công nghệ Máy uốn kim loại - Sơ đồ mạch điều khiển Máy uốn kim loại - Bảng ký hiệu: BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 65 Bảng ký hiệu Ký hiệu Địa PLC Chú thích Biến ngõ vào S0 I0.0 Nút nhấn khởi động (NO) S1 I0.1 CTHT nhận biết xy lanh Cyl.1 S2 I0.2 CTHT nhận biết vị trí giữ kim loại xy lanh Cyl.1 S3 I0.3 CTHT nhận biết xy lanh Cyl.2 S4 I0.4 CTHT nhận biết vị trí uốn xy lanh Cyl.2 S5 I0.5 CTHT nhận biết xy lanh Cyl.3 S6 I0.6 CTHT nhận biết vị trí uốn xy lanh Cyl.3 Biến ngõ Y1 Q0.0 Điều khiển xy lanh Cyl.1 để giữ kim loại Y2 Q.01 Đưa xy lanh Cyl.1 vị trí Y3 Q.02 Điều khiển xy lanh Cyl.2 uốn vng góc Y4 Q.03 Đưa xy lanh Cyl.1 vị trí Y5 Q.04 Điều khiển xy lanh Cyl.3 uốn theo khuôn Y6 Q.05 Đưa xy lanh Cyl.1 vị trí Biến trung gian Van 0.1 M0.0 Van 0.1 Van 0.2 M0.1 Van 0.2 Câu 2: Máy doa miệng ống kim loại - Mô tả hoạt động: Ống kim loại cần doa miệng theo khuôn cho trước (sơ đồ công nghệ) Máy hoạt động sau: - Người vận hành đặt ống kim loại cần doa miệng vào vị trí cho miệng ống phải chạm vào cử chặn miệng ống Sau ấn nút nhấn S0, xy lanh Cyl.1 kẹp ống lại Khi ống kẹp cử chặn miệng ống tự động rút Xy lanh Cyl.2 hạ xuống doa miệng ống theo khuôn A thời gian doa khỏang 3s - Sau xy lanh Cyl.2 rút khuôn B xylanh Cyl.4 đưa vào Sau khn B đưa vào xy lanh Cyl.2 hạ xuống để doa miệng ống theo khuôn B Tương tự khn A việc doa khoảng 3s Sau xy lanh Cyl.2 trở vị trí xy lanh Cyl.4 rút khuộn B đặt khn A vị trí sẵn sàng cho ống kim loại Sau miệng ống doa theo khn B xong xy lanh kẹp ống Cyl.1 co thả ống kim loại khỏi hàm kẹp Xy lanh Cyl.2 đẩy trở vị trí chặn miệng ống Một chu kỳ lại thể bắt đầu - Sơ đồ công nghệ Máy doa miệng ống kim loại Sơ đồ công nghệ Máy doa miệng ống kim loại - Sơ đồ mạch điều khiển Máy doa miệng ống kim loại BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 67 - Bảng ký hiệu: Bảng ký hiệu Ký hiệu Địa PLC Chú thích Biến ngõ vào S0 I0.0 Nút nhấn khởi động (NO) S1 I0.1 CTHT nhận biết xy lanh Cyl.1 S2 I0.2 CTHT nhận biết vị trí giữ ống kim loại xy lanh Cyl.1 S3 I0.3 CTHT nhận biết vị trí rút xy lanh Cyl.2 S4 I0.4 CTHT nhận biết vị trí rút xy lanh Cyl.3 S5 I0.5 CTHT nhận biết vị trí doa xy lanh Cyl.3 S6 I0.6 CTHT nhận biết vị trí đẩy xy lanh Cyl.4 Biến ngõ Y1 Q0.0 Đẩy xy lanh Cyl.1 Y2 Q.01 Rút xy lanh Cyl.1 Y3 Q.02 Rút xy lanh Cyl.2 Y4 Q.03 Đẩy xy lanh Cyl.3 Y5 Q.04 Rút xy lanh Cyl.3 Y6 Q.05 Đẩy xy lanh Cyl.4 Y7 Q.06 Rút xy lanh Cyl.4 Biến trung gian Van 0.1 M0.0 Van 0.1 Van 0.2 M0.1 Van 0.2 Van 0.3 M0.2 Van 0.3 Bộ định thời Delay 3s T37 ON Delay timer, định thời doa 3s BÀI 6: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH ĐIỆN KHÍ NÉN 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO Lê Hồi Quốc - Bộ điều khiển lập trình – vận hành ứng dụng KHKT - 1999 Hệ thống Simatic-Trung Tâm Việt Đức - Đại học Sư Pham Kỹ Thuật – 2003 Tăng Văn Mùi – Điều khiển Logic lập trình – NXB thống kê – 2003 Giáo trình đo lường đại lượng khơng điện Vụ THCN – 2003 ... 1: Trình bày nhớ PLC S7-200 ? Câu 2: Trình bày cấu trúc PLC Mô đun mở rộng PLC S7-200 BÀI 1: LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PLC – KHẢO SÁT THIẾT BỊ THỰC HÀNH PLC Câu 3: Trình bày đếm PLC S7-200 Câu 4: Trình. .. thiết bị thực hành S7 – 200 - Cấp nguồn cho bàn thực hành - Khởi động máy tính - Bật nguồn cho Bộ thực hành PLC - Kiểm tra kết nối PLC máy tính - Kiểm tra cơng tắc Input Ouput Bộ thực hành PLC 1.3... Cách thực chương trình - Chương trình thực theo vịng qt Scan Bắt đầu chương trình chính, thực việc quét điều kiện chương trình con, thỏa điều kiện thực theo chương trình Kết thúc chương trình