Tài liệu hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi cơ bản Tiếng Việt

CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ TÂN PHÁT Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ – Thanh Liệt - Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775 Website: www.tpa.com.vn - Email: tpa@tpa.com.vn HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Mã: EXAT.0031.00 TP-TT31-BM06/Lsđ:00 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Mục lục EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG VÀ BỘ LẬP TRÌNH PLC 1.1.CẤU TRÚC CỦA MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG: Với phát triển khoa học kỹ-thuật nay, hệ thống điều khiển tự động hình thành từ thành phần sau: CƠ CẤU HỌAT ĐỘNG : Bao gồm thiết bò hay khí cụ sau:  Động điện  Kích thủy lực, khí nén  Valve điện từ  CÁC CẢM BIẾN: Nhiệm vụ cảm biến dùng thu thập dử liệu; cảm biến thuộc dạng sau:  Tiếp điềm hành trình  Tế bào quang điện  Nhiệt trở (Thermistor)  Cảm biến phát tiếp cận (magnetic pick-up)  … CÁC THIẾT BỊ LẬP TRÌNH HAY THIẾT BỊ NỐI KẾT : Nhiệm vụ thiết bò lập trình hay nối kết xử lý dử liệu ghi nhận từ cảm biến cấp tín hiệu đến cấu tiền họat động (các Driver) để điều khiển cấu họat động Với thiết bò lập trình sử dụng dạng sau:  PLC (Programmable Logic Controller)  Bộ vi điều khiển (Micro Controller)  Các mạch điện tử điều khiển, sử dụng phối hợp mạch tương đồng (analog) mạch số (digital) Các thiết bò kết nối thường tìm thấy hệ thống điều khiển tự động cổ điển trước bao gồm:  Relay, contactor  Các thiết bò dùng khí nén, thủy lực  CÁC CƠ CẤU TIỀN HỌAT ĐỘNG (TẦNG ĐỆM- DRIVER): Nhiệm vụ thiết bò cấu điều khiển công suất Khi nhận tín hiệu từ thiết bò lập trình, thiết bò cấu tiến họat động điều khiển thay đổi trạng thái hay chế độ thiết bò cấu họat động Các thiết bò tầng đệm hay tiền họat động là: contactor; biến tần; phân chia khí nén EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát HÌNH 1.1: Sơ đồ mô tả cấu trúc hệ thống tự động CÁC BỘ PHẬN GIAO TIẾP: Ngòai thành phần thuộc vòng điều khiển kín trên, để thực sư giao tiếp giửa người đến máy móc thiết bò hệ thống tự động; phải sử dụng đến giao tiếp Một tổng quát thiết bò hay khí cụ thuộc phận giao tiếp bao gồm: EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Nút nhấn, contact Bàn phím máy tính PC Màn hình có lập trình Handhold (bộ bàn phím lập trình bên ngòai) Trong hình 1.1; có lưu đồ mô tả tương quan giửa khâu thành phần hệ thống điểu khiển tự động, Trong đó, thấy hệ thống điều khiển thực chất bao gồm hai khâu chính:  Khâu chấp hành  Khâu điều khiển KHÂU CHẤP HÀNH:  Thao tác hay tác động lên nguyên liệu sản phẩm  Khâu chấp hành bao gồm khởi động, máy công cụ, máy cho phép thực trình chế biến sản phẩm Chúng ta hình dung khâu chấp hành qua thí dụ sau:  Động điện khởi động băng chuyền vận chuyển  Kích khí nén điều khiển đònh hướng chuyển kiện hàng  Kích thủy lực đảm bảo đóng mở máy dập  KHÂU ĐIỀU KHIỂN:  Khâu điều khiển có chức :  Tạo tín hiệu (hay lònh) điều khiển khâu chấp hành  Nhận thông tin phản hồi có chức phối hợp thao tác hay hành động  Khâu điều khiển thực theo hai dạng công nghệ sau: logic kết nối hay logic lập trình Kết nối logic xem dạng xử lý thông tin theo dạng song song (đồng thời); lúc yêu cầu thực nhiều tác vụ, hay tác động lên nhiều thành phần hệ thống (xem sơ đồ mô tả hình 1.2) Với công nghệ logic kết nối , vận hành hệ thống xác lập băng phương pháp nối kết giửa thành phần điều khiển khác Như vậy, thay đổi trình vận hành, bắt buộc phải thay đổi sử kết nối giửa thành phần (thay đổi nối kết phần cứng) Với công nghệ logic lập trình, vận hành hệ thống xác lập theo chương trình đònh trước thực thi theochu kỳ vi xử lý Khi thay đổi trình vận hành hệ thống, thay đổi chương rtình mà không cần thay đổi kết nối cảm biến thiết bò tiền khởi động     EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát HÌNH 2.2: Các công nghệ điều khiển 1.2.CẤU TRÚC CỦA MỘT PLC: PLC thuật ngử viết tắt từ danh từ : PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Cấu trúc tổng quát PLC bao gồm thành phần sau:  Bộ nguồn  Bus (Trạm)  Bộ nhớ  Bộ vi xử lý CPU  Các ngỏ vào BỘ NGUỒN: có nhiệm vụ cung cấp điện áp cần thiết từ nguồn điện lưới xoay chiều thông dụng 110V (hay 220V) nguồn áp chiều 24V đến board mạch điện tử PLC BUS(TRẠM): tập hợp liên kết điện theo dạng song song (các đường liên kết dạng mạch in hay cáp nhiều sợi ruột) Số lượng dây dẩn cấu tạo nên BUS phụ thuộc vào tải lượng tín hiệu thông tin đến BUS (khi truyền dử liệu bits ta cần cáp có sợi ruột; truyền dủ liện 16 bits ta cần cáp 16 ruột) Ta có hai lọai BUS: xoay chiều (AC) chiều (DC) • BỘ NHỚ: Bộ nhớ thường chia thành hai nhóm chính:  BỘ NHỚ ĐỘNG (RAM : Random Access Memory) nhớ không cố đònh dử liệu Các dử liệu đọc ghi vi xử lý suốt trình PLC họat động  BỘ NHỚ TỈNH (ROM : Read Only Memory) nhớ có dử liệu cố đònh; dử liệu đọc vi xử lý suốt trình PLC họat động Với nhớ tỉnh (tùy theo lọai ROM) ta có dạng sau:  PROM (ROM Programmable) : xóa  EPROM : nhớ ROM xóa tia cực tím EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát  EEPROM : nhớ ROM xóa điện Dung lượng cũa nhớ biểu diển số từ hay số byte mà nhớ chứa ; từ tương ứng với byte chứa bits Đơn vò đo lường nhớ thường tính theo KILO BYTE (1 KB tương ứng 210 = 1024 bytes) Cấu trúc bên nhớ mô tả đơn giản sau (xem hình 1.3) • Muốn truy xuất đọc dử liệu nhớ, ta thực trình tự sau đây:  Đầu tiên nhập tín hiệu mả đòa cần truy xuất vào bus đòa  Phát tín hiệu chọn lựa chế độ đọc vào đường tín hiệu đọc/ ghi  Khi có đầy đủ tín hiệu trên, nhớ xuất liệu lưu trử bus dử liệu HÌNH 1.3: Cấu trúc bên nhơ • VI XỬ LÝ (CPU): Thuật ngử CPU viết tắt từ danh từ Central Processing EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Unit Đây phận đầu nảo PLC, nhiệm vụ CPU liên kết thường xuyên chương trình chứa nhớ Quá trình họat động CPU tóm tắt đơn giản sau:  Theo chương trình nạp sẳn, CPU kiểm tra thông tin số liệu nhận từ module nhập (input), quan điều khiển, cảm biến  Phát lònh điều khiển đến cấu tiền họat động thông qua module xuất (output) • CÁC NGỎ VÀO VÀ RA: Khi PLC liên kết với module bên ngòai ngỏ vào ra, ta phân chia phương pháp liên kết thành hai dạng:  Dạng logic  Dạng truyền dử liệu Khi ngỏ vào dạng logic: module ngỏa vào cho phép ghi nhận (bắt- capture) trạng thái cảm biến.; đồng thời chuyển đổi tín hiệu điện nhận sang trạng thái logic (0 hay 1) Tại module ngỏ cho phép tác động lên cấu khởi động liên kết với nó; đồng thời module ngỏ chuyển đổi trạng thái logic (0 hay 1) sang tín hiệu điện (xem hình 1.4) PLC MODULE NGỎVÀ O MODULE NGỎRA Z Capteur VALVE ĐIỆ N TỪ HAY CUỘ N DÂ Y CONTACTOR ĐẶ T TRONG MÁ Y NGUỒ N NUÔ I NGUỒ N NUÔ I HÌNH 1.4: Các ngỏ vào liên kết theo dạng logic Khi ngỏ vào liên kết theo dạng truyền dử liệu; ngỏ vào hay ta thực theo hai phương án truyền dử liệu song song hay nối tiếp Tương ứng với phương pháp truyền dử liệu này, ngỏ vào hay ta cần có nối kết giửa thiết bò ngọai vi với vi xử lý bên PLC Phương thức thực kết nối trình bày hình 1.5 EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát HÌNH 1.5: Các nối kết truyền dử liệu theo phương thức song song hay nối tiếp 1.3.NGUYÊN-TẮC VẬN HÀNH CỦA MỘT PLC: Trước tiên thống đònh nghỉa cho thuật ngử sau: • DỬ LIỆU: Sự biểu diển thông tin theo qui ước dạng thích hợp để thiết bò (hay máy móc) dùng lập trình hiểu xử lý • LỊNH : Lònh thành phần chương trình cho biết phép tóan hay hành động phải thực • CHƯƠNG TRÌNH: Chương trình dảy lònh xếp trật tự theo chuổi hành động nối tiếp nhau, hành động thực vi xử lý Khi vận hành theo trạng thái bình thường, PLC thực có chu kỳ • CHU KỲ : Chu kỳ vận hành PLC khỏang thời gian giửa hai lần nhập tín hiệu (vật lý) ngỏ vào • Trong chu trình họat động, PLC thực giai đọan tác động:  BƯỚC 1: Bộ vi xử lý ghi nhập trạng thái logic ngỏ vào chuyển trạng thái logic vào nhớ dử liệu  BƯỚC 2: Vi xử lý thực lònh chứa nhớ chương trình theo từ lònh đến lònh cuối Chương trình thực với trạng thái ngỏ vào ghi nhận nhớ dử liệu Sau kết lònh xuất vào nhớ dử liệu  BƯỚC 3: Vi xử lý tập hợp trạng thái logic kết ngỏ (đang chứa nhờ dử liệu) chuyển đến module ngỏ Nguyên tắc vận hành đơn giản PLC tóm tắt hình 1.6 EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 10 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát HÌNH 1.6: Các thao tác chu kỳ vận hành PLC 1.4.CÁC YÊU CẦU ĐỐI VỚI PLC CÔNG NGHIỆP: Trong trình vận hành, yếu tố ảnh hưởng đến trạng thái họat động PLC bao gồm yếu tố ảnh hưởng sau: • ẢNH HƯỞNG VẬT-LÝ: bao gồm yếu tố nhiệt độ, độ ẩm môi trường không khí độ rung • ẢNH HƯỞNG ĐIỆN: bao gồm tín hiệu nhiểu tia tín hiệu nhiểu truyền dây dẩn Các tín hiệu nhiểu dây dẩn sinh sữ nối kết giửa nhiều thiết bò với hệ thống PLC Muốn bảo vệ chống lại ảnh hưởng cần lọc ngưởng điện áp, lọc trể dùng biến áp cách ly cấp nguồn cho PLC • ĐIỀU KIỆN NGUỒN : bao gồm ảnh hưởng nguồn điện lưới sinh Các cố nguồn ảnh hưởng đến chế độ họat động PLC liệt kê sau:  Sự cố nguồn thóang qua  Sự biến đổi mức điện áp nguồn (quá áp +10% ; hay thấp áp – 15% so với giá trò đònh mức)  Nhiểu truyền theo đường dây Muốn bảo vệ cho PLC trường hợp này, ta lắp đặt lọc nguồn trước cấp đến PLC, đồng thởi sử dụng kèm theo UPS để chống tình trạng điện áp đột biến hay thấp áp, áp mức qui đònh 1.5.HÌNH DẠNG CỦA MỘT SỐ PLC: Trong giáo trình này, nhằm giúp sinh viên sử dụng lập trình điều khiển dùng PLC cách cụ thể; giới thiệu hai dạng PLC sau đây: • MODICON TSX NANO (của nhà sản xuất TÉLÉMÉCANIQUE ) • FX 2N (của nhà sản xuất MITSUBISHI) EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 22 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát HÌNH 3.1: Hộp thoại dùng nhập lệnh chương trình Trong hình 3.2 quan sát để thấy số lệnh nâng cao (hay số hàm) cửa sổ hộp thoại “ Instruction reference” Trong hình 3.2 chuẩn bò ghi lònh MOV vào đoạn chương trình; số (12) phía sau lònh MOV cửa sổ “Instruction” số thứ tự hàm MOV HÌNH 3.2 : Chỉ số lệnh chương trình EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 23 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Chúng ta tóm tắt lệnh lập trình bảng tóm tắt sau: NHÓM LỆNH LỆNH CJ (Condition Jump) CALL (Call Subroutine) SRET (Subroutine return) IRET (Interrrupt Return) EI (Enable Interrupt) DI (Disable Interrupt) CH Ỉ SO Á FN C 00 01 02 03 04 05 FEND ( First End) 06 WDI (Watchdog Timer) FOR (Start of a For/Next Loop) 07 08 NEXT ( End a For/Next Loop) 09 ZCP (Zone Compare) MOV (Move) 11 12 SMOV (Shift Move) 13 CML (Compliment) 14 BMOV (Block Move) 15 FMOV ( Fill Move) 16 XCH (Exchange) 17 BCD (Binary Code Decimal) BIN ( Binary) EXAT.0031.00 NHO ÙM LEÄN H DỊCH CHUYỂN CHUỔI BITNHÓM LỆNH QUAY VÀ ĐIỀU KHIỂN LƯU TRÌNHNHÓM LỆNH NHO ÙM LỆN H LỆNH ROR (Rotation Right) ROL (Rotation Left) RCR (Rotation Right with Carry) RCL (Rotation Left with Carry) SFTR (Bit Shift Right) SFTL (Bit Shift Left) WSFR ( Word Shift Right) WSRL (Word shift Left) SFWR (Shift Register Right) SFRD ( Shift Register Left) CHỈ SỐ FNC 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 DECO (Decode) ENCO (Encode) SUM (Sum of Active Bits) BON (Check specified bit status) MEAN (Mean) ANS ( Timed Annunciator Set) ANR (Annunciator Reset) 41 42 18 SQR (Square Root) 48 19 FLT ( Floating Point) 49 43 44 45 46 47 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 24 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát SUB (Subtraction) 21 MUL (Multiplication) 22 DIV (Division) 23 INC (Increment) 24 DEC (Decrement) 25 WAND ( Word AND) WOR (Word OR) WXOR (Word Exclusive OR) 26 27 NEG ( Negation) 29 DỊCH CHUYỂN VÀ SO SÁNH XỬ LÝ SỐ HỌC VÀ LOGICNHÓM LỆNH IST (Initial state) 28 60 SER (Search) 61 ABSD (Absolute Drum) INCD (Incremental 62 63 EXAT.0031.00 NHO ÙM LỆN H TỐC ĐỘ CAONHÓM LỆNH NHÓM XỬ LỆNH LÝ XỬ LÝ DỮ LIỆU LỆNH CH Ỉ SO Á FN C NHO ÙM LEÄN H LEÄNH REFF (Refresh and Filter adjust) MTR (Input Matrix) HSCS (High Speed Counter Set) HSCR (High Speed Counter Reset) HCZ (High Speed counter Zone compare) SPD ( Speed Detect) PLSY (Pulse Y Out) PWM (Pulse width Modulation) CHỈ SỐ FNC 51 52 53 54 55 56 57 58 *** ( Not Available) 59 TKY (Ten Key Input) HKY (Hexadecimal Input) DSW (Digital switch ) SEGD (Seven segment 70 71 72 73 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 25 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát CH Ỉ SO Á FN C LEÄNH NHO ÙM LEÄN H Drum) TTMR (Teaching Timer) STMR (Special TimerDefinable) ALT ( Alternate State) RAMP (Ramp Variable Value) ROTC (Rotary Table control) SORT ( Sort Data) CHỈ SỐ FNC LỆNH Decoder) SEGL (Seven Segment with Latch) 64 74 65 ARWS (Arrow switch) 75 66 ASC ( ASCII Code) 76 67 PR (“Print” to a diplay) 77 68 FROM (Read from a special FB) 78 TO ( Write to a special FB) 79 69 XUẤT NHẬP DỮ LIỆUNHÓM LỆNH NHÓM LỆNH KHÁC NHO ÙM LỆN H 3.1 NHÓM LỆNH DI CHUYỂN VÙNG NHỚ VÀ SO SÁNH: Với PLC họ FX lệnh di chuyển vùng nhớ so sánh bao gồm: Ngoài hiệu chỉnh lệnh sử dụng theo qui luật sau:  : lệnh chế độ 16 bits ; dễ trongnhớ  tên Với hoạt lệnhđộng lập trình trên, muốn hiểu rõlệnh phương  P : lệnh hiệu chỉnh để sử dụng tác dụng xung 16lệnh bits pháp sử dụng cho lệnh trên, khảo sát D : lệnh hiệu chỉnh để hoạt động chế độ xung 32 bits không theo thứ tự phân nhóm nêu trên; đồng thời nhóm : lệnh chỉnh bằngthông tác vụdụng xungthường 32 bits lệnhDP có thểhiệu khảo sát để mộthoạt số động lệnh Chúng ta khảo sát thủ tục viết, nguyên tắc hoạt sử dụng Trong trình khảo sát, thí dụ minh họa sử động dụng số lệnh chuyển vùng nhớ vànhau so sánh thông dụng, phốimột hợp lệnh trongdicác nhóm lệnh khác 3.1.1 LỆNH CMP: LỆNH CMP dùng so sánh giá trò liệu đưa trạng thái hoạt động tùy theo kết nhận trình so sánh Thủ tục viết sau: CMP EXAT.0031.00 So sánh hai giá trò K, H KnX; KnY; KnM; KnS Y, M, S CHÚ Ý: CMP, CMPP bước HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 26 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát liệu cho kết quả: nhỏ hơn; hay lớn Dùng thiết bò liên tieáp T, C, D, V, Z DCMP; DCMPP 13 bước Trong đoạn chương trình có sẳn; toán hạng S1 (nguồn 1) giá trò số K= 50 ; toán hạng S2 (nguồn 2) giá trò đếm đếm C25 ; Kết so sánh thể theo bit nhớ có giá trò Chúng ta có kết sau: chứa toán hạng • S2 < S1 ( giá trò C25 nhỏ giá trò K=D 50 ) bit D ( M1 ) trạng thái ON • S2 = S1 ( giá trò C25 giá trò K= 50 ) bit D+1 ( M2 ) trạng thái ON • S2 > S1 ( giá trò C25 lớn giá trò K= 50 ) bit D+2 ( M3 ) trạng thái ON CHÚ-Ý: Khi thực lệnh CMP quan tâm đến trạng thái sau:  Các trạng thái toán hạng D trì lệnh CMP không sử dụng  Lệnh CMP sử dụng với giá trò đại số 3.1.2 LỆNH ZCP: LỆNH ZCP (Zone Compare) dùng so sánh dãy giá trò liệu với giá trò liệu khác đưa trạng thái hoạt động tùy theo kết nhận trình so sánh Thủ tục viết lệnh trình bày sau: LỆNH ZCP EXAT.0031.00 CHỨC NĂNG So sánh dãy giá trò liệu cho kết quả: nhỏ hơn; hay lớn S1 TOÁN HẠNG S2 S3 K, H KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z CHÚ Ý: Giá trò S1 nên nhỏ S2 D SỐ BƯỚC Y, M, S ZCP, ZCPP CHÚ Ý: bước Dùng DZCP ; thiết bò DZCPP liên tiếp 17 bước Hoạt động lònh ZCP tương tự lònh CMP, khác liệu đơn toán hạng S3 so sánh với dãy trò TRÌNH (S1 ÷PLC S2)MITSUBISHI chứa HƯỚNGgiá DẪN LẬP toán hạng S1 S2 27 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Chúng ta có kết sau: S3 < S1< S2 ; ( giá trò S3 nhỏ S1 S2), bit D ( M3 ) trạng thái ON • S1< S3 < S2 ;( giá trò S3 khoảng giá trò S1 S2 ), bit D+1 ( M4 ); trạng thái ON • S3 > S2> S1; ( giá trò S3 lớn S1 S2 ), bit D+2 ( M5 ) trạng thái ON • THÍ DỤ : Cho máy điều hòa nhiệt độ trình bày hình vẻ bên cạnh; hệ thống kiểm soát nhiệt độ thiết bò cần so sánh dãy giá trò nhiệt độ đònh trước với nhiệt độ môi trường Nhiệt độ môi trường xác đònh thermostat TR1 ; dãy giá trò nhiệt độ cần so sánh phạm vi từ 19°C đến 25°C Tùy thuộc vào kết ghi nhận TR1 so sánh với dãy giá trò nhiệt độ đònh trước; lập trình để đạt kết sau:  Nếu nhiệt độ môi trường thấp 19°C, vận hành phần tử nhiệt để sưởi ấm  Nếu nhiệt độ môi trường cao 25°C; vận hành phần tử làm mát  Trong trạng thái nhiệt độ môi trường, vận hành quạt thông gió GIẢI : Chúng ta lập bảng tóm tắt thiết bò bố trí ngõ vào PLC : THIẾT BỊ, KHÍ CỤ Nút nhấn thường hở Phần tử nhiệt HT1 Quạt thông gió MTR1 Bộ làm mát CL1 Thermostat TR1 EXAT.0031.00 NGÕ VÀO PLC X000 Đoạn chương trình NGÕ RA CHỨC NĂNG viết trình bày PLC hình bên cạnh Tác động vận hành Điều cần lưu ý : hệ thống giá trò nhiệt độ đo từ Sưởi thermostat Y000 ấm môiTR1 trường nhập vào PLC phải thông qua biến đổi AD ( để Y002 Thông gió môi trường xử lý biến đổi giá Y003 lạnh môi trường trò Làm analog thành giá trò Ghi nhận nhiệt độ lưu digital ) Giá trò nhiệt độ dữbiến liệổi dạng ghi thành D010 số trở thành liệu để lưu giữ ghi D010 Đoạn chương trình thực tác vụ HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI không trình bày hình bên cạnh 28 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 6.1.4 LỆNH BCD: 3.1.3 LỆNH MOV: LỆNH MOV (Move) dùng di chuyển nội dung từ toán hạng nguồn đến toán hạng đến Thủ tục thực lệnh MOV trình bày sau: LỆNH MOV CHỨC NĂNG Di chuyển liệu từ vùng nhớ sang vùng nhớ khác TOÁN HẠNG S D K, H KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z SỐ BƯỚC MOV, MOVP bước DMOV ; DMOVP bước Trong đoạn chương trình sẳn có; H liệu dạng số Hexa; D ghi liệu EXAT.0031.00 THÍ DỤ : Cho thiết bò hình vẻ bên cạnh; chu kỳ Khi hoạt tất độngcả thiết bò ngõ vào tác động bắt đầu cửa kéo (an toàn) chúng tácnhấn độngSTART lên đóng kin lại vàtanút bit nhớ nội M020 (cờ tác động chốt – latch flag) Bộ đònh Khi cửa kéo đóng kín, T20 bắt đầu đònh công tắc vò trí DSW1 tác động (liên lúc với liệu kết với ngõ vào X001 PLC) Nút thời gian đưa vào vào nhấn PB1 liên kếtđược với ngõ ghi D015 Nếu X000 thời điểm trình hoạt động T20, cửa kéo mở ra, bit nhớ chốt M020 không tác động đònh dừng lại Tuy nhiên dòng thời gian đònh PLC MITSUBISHI không HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH bò xóa 29 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Khi bắt đầu thực lại qui trình khởi động, khoảng thời gian trôi qua cấp trở lại vào đònh T20; bắt đầu thực tiếp khoảng thời gian đònh lại Số lần gián đoạn đònh không giới hạn Tuy vậy, đònh hoàn tất chu trình, ghi liệu D015 cần phải reset 3.1.4 LỆNH BCD: LỆNH BCD (Binary Code Decimal) dược sử dụng để thực tác vụ sau:  Biến đổi liệu từ dạng nhò phân (BIN) sang số BCD  Chuyển đổi liệu dấu chấm động sang dạng khoa học ( áp dụng với ghi 32 bit) Lệnh BCD cho phép xuất liệu trực tiếp lên đèn đoạn Thủ tục viết lệnh BIN tóm tắt bảng sau: LỆ NH CHỨC NĂNG BCD Chuyển đổi số nhò phân sang số BCD hay chuyển đổi dấu chấm động sang dạng khoa học TOÁN HẠNG S KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z D KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z Khi duøng bit M8023 để chuyển đổi liệu sang dạng khoa học cần dùng ghi 32 bit SỐ BƯỚC BCD, BCDP bước DBCD ; DBCDP bước CHÚ Y:Ù Mỗi số mã BCD cần đường điều khiển, với ghi bit chứa liệu số mã BCD ta cần đường EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 30 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát THÍ DỤ : Viết đoạn chương trình xuất liệu thời gian chứa đếm từ : C000 (giây); C001 (phút); C002 (giờ) đèn led đoạn Biết đèn Led điều khiển đường tín hiệu lấy ngõ PLC (xem hình vẻ bên cạnh) GIẢI : Chúng ta xây dựng đoạn chương trình thực theo yêu cầu sau: Khi tác động ngõ vào X003 ; hiển thò bắt đầu hoạt động Các ngõ từ Y000 đến Y003 dùng điều khiển xuất kết hiển thò số đơn vò giây; ngõ Y004 đến Y007 điều khiển xuất kết hiển thò số hàng chục Tương tự ngõ Y010 đến Y013 điều khiển xuất kết hiển giây thò sốâ đơn vò phút ngõ Y014 đến Y017 điều khiển xuất kết hiển thò số hàng chục phút Kết suy tương tự cho hiển thò giá trò 3.1.5 LỆNH BIN: LỆNH BIN (Binary) sử dụng để thực tác vụ sau:  Biến đổi liệu từ dạng số BCD sang số nhò phân (BIN)  Chuyển đổi liệu dạng khoa học sang dạng thập phân ( áp dụng với ghi 32 bit) Lệnh BIN dùng đọc trực tiếp liệu từ chọn nhấn Thủ tục viết lệnh BIN tóm tắt bảng sau: LỆ NH CHỨC NĂNG BIN Chuyển đổi số BCD sang số nhò phân hay chuyển đổi liệu dạng khoa học sang dạng thập phân EXAT.0031.00 TOÁN HẠNG S KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z D KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z Khi dùng bit M8023 để chuyển đổi liệu cần dùng ghi 32 bit SỐ BƯỚC BIN, BINP bước DBIN ; DBINP bước HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 31 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 3.2 CÁC LỆNH XỬ LÝ SỐ HỌC VÀ LOGIC: Với PLC họ FX lệnh xử lý số học logic bao gồm:  Lệnh ADD (Addition)  Lệnh SUB (Subtraction)  Leänh MUL (Multiply)  Leänh DIV (Division)  Leänh INC (Increment)  LỆNH DEC (Decrement)  Lệnh WAND (Word AND)  Leänh WOR ( Word OR)  Leänh WXOR (Word Xor)  Lệnh NEG (Negation) 3.2.1 LỆNH INC (INCREMENT): LỆNH CHỨC NĂNG TOÁN HẠNG D SỐ BƯỚC INC Gia tăng giá trò chứa thiết bò lên đơn vò KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z INC, INCP : bước DINC; DINCP : bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 tăng lên đơn vò Trong trường hợp hoạt động với ghi liệu 16 bit (tương ứng số có giá trò tối đa +32.767 tối thiểu -32.768) liệu bên ghi đạt đến giá trò tối đa +32.767 tiếp tục tăng lên đơn vò nữa; giá trò ghi có giá trò -32.768 Trường hợp cờ báo hiệu 3.2.2 LỆNH DEC (DECREMENT): LỆNH CHỨC NĂNG TOÁN HẠNG D SỐ BƯỚC DEC Giãm giá trò chứa thiết bò xuống đơn vò KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z DEC, DECP : bước DDEC; DDECP : bước Khi ngõ vào X1 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 giảm xuống đơn vò Trong trường hợp hoạt động với ghi liệu 16 bit (tương ứng số có giá trò tối đa +32.767 tối thiểu -32.768) liệu bên ghi đạt đến giá trò tối thiểu -32.768 tiếp tục giảm xuống1 đơn vò ; giá trò ghi ghi nhận +32.767 Trường hợp cờ báo hiệu EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 32 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 3.2.3 LỆNH ADD (ADDITION): LỆN H CHỨC NĂNG ADD Cộng liệu nguồn, kết lưu thiết bò ( toán hạng) đích S1 TOÁN HẠNG S2 D K, H, KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z SỐ BƯỚC ADD, ADDP : bước DADD; DADDP : 13 bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 D12 cộng với ; kết Khi sử dụng câu lệnh trên; cần ý đến điểm sau: Phép cộng thực phép cộng đại số Chúng ta sử dụng toán hạng nguồn đích trùng Trong trường hợp lệnh ADD hoạt động liên tục; PLC sau lần quét cộng kết lần quét trước vào toán hạng nguồn thứ hai Nếu kết phép cộng 0, bit nhớ nội (cờ nhớ) chuyên dùng M8020 đặt ON Nếu kết phép cộng vượt giá trò 32.767 (giá trò tương ứng 16 bits), hay vượt qua giá trò 2.147.483.648 (giá trò tương ứng 32 bits) ; bit nhớ nội (cờ nhớ – carry flag) chuyên dùng M8022 đặt ON Nếu kết xử lý thấp giá trò -32.767 (giá trò tương ứng 16 bits), hay thấp -2.147.483.648 (giá trò tương ứng 32 bits) ; bit nhớ nội (cờ mượn – borrow flag) chuyên dùng M8021 đặt ON Ngoài ý thêm hoạt động thứ của lệnh ADD hiệu chỉnh lệnh hoạt động chế độ 32 bits Khi dùng cờ M8023 (floating point mode flag) trạng thái ON lệnh DADD DAADP thực phép tính cộng cho liệu dấu chấm động (số thực) Khi M 8023 trạng thái OFF tính toán cho liệu số thực không hiệu lực.(xem phần giới thiệu dấu chấm đ 3.2.4 LỆNH SUB (SUBTRACTION): LỆN H SUB CHỨC NĂNG Trừ liệu nguồn, kết lưu thiết bò ( toán EXAT.0031.00 TOÁN HẠNG S1 S2 D K, H, KnX; KnY; KnY; KnM; KnM; KnS KnS T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z SỐ BƯỚC SUB, SUBP : bước DSUB; DSUBP : 13 bước HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 33 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát hạng) đích Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 D12 trừ với nhau; kết chứa ghi D14 Phương thức sử lệnh lệnh SUB áp dụng tương tự lệnh ADD giải thích mục X0 SUB [S1] [S2] D10 D12 [D] D14 3.2.5 LEÄNH MUL (MULTIPLICATION): LỆN H CHỨC NĂNG MUL Nhân liệu nguồn, kết lưu thiết bò ( toán hạng) đích S1 TOÁN HẠNG S2 D K, H, KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z(V) SỐ BƯỚC MUL, MULP : bước DMUL; DMULP : 13 bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D0 D2 nhân với nhau; kết chứa ghi D4 Một số điểm cần lưu ý sử dụng lệnh MUL: • Khi lệnh MUL hoạt động 16 bit, hai liệu nguồn 16 bits nhân với nhau, kết 32 bits Thiết bò đích ghi lệnh đòa đầu kết 32 bits Ví dụ nội dung ghi ghi D0 nhân với giá trò chứa ghi D2 ; kết 35 chứa hai ghi D4 D5 Khi dùng cờ M8023 trạng thái ON, lònh DMUL DMULP dùng để thực phép nhân cho liện có dấu 3.2.6 LỆNH DIV (DIVISION): LỆN H DIV CHỨC NĂNG Chia liệu nguồn, kết EXAT.0031.00 TOÁN HẠNG S1 S2 D K, H, KnX; KnY; KnY; KnM; KnM; KnS KnS SOÁ BƯỚC DIV, DIVP : bước HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 34 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát lưu thiết bò ( toán hạng) ñích T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z(V) DDIV; DDIVP : 13 bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D0 D2 chia với nhau; kết chứa Một số điểm cần lưu ý sử dụng tronglệnh thanhMUL: ghi D4 • Khi lệnh DIV hoạt động 16 bit, hai liệu nguồn 16 bits chia với nhau, kết 16bits Thiết bò đích ghi lệnh thiết bò đầu hai thiết bò dùng lưu kết quả; thiết bò chứa thương số (phần nguyên) phép toán chia hai giá trò chứa thiết bò nguồn S1 S2 Ví dụ nội dung ghi ghi D0 51 chia với giá trò 10 chứa ghi D2 ; kết 5,1 Kết 5,1 chứa hai ghi D4 D5: giá trò chứa hai ghi D4 giá trò lưu giữ ghi D5 Khi dùng cờ M8023 trạng thái ON, lònh DDIV DDIVLP dùng để thực phép nhân cho liệu có dấu c 3.2.7 LỆNH WAND (WORD AND): LỆN H CHỨC NĂNG WAND Thực logic AND hai thiết bò nguồn, kết lưu thiết bò ( toán hạng) đích S1 TOÁN HẠNG S2 D K, H, KnY; KnX; KnM; KnS T, C, D, V, Z KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V SỐ BƯỚC WAND, WANDP: bước DAND; DANDP : 13 bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 D12 thực tác động logic AND với nha Qui tắc sau dùng để xác đònh hoạt động logic AND cho bit thiết bò nguồn Bit n (S1) WAND Bit n (S2) = Bit n (D) WAND = 1 WAND = EXAT.0031.00 WAND =0 WAND = HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 35 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 3.2.8 LỆNH WOR (WORD OR): LỆN H CHỨC NĂNG WOR Thực logic OR hai thiết bò nguồn, kết lưu thiết bò ( toán hạng) đích S1 TOÁN HẠNG S2 D K, H, KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z SOÁ BƯỚC KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V WOR, WORP: bước DOR; DORP : 13 bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 D12 thực tác động logic OR với nhau; Qui tắc sau dùng để xác đònh hoạt động logic OR cho bit thiết bò nguồn Bit n (S1) WOR Bit n (S2) = Bit n (D) WOR = 1 WOR = WOR =1 WOR = 3.2.9 LEÄNH WXOR (WORD XOR): LEÄN H CHỨC NĂNG WXOR Thực logic XOR hai thiết bò nguồn, kết lưu thiết bò ( toán hạng) đích S1 TOÁN HẠNG S2 D K, H, KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z SOÁ BƯỚC KnX; KnY; KnM; KnS T, C, D, V WXOR, WXORP: bước DXOR; DXORP : 13 bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 D12 thực tác động logic XOR với Qui tắc sau dùng để xác đònh hoạt động logic XOR cho bit thiết bò nguồn Bit n (S1) WXOR Bit n (S2) = Bit n (D) WXOR = WXOR = WXOR =1 WXOR = 3.2.10 LEÄNH NEG (NEGATION): EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 36 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát LỆN H CHỨC NĂNG TOÁN HẠNG D SỐ BƯỚC NEG Thực đảo dấu nội dung thiết bò đích KnY; KnM; KnS T, C, D, V, Z NEG, NEGP: bước DNEG; DNEGP : bước Khi ngõ vào X0 đạt trạng thái 1, nội dung chứa ghi D10 thay đổi theo tác động sau: • Các nội dung bit • Sau kết D10 đượcD10 côngđược thêmchuyển đơn vò; sang tác động có trạng thái tác dụng làm đổi dấu (đổi nội dung bit dấu ghi) đảo • Tóm lại lệnh NEG biến đổi số dương thành âm hay ngược lại Xin cảm ơn quan tâm quý khách hàng sản phẩm chúng tôi, mong nhận góp ý quý khách hàng tài liệu, sản phẩm để nâng cao hiệu khai thác, sử dụng thiết bị Người biên soạn tài liệu: Địa email: doc.info@tpa.com.vn Số điện thoại: 04.3685.7776 EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI ... mềm lập trình chuyên dùng tùy lọai PLC CÁC LỆNH CƠ BẢN LẬP TRÌNH CHO PLC 2.1 CÁC LỆNH LẬP TRÌNH CƠ BẢN DÙNG CHO PLC HỌ FX-2N ( MITSUBISHI ) 2.1.1 CÁC LỆNH TƯƠNG ĐƯƠNG Với mục tiêu khảo sát trình. .. chương trình theo dạng dòng LỆNH (Instruction List) ta sử dụng hai phương pháp lập trình (cho LỆNH ORB) : lập trình tuần tự, hay lập trình theo lô, theo khối EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI. .. bit nội PLC EXAT.0031.00 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PLC MITSUBISHI 21 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát X0001 T6 T4 K 10 T6 K 15 T4 M1 HÌNH 2.33 LẬP TRÌNH DÙNG CÁC LỆNH NÂNG CAO Khi lập trình PLC (họ