Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển và trong công nghiệp hiện nay, các công việc nặng nhọc, nguy hiểm và đòi hỏi độ chính xác cao đều được thay thế bằng các máy móc hiện đại, trong đó cánh tay robot công nghiệp. Việc thay thế con người bằng các máy móc hiện đại không những đem lại sự an toàn cho người lao động mà còn góp phần tăng năng suất lao động, giảm chi phí sản suất đem lại hiệu quả kinh tế cao.
- Trang 1- MỤC LỤC Trang DANH MỤC CÁC HÌNH DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU LỜI CẢM ƠN LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY ROBOT , TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 10 1.1 Sơ lược trình hình thành phát triển robot công nghiệp …………………………………………………………………………11 1.2 Các thông số định nghĩa robot công nghiệp 14 1.2.1 Định nghĩa robot công nghiệp 14 1.2.2 Các thông số cánh tay robot 15 1.2.2.1 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Freedom) 15 1.2.2.2 Hệ tọa độ(Coordinate frames) 17 1.2.2.3 Trường công tác robot(Workspace or Range of motion) 18 1.2.2.4 Tải trọng 19 1.2.2.5 Tầm với 20 1.2.2.6 Độ phân giải không gian 20 1.2.2.7 Độ xác 20 1.2.2.8 Độ lặp lại 20 1.2.2.9 Độ nhún 20 1.3 Phân loại robot 20 1.3.1 Robot công nghiệp 20 1.3.2 Robot di động (Mobile Robot) 23 1.4 Một số ứng dụng cánh tay robot sống 24 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ CỦA MITSUBISHI 29 2.1 Cơ cấu chấp hành cánh tay robot RV-2AJ 30 2.1.1 Thông số kỹ thuật cấu tạo chung cánh tay Robot Mitsubishi RV-2AJ 30 2.1.2 Thành phần tay máy 36 2.1.3 Thiết bị điều khiển 39 2.1.4 Đầu vào Robot 46 2.1.5 Hướng dẫn lập trình Teaching Pendant (T/B) 47 2.2 Ngơn ngữ dùng để lập trình cho cánh tay robot MELFA-BASIC IV 49 2.2.1 Thiết lập thơng số giao tiếp với máy tính 49 2.2.2 Tập lệnh ngôn ngữ MELFA-BASIC IV 50 2.2.3 Một số lỗi thường gặp giao tiếp với cánh tay robot 53 CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ VÀ XỬ LÝ ẢNH ĐỂ PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ SẢN PHẨM LỖI TRONG DÂY CHUYỀN ĐÓNG GÓI SẢN PHẨM 54 3.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 55 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 2- 3.1.1 Cơ Matlab 55 3.1.2 Khởi động Matlab 55 3.1.3 Phép toán với vector ma trận Matlab 56 3.1.4 Matlab guide 58 3.1.4.1 Khởi động giao diện GUI 58 3.1.4.2 Cửa số GUI 60 3.1.4.3 Thay đổi thuộc tính điều khiển 61 3.1.5 Cơ ảnh hàm xử lý ảnh Mtalab 63 3.1.5.1 Các kiểu ảnh matlab 63 3.1.5.2 Các hàm xử lý matlab 66 3.1.6 Phân tích thành phần PCA 67 3.1.6.1 Sơ lược phân tích thành phần PCA 67 3.1.6.2 Thuật tốn phân tích thành phần PCA 67 3.2 THIẾT KẾ CƠ KHÍ 69 3.2.1 Thiết kế băng tải 69 3.2.2 Chọn thiết bị dẫn động phương pháp truyền động 72 3.2.2.1 Thiết bị dẫn động 72 3.2.2.2 Phương pháp truyền động 73 3.2.3 Cảm biến phát khay đựng sản phẩm 76 3.2.4 Chế tạo khối sản phẩm khay đựng sản phẩm 77 3.2.4.1 Chế tạo khối sản phẩm 77 3.2.4.2 Chế tạo khay đựng sản phẩm 78 3.2.4.3 Chế tạo sàn để gá băng tải, làm kho chứa khối sản phẩm khay đựng 79 3.3 MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN THÔNG 81 3.4 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 86 CHƯƠNG 4: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ ĐỂ KHOAN MẠCH IN (PCB)……………………………… ……………………………88 4.1 Các công đoạn chế tạo mạch in 89 4.1.1 Thiết kế vẽ mạch in 89 4.1.2 In ủi mạch lên board đồng 90 4.1.3 Kiểm tra lại rửa mạch 92 4.1.4 Khoan mạch in, lắp linh kiện, hàn linh kiện kiểm tra 93 4.2 Lưu đồ giải thuật chương trình khoan mạch in 102 CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 103 5.1 Cánh tay robot dùng XLA phát xử lý sản phẩm lỗi 104 5.1.1 Thu nhận ảnh vào Matlab 104 5.1.2 Tạo sở liệu ảnh đầu vào 108 5.1.3 So sánh ảnh truyền thông 108 5.1.4 Thốt chương trình 108 5.2 Cánh tay robot khoan mạch in 109 5.2.1 Vẽ mạch in dùng để khoan 109 5.2.2 Lắp cố định mạch in vào sàn gỗ, chọn chương trình khoan 109 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 111 6.1 Kết luận 112 6.2 Đề xuất 112 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 3- TÀI LIỆU THAM KHẢO 113 PHỤC LỤC 114 PHỤC LỤC 125 PHỤC LỤC 131 PHỤC LỤC 144 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 4- DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1: Điều khiển cánh tay cấu điều khiển từ xa theo kiểu chủ-tớ Hình 1.2: Biểu diễn khơng gian cánh tay máy Hình 1.3: Robot PUMA bậc tự Hình 1.4: Bậc tự robot Hình 1.5: Các tọa độ suy rộng robot Hình 1.6: Quy tắc bàn tay phải Hình 1.7: Biểu diễn trường cơng tác robot Hình 1.8: Robot LR Mate 200iB Hình 1.9: Robot kiểu toạ độ Đề Hình 1.10: Robot kiểu toạ độ trụ Hình 1.11: Robot kiểu toạ độ cầu Hình 1.12: Robot kiểu Scara Hình 1.13: Phân loại loại robot chuyên dùng (Nguồn : Reis Robotics, ABB Flexible Automation, CMB Automation) Hình 1.14: Một sản phẩm robot song song (Nguồn : PRSC’s) Hình 1.15: Mobile robot ứng dụng lĩnh vực khác Hình 1.16: Cánh tay robot hàn cơng nghệ sản xuất khí hãng ABB Hình 1.17: Ứng dụng Robot hệ thống sản xuất linh hoạt Hình 1.18: Robot sử dụng cơng đoạn cấp liệu lắp ráp Hình 1.19: Robot phẫu thuật (Nguồn Accury, Inc) Hình 1.20: Các ứng dụng Robot lĩnh vực thám hiểm, quân sự, vệ tinh Hình 1.21: Cánh tay robot dùng để giảng dạy số trường Hình 1.22: Một số loại robot giải trí Hình 2.1: Hình dáng tổng thể cánh tay robot RV-2AJ Hình 2.2: Sơ đồ cánh tay robot Hình 2.3: Cấu trúc bên tay máy Hình 2.4: Sơ đồ bố trí động trục Hình 2.5: Sơ đồ bố trí ngõ vào/ra tay máy Hình 2.6 : Sơ đồ hệ thống điện khí nén cánh tay Robot Hình 2.7: Cáp máy kết nối Hình 2.8: Cấu trúc van solenoid Hình 2.9: Cấu trúc cáp đầu vào Hình 2.10: Ống khí nén Hình 2.11: Bộ điều khiển cánh tay robot Hình 2.12: Mặt trước điều khiển CR1-571 Hình 2.13: Mặt sau điều khiển CR1-57 Hình 2.14: Mặt trước Bộ điều khiển tay GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 5- Hình 2.15: Mặt sau điều khiển tay Hình 2.16: Module vào cánh tay robot Hình 2.17: Kết nối T /B với Bộ điều khiển Hình 2.18: Đóng mở cánh tay kẹp Hình 2.19: Khai báo thơng số giao tiếp với cánh tay Robot Hình 3.1: Cửa số GUIDE Hình 3.2: Cửa số biên soạn GUI Hình 3.3: Cửa sổ thuộc tính Hình 3.4: Ảnh Index Hình 3.5: Ảnh xám Hình 3.6: Ảnh nhị phân Hình 3.7: Ảnh màu RGB Hình 3.8: Cấu tạo chung băng tải Hình 3.9: Băng tải đai Hình 3.10: Băng tải lăn Hình 3.11: Mơ hình băng tải đai sử dụng Hình 3.12: Động bước Hình 3.13: Động servo Hình 3.14: Động chiều Hình 3.15: Các loại truyền động quay Hình 3.16: Bộ truyền xích Hình 3.17: Truyền động xích lắp vào băng tải Hình 3.18: Cảm biến quang E3JK-DS30MM1 US OMRON Hình 3.19: Mơ hình băng tải hồn thiện Hình 3.20: Khối sản phẩm Hình 3.21: Khay đựng sản phẩm khối sản phẩm Hình 3.22: Bản vẽ 2D hai sàn khay đựng sản phẩm Hình 3.23: Bố trí tổng thể sàn Hình 3.24: Sơ đồ bố trí bàn ROBOT Hình 3.25: Khối nguồn ni Hình 3.26: Sơ đồ ngun lý chân VĐK ATmega32 Hình 3.27: Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển từ USB2COM Hình 3.28: Mạch PL2303 thi cơng Hình 3.29: Sơ đồ ngun lý phần mạch cơng suất Hình 3.30: Mạch giao tiếp trung gian chế tạo hồn thiện Hình 3.31: Lưu đồ giải thuật chương trình xử lý SP Hình 4.1: Một mạch in(PCB) Hình 4.2: Sơ đồ nguyên lý mạch in vẽ phần mềm Orcad Hình 4.3: Mạch in in giấy board đồng để ủi mạch GVHD: Th.S Vuõ Thăng Long - Trang 6- Hình 4.4: Dùng bàn để ủi mạch Hình 4.5: Mạch sau ủi xong ngâm vào nước Hình 4.6: Dùng bút tơ lại đường mạch bị đứt Hình 4.7: Pha thuốc rửa với nước ấm theo liều lượng phù hợp Hình 4.8: Cho mạch in vào dung dịch thuốc rửa lắc Hình 4.9: Phần đồng thừa mạch bị ăn mịn hết Hình 4.10: Mạch in sau lau tráng nhựa thơng Hình 4.11: Động DC thường dùng để khoan mạch Hình 4.12: Một số loại khoan bàn dùng để khoan mạch Hình 4.13: Một loại động khoan mạch chuyên dụng Hình 4.14: Adapter cung cấp nguồn cho khoan hoạt động Hình 4.15: Đầu kẹp mũi khoan Hình 4.16: Các loại mũi khoan thường dùng để khoan Hình 4.17: Phần vỏ động “độ” lại Hình 4.18: Động khoan sau gắn vào cánh tay robot Hình 4.19: Một máy khoan mạch chuyên dụng Hình 4.20: Mạch in cố định sàn Hình 4.21: Chương trình điều khiển cánh tay khoan mạch in nạp vào điều khiển Hình 4.22: Thiết lập tốc độ hoạt động cho cánh tay robot Hình 4.23: Lưu đồ giải thuật chương trình khoan mạch in Hình 5.1: Các thành phần bên Image Acquisition Toolbox Hình 5.2: Cửa sổ preview Hình 5.3: Giao diện điều khiển Hình 5.4: Mạch dùng để khoan Hình 5.5: Cánh tay robot khoan mạch Hình 5.6: Mạch in sau khoan xong GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 7- DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1: Sản lượng Robot Bảng 2.1: Bảng thông số kỹ thuật cánh tay robot Bảng 2.2: Bảng thông số kỹ thuật điều khiển CR1-57 Bảng 2.3 : Các phương thức di chuyển Bảng 2.4: Bảng cài đặt giao tiếp RS-232C Bảng 2.5: Những tập lệnh thông dụng ngôn ngữ MELFA_BASIC IV Bảng 3.1: Chuyển đổi kiểu ảnh Bảng 3.2: Các loại truyền động xích hình dạng Bảng 3.3: Ưu nhược điểm truyền xích Bảng 5.1: Liệt kê thông số thiết bị thu video GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 8- LỜI CẢM ƠN - - Lời em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới nhà truờng, Khoa khí, Bộ mơn CƠ ĐIỆN TỬ, thầy cô dạy dỗ dìu dắt chúng em suốt năm học vừa qua để có kiến thức đại cương, sở nghành môn chuyên nghành để sau em vào đời làm việc, sử dụng kiến thức trang bị trường để phục vụ cho nhu cầu xã hội Để thực thành công đồ án hướng dẫn, bảo tận tình thầy môn CƠ ĐIỆN TỬ Và đặc biệt thầy hướng dẫn, thầy Vũ Thăng Long, người hướng dẫn tận tình , giúp em định hướng, góp ý cung cấp ý tưởng dẫn tài liệu tiến trình thực đồ án Em xin cảm ơn đóng góp ý kiến giúp đỡ bạn lớp Một lần em xin chân thành cảm ơn quý thầy cơ, kính chúc q thầy dồi sức khỏe, hạnh phúc thành công công việc sống GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 9- LỜI NÓI ĐẦU - - Trong thời đại ngày đất nước ta phát triển theo xu hướng công nghiệp hố đại hố Mục đích đến năm 2020 đất nước ta trở thành nước công nghiệp, để đạt mục tiêu khơng thể thiếu vắng ngành công nghệ điện tử, điện tử ngành mà kết hợp khí ,điện tử, tin học Và dược xem ngành tương lai vòng năm tới Có thể nói lĩnh vực điều khiển công nghiệp nay, công việc nặng nhọc, nguy hiểm địi hỏi độ xác cao thay máy móc đại, cánh tay robot cơng nghiệp Việc thay người máy móc đại khơng đem lại an tồn cho người lao động mà cịn góp phần tăng suất lao động, giảm chi phí sản suất đem lại hiệu kinh tế cao Việc nghiên cứu tiến tới điều khiển, làm chủ tay máy cơng nghiệp máy móc đại thời kỳ cơng nghiệp hóa hiện, đại hóa cần thiết quan trọng để góp phần đưa đất nước phát triển hịa nhập với khu vực giới Chính lý đó, em chọn đề tài: “Nghiên cứu, sử dụng cánh tay robot Mitsubishi vào đào tạo kỹ sư điện tử - ĐH Nha Trang” làm đồ án tốt nghiệp cuối khóa Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy khoa Cơ khí, môn điện tử đặc biệt Thầy hướng dẫn Th.S Vũ Thăng Long tận tình giúp đỡ em hoàn thành thành đồ án Tuy nhiên thời gian trình độ có hạn nên khơng tránh khỏi sai sót, kính mong thầy bạn đóng góp ý kiến để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn Nha Trang ngày 19 tháng năm 2011 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Quốc Vương GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 10 - CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY ROBOT , TAY MÁY CÔNG NGHIỆP GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 139 - 6540 MOV P015,-50 6550 MVS P015 6560 M_OUT(7)=1 6570 ' DLY 0.5 6580 WAIT M_IN(4)=1 6590 M_OUT(7)=0 6600 IF M_IN(5)=1 THEN 6700 MVS P015,-50 6710 MOV P15,-50 6720 MVS P15 6730 GOSUB *HCLS 6740 MVS P15,-50 6750 ELSE 6760 MVS P015,-50 6770 M= M+1 6780 ENDIF 'KET THUC M_IN 6790 ENDIF 'KET THUC M1 6800 '######################################## 6810 IF M=11 THEN 6820 MOV P016,-50 6830 MVS P016 6840 M_OUT(7)=1 6850 WAIT M_IN(4)=1 6860 M_OUT(7)=0 6870 IF M_IN(5)=1 THEN 6880 MVS P016,-50 6890 MOV P16,-50 6900 MVS P16 6910 GOSUB *HCLS 6920 MVS P16,-50 6930 ELSE 6940 MVS P016,-50 6950 M= 6960 ENDIF 6970 ENDIF 6980 RETURN 6990 '############################################ ###################### 7000 '############################################ ###################### GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 7120 7125 7130 7140 7150 7160 7170 7180 7190 7192 7194 7196 7198 7200 7214 7220 7230 7240 7250 7260 7270 7280 7340 7350 7360 7370 7380 7390 7400 7410 7420 7430 7440 7442 7444 7446 7448 7450 7460 7500 7510 7520 7530 140 - *TAY WHILE K= IF N = THEN MOV PQUA01,-50 MVS PQUA01 M_OUT(7)=1 WAIT M_IN(4)=1 M_OUT(7)=0 IF M_IN(5)=1 THEN MVS PQUA01,-50 N=N+1 ELSE K=1 MVS PQUA01,-50 MOV PTAY,-50 MVS PTAY GOSUB *HCLS MVS PTAY,-50 MOV PQUA1,-50 MVS PQUA1 GOSUB *HOPN MVS PQUA1,-50 ENDIF ENDIF '###################### '##################################### IF N = THEN MOV PQUA02,-50 MVS PQUA02 M_OUT(7)=1 WAIT M_IN(4)=1 M_OUT(7)=0 IF M_IN(5)=1 THEN MVS PQUA02,-50 N=N+1 ELSE K=1 MVS PQUA02,-50 MOV PTAY,-50 MVS PTAY GOSUB *HCLS MVS PTAY,-50 MOV PQUA2,-50 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 141 - 7540 MVS PQUA2 7550 GOSUB *HOPN 7560 MVS PQUA2,-50 7592 ENDIF 7594 ENDIF 7596 '############################################ ###################### 7600 '############################################ ###################### 7610 IF N = THEN 7620 MOV PQUA03,-50 'CHO KHAY QUA DUNG LAI 7630 MVS PQUA03 7640 M_OUT(7)=1 7650 WAIT M_IN(4)=1 7660 M_OUT(7)=0 7670 IF M_IN(5)=1 THEN 7672 MVS PQUA03,-50 7674 N = 7676 ELSE 7678 K=1 7679 N = 7710 MVS PQUA03,-50 7720 MOV PTAY,-50 7730 MVS PTAY 7740 GOSUB *HCLS 7750 MVS PTAY,-50 7760 MOV PQUA3,-50 7770 MVS PQUA3 7780 GOSUB *HOPN 7790 MVS PQUA3,-50 7800 ENDIF 7810 ENDIF 7815 WEND 7820 RETURN 7830 '############################################ ###################### 7840 *HCLS '##### HAND CLOSE SUBROUTINE 7850 DLY 0.5 7860 HCLOSE 7870 DLY 0.5 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 7880 7890 7900 7910 7920 7930 7940 7950 RETURN ' ' *HOPN DLY 0.5 HOPEN DLY 0.5 RETURN 142 - '##### HAND OPEN SUBROUTINE '##### DINH NGHIA CAC DIEM TOA DO'##### P01=(244.230,108.440,293.600,-100.790,176.310,0.000)(6,0) P1=(220.330,170.120,296.640,-92.010,179.800,0.000)(6,0) P02=(323.650,108.440,290.190,-100.780,176.310,0.000)(6,0) P2=(300.090,169.620,290.720,-90.940,179.760,0.000)(6,0) P03=(253.800,274.550,301.800,79.610,176.310,0.000)(6,0) P3=(301.830,225.610,291.320,92.130,179.760,0.000)(6,0) P04=(181.200,274.560,301.800,79.610,176.310,0.000)(6,0) P4=(221.070,227.050,291.370,92.130,179.760)(6,0) P05=(376.200,-102.630,190.600,170.510,181.550,0.000)(6,0) P5=(323.070,-152.430,187.050,92.720,181.460,0.000)(6,0) P06=(298.990,-100.290,200.080,171.120,178.230,0.000)(6,0) P6=(256.400,-154.940,183.430,94.060,185.040,0.000)(6,0) P07=(281.570,-146.650,186.280,82.250,178.110,0.000)(6,0) P7=(326.730,-220.930,184.100,90.480,184.620,0.000)(6,0) P08=(296.590,-169.180,186.280,169.610,178.110,0.000)(6,0) P8=(254.380,-219.230,184.800,90.480,184.520,0.000)(6,0) P09=(243.570,-203.770,186.740,79.860,178.110,0.000)(6,0) P9=(275.090,-268.290,181.860,87.330,178.110)(6,0) P010=(260.640,-226.300,185.370,170.210,178.110,0.000)(6,0) P10=(216.710,-280.140,181.620,90.630,184.520,0.000)(6,0) P011=(262.910,-292.530,185.380,175.580,178.110,0.000)(6,0) P11=(212.530,-337.780,181.630,90.630,184.520,0.000)(6,0) P012=(178.500,-284.340,185.380,165.130,178.110,0.000)(6,0) P12=(132.200,-330.710,181.850,267.140,184.220,0.000)(6,1048576) P013=(165.530,-313.920,185.380,257.870,178.110,0.000)(6,0) P13=(129.480,-274.050,186.180,178.890,184.220,0.000)(6,0) P014=(125.930,-255.670,186.740,261.150,178.110,0.000)(6,0) P14=(96.030,-218.300,184.360,89.430,184.220,0.000)(6,0) P015=(109.550,-237.240,186.750,-9.300,178.110,0.000)(6,0) P15=(174.350,-208.350,181.780,-87.780,184.170,0.000)(6,0) P016=(199.890,-194.910,186.060,-100.090,178.110,0.000)(6,0) P16=(183.130,-156.080,184.790,94.060,185.040,0.000)(6,0) GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 143 - PQUA01=(-251.300,-145.170,340.990,171.130,177.200,0.000)(6,0) PQUA02=(-118.630,-204.790,336.440,259.240,177.200,0.000)(6,0) PQUA03=(47.030,-331.770,345.540,259.840,177.200,0.000)(6,0) PQUA1=(-307.950,-181.740,206.560,91.850,178.400,0.000)(6,0) PQUA2=(-177.000,-184.500,204.980,91.850,178.400,0.000)(6,0) PQUA3=(24.900,-281.720,210.750,1.420,178.400,0.000)(6,0) PSAFE=(126.220,-0.440,501.210,-0.030,157.090,0.000)(6,0) PTAY=(258.830,194.130,304.120,1.280,178.460,0.000)(6,0) GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 144 - PHỤC LỤC CHƯƠNG TRÌNH CÁNH TAY ROBOT KHOAN MẠCH IN 10 '**************** RIXAN_NTU ************************ 20 '**************** RV - 2AJ 40 '**************** 06/04/2011 ************************ 50 '******************************************************** 60 DEF PLT 1, P_GRID1,P_GRID2,P_GRID5,,20,2,2 70 DEF PLT 2, P_RIP1,P_RIP2,P_RIP5,,8,2,2 80 DEF PLT 3, P_R1,P_R2,P_R5,,8,2,2 90 DEF PLT 4, P_RD1,P_RD2,P_RD5,,8,2,2 110 '############################# MAIN PROGRAM############################# 120 M_OUT(5)=0 130 ' 140 MOV PSAFE 141 M_OUT(5)=1 143 OVRD 20 144 GOSUB *KHOAN40 145 GOSUB *KHOAN81 146 GOSUB *KHOAN82 147 GOSUB *KHOAN83 148 GOSUB *KHOAN1 149 M_OUT(5)=0 150 END 151 *KHOAN1 152 MOV P1,-2 155 OVRD 10 160 MVS P1 162 MVS P1,4 165 OVRD 100 170 MVS P1,-2 180 MOV P2,-2 185 OVRD 10 190 MVS P2 192 MVS P2,2 195 OVRD 100 200 MVS P2,-2 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 220 225 230 232 235 240 260 265 270 272 275 280 300 305 310 312 315 320 340 345 350 352 355 360 380 385 390 392 395 400 420 425 430 432 435 440 460 465 470 472 475 480 500 145 - MOV P3,-2 OVRD 10 MVS P3 MVS P3,4 OVRD 100 MVS P3,-2 MOV P4,-2 OVRD 10 MVS P4 MVS P4,4 OVRD 100 MVS P4,-2 MOV P5,-2 OVRD 10 MVS P5 MVS P5,4 OVRD 100 MVS P5,-2 MOV P6,-2 OVRD 10 MVS P6 MVS P6,4 OVRD 100 MVS P6,-2 MOV P7,-2 OVRD 10 MVS P7 MVS P7,4 OVRD 100 MVS P7,-2 MOV P8,-2 OVRD 10 MVS P8 MVS P8,4 OVRD 100 MVS P8,-2 MOV P9,-2 OVRD 10 MVS P9 MVS P9,4 OVRD 100 MVS P9,-2 MOV P10,-2 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 505 510 512 515 520 540 545 550 552 555 560 580 585 590 592 595 600 620 625 630 632 635 640 660 665 670 672 675 680 700 705 710 712 715 720 740 745 750 752 755 760 780 785 146 - OVRD 10 MVS P10 MVS P10,4 OVRD 100 MVS P10,-2 MOV P11,-2 OVRD 10 MVS P11 MVS P11,4 OVRD 100 MVS P11,-2 MOV P12,-2 OVRD 10 MVS P12 MVS P12,4 OVRD 100 MVS P12,-2 MOV P13,-2 OVRD 10 MVS P13 MVS P13,4 OVRD 100 MVS P13,-2 MOV P14,-2 OVRD 10 MVS P14 MVS P14,4 OVRD 100 MVS P14,-2 MOV P15,-2 OVRD 10 MVS P15 MVS P15,4 OVRD 100 MVS P15,-2 MOV P16,-2 OVRD 10 MVS P16 MVS P16,4 OVRD 100 MVS P16,-2 MOV P17,-2 OVRD 10 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 147 - 790 MVS P17 792 MVS P17,4 795 OVRD 100 800 MVS P17,-2 820 MOV P18,-2 825 OVRD 10 830 MVS P18 832 MVS P18,4 835 OVRD 100 840 MVS P18,-2 860 MOV P19,-2 865 OVRD 10 870 MVS P19 872 MVS P19,4 875 OVRD 100 880 MVS P19,-2 900 MOV P20,-2 905 OVRD 10 910 MVS P20 912 MVS P20,4 915 OVRD 100 920 MVS P20,-2 940 MOV P21,-2 945 OVRD 10 950 MVS P21 952 MVS P21,4 955 OVRD 100 960 MVS P21,-2 980 MOV P22,-2 985 OVRD 10 990 MVS P22 992 MVS P22,4 995 OVRD 100 1000 MVS P22,-2 1020 MOV P23,-2 1025 OVRD 10 1030 MVS P23 1032 MVS P23,4 1035 OVRD 100 1040 MVS P23,-2 1060 MOV P24,-2 1065 OVRD 10 1070 MVS P24 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 1072 1075 1080 1100 1105 1110 1112 1115 1120 1140 1145 1150 1152 1155 1160 1180 1185 1190 1192 1195 1200 1220 1225 1230 1232 1235 1240 1260 1265 1270 1272 1275 1280 1300 1305 1310 1312 1315 1320 1340 1345 1350 1352 148 - MVS P24,4 OVRD 100 MVS P24,-2 MOV P25,-2 OVRD 10 MVS P25 MVS P25,4 OVRD 100 MVS P25,-2 MOV P26,-2 OVRD 10 MVS P26 MVS P26,4 OVRD 100 MVS P26,-2 MOV P27,-2 OVRD 10 MVS P27 MVS P27,4 OVRD 100 MVS P27,-2 MOV P28,-2 OVRD 10 MVS P28 MVS P28,4 OVRD 100 MVS P28,-2 MOV P29,-2 OVRD 10 MVS P29 MVS P29,4 OVRD 100 MVS P29,-2 MOV P30,-2 OVRD 10 MVS P30 MVS P30,4 OVRD 100 MVS P30,-2 MOV P31,-2 OVRD 10 MVS P31 MVS P31,4 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 1355 1360 1380 1385 1390 1392 1395 1400 1420 1425 1430 1432 1435 1440 1460 1465 1470 1472 1475 1480 1500 1505 1510 1512 1515 1520 1540 1545 1550 1552 1555 1560 1580 1585 1590 1592 1595 1600 1620 1625 1630 1632 1635 149 - OVRD 100 MVS P31,-2 MOV P32,-2 OVRD 10 MVS P32 MVS P32,4 OVRD 100 MVS P32,-2 MOV P33,-2 OVRD 10 MVS P33 MVS P33,4 OVRD 100 MVS P33,-2 MOV P34,-2 OVRD 10 MVS P34 MVS P34,4 OVRD 100 MVS P34,-2 MOV P35,-2 OVRD 10 MVS P35 MVS P35,4 OVRD 100 MVS P35,-2 MOV P36,-2 OVRD 10 MVS P36 MVS P36,4 OVRD 100 MVS P36,-2 MOV P37,-2 OVRD 10 MVS P37 MVS P37,4 OVRD 100 MVS P37,-2 MOV P38,-2 OVRD 10 MVS P38 MVS P38,4 OVRD 100 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 1640 1660 1665 1670 1672 1675 1680 1692 1695 1697 1698 1699 1700 1720 1725 1730 1732 1735 1740 1760 1765 1770 1772 1775 1780 1790 1800 1810 1820 1822 1830 1840 1850 1860 1865 1870 1872 1880 2000 2010 2020 2025 2030 150 - MVS P38,-2 MOV P39,-2 OVRD 10 MVS P39 MVS P39,4 OVRD 100 MVS P39,-2 MOV P40,-2 OVRD 10 MVS P40 MVS P40,4 OVRD 100 MVS P40,-2 MOV P41,-2 OVRD 10 MVS P41 MVS P41,4 OVRD 100 MVS P41,-2 MOV P42,-2 OVRD 10 MVS P42 MVS P42,4 OVRD 100 MVS P42,-2 ' MOV P43,-2 OVRD 10 MVS P43 MVS P43,4 OVRD 100 MVS P43,-2 ' MOV P44,-2 OVRD 10 MVS P44 MVS P44,4 OVRD 100 MVS P44,-2 ' MOV P45,-2 OVRD 10 MVS P45 GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 2032 2035 2040 2050 3790 3800 3810 3820 3830 3835 3840 3845 3850 3860 3870 3880 3890 3900 3910 3920 3930 3940 3950 3960 3970 3980 3990 4000 4010 4020 4030 4040 4050 4060 4070 4080 4090 4110 4120 4130 4140 4150 4160 151 - MVS P45,4 OVRD 100 MVS P45,-2 ' RETURN ' *KHOAN40 FOR MCOUNT = TO 40 PPICK1 = (PLT 1, MCOUNT) OVRD 100 MOV PPICK1 ,-3 OVRD 10 MVS PPICK1 MVS PPICK1,4 MVS PPICK1,-3 NEXT MCOUNT RETURN *KHOAN81 FOR MCOUNT = TO 16 PPICK2 = (PLT 2, MCOUNT) MOV PPICK2 ,-4 MVS PPICK2 MVS PPICK2,4 MVS PPICK2,-4 NEXT MCOUNT RETURN '###################### *KHOAN82 FOR MCOUNT = TO PPICK3 = (PLT 3, MCOUNT) MOV PPICK3 ,-4 MVS PPICK3 MVS PPICK3,4 MVS PPICK3,-4 NEXT MCOUNT RETURN *KHOAN83 FOR MCOUNT = TO PPICK4 = (PLT 4, MCOUNT) MOV PPICK4 ,-4 MVS PPICK4 MVS PPICK4,4 MVS PPICK4,-4 GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 152 - 4170 NEXT MCOUNT 4180 RETURN P1=(-107.170,-232.890,209.350,206.500,178.920)(6,0) P2=(-107.190,-235.500,209.320,206.500,178.920)(6,0) P3=(-107.200,-238.070,209.600,206.500,178.920)(6,0) P4=(-107.190,-240.620,209.100,206.500,178.920)(6,0) P5=(-107.490,-243.220,209.030,206.500,178.920)(6,0) P6=(-107.490,-245.720,208.960,206.500,178.920)(6,0) P7=(-107.440,-252.320,208.920,206.500,178.920)(6,0) P8=(-107.440,-257.220,208.890,206.500,178.920)(6,0) P9=(-112.360,-245.000,209.230,206.500,178.920)(6,0) P10=(-112.360,-247.570,208.760,206.500,178.920)(6,0) P11=(-112.810,-250.260,208.800,206.500,178.920)(6,0) P12=(-112.810,-252.790,208.600,206.500,178.920)(6,0) P13=(-116.180,-244.670,209.030,206.500,178.920)(6,0) P14=(-116.360,-247.380,208.810,206.500,178.920)(6,0) P15=(-122.530,-235.050,209.270,206.500,178.920)(6,0) P16=(-122.730,-243.480,208.980,206.500,178.920)(6,0) P17=(-124.280,-249.320,208.860,206.500,178.920)(6,0) P18=(-124.540,-254.420,208.800,206.490,178.910)(6,0) P19=(-129.730,-256.500,208.950,206.490,178.910)(6,0) P20=(-129.620,-253.780,208.820,206.490,178.920)(6,0) P21=(-129.540,-250.730,208.890,206.490,178.910)(6,0) P22=(-129.530,-247.950,208.980,206.490,178.910)(6,0) P23=(-137.990,-246.460,209.060,206.490,178.910)(6,0) P24=(-137.990,-243.650,209.010,206.490,178.910)(6,0) P25=(-142.030,-243.920,209.070,206.490,178.910)(6,0) P26=(-142.070,-246.430,208.960,206.490,178.910)(6,0) P27=(-142.760,-214.640,209.440,206.490,178.910)(6,0) P28=(-139.820,-214.690,209.420,206.490,178.910)(6,0) P29=(-141.070,-208.460,209.440,206.490,178.910)(6,0) P30=(-136.200,-217.630,209.470,206.490,178.910)(6,0) P31=(-135.810,-211.280,209.510,206.490,178.910)(6,0) P32=(-132.790,-208.620,209.990,206.480,178.900)(6,0) P33=(-130.670,-216.330,209.670,206.490,178.910)(6,0) P34=(-130.670,-213.810,209.650,206.490,178.910)(6,0) P35=(-125.640,-216.910,209.790,206.490,178.910)(6,0) P36=(-125.530,-213.810,209.790,206.490,178.910)(6,0) P37=(-122.140,-216.750,209.520,206.480,178.910)(6,0) P38=(-122.140,-214.060,209.700,206.490,178.910)(6,0) P39=(-116.630,-216.610,209.650,206.480,178.910)(6,0) P40=(-116.590,-214.200,209.680,206.480,178.910)(6,0) GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 153 - P41=(-108.140,-213.570,209.790,206.480,178.910)(6,0) P42=(-107.960,-210.930,209.910,206.480,178.900)(6,0) P43=(-118.450,-207.450,209.610,206.480,178.900)(6,0) P44=(-122.860,-207.600,209.920,206.480,178.900)(6,0) P45=(-126.810,-207.710,209.830,206.480,178.900)(6,0) PPICK1=(-135.140,-270.640,208.550,206.510,178.930,0.000)(6,0) PPICK2=(-112.650,240.350,209.820,206.500,178.920,0.000,0.000,0.000)(6,0) PPICK3=(-140.810,265.480,208.810,206.510,178.930,0.000,0.000,0.000)(6,0) PPICK4=(0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000)(,) PSAFE=(126.220,-0.440,501.210,-0.030,157.090,0.000)(6,0) P_GRID1=(-135.140,-270.640,208.550,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_GRID2=(-133.610,-222.300,209.610,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_GRID5=(-119.780,-270.950,208.300,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_R1=(-140.420,-250.110,209.380,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_R2=(-140.870,-268.040,208.710,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_R5=(-119.240,-249.970,208.190,206.420,178.920,0.000)(6,0) P_RD1=(-113.090,-255.680,208.580,206.510,178.920)(6,0) P_RD2=(-113.630,-273.150,207.930,206.380,178.920,0.000)(6,0) P_RD5=(-119.460,-255.200,208.340,206.380,178.910,0.000)(6,0) P_RIP1=(-139.530,-222.300,209.620,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_RIP2=(-140.020,-239.960,209.400,206.510,178.930,0.000)(6,0) P_RIP5=(-112.160,-222.690,210.040,206.500,178.920,0.000)(6,0) GVHD: Th.S Vũ Thăng Long ... đề tài: ? ?Nghiên cứu, sử dụng cánh tay robot Mitsubishi vào đào tạo kỹ sư điện tử - ĐH Nha Trang? ?? làm đồ án tốt nghiệp cuối khóa Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô khoa Cơ khí, mơn điện. .. 2.1.1 Thông số kỹ thuật cấu tạo chung cánh tay Robot Mitsubishi RV-2AJ Hình 2.1: Hình dáng tổng thể cánh tay robot RV-2AJ GVHD: Th.S Vũ Thăng Long - Trang 31 - a Thơng số kỹ thuật cánh tay máy Tham... Th.S Vũ Thaêng Long - Trang 35 - e Sơ đồ hệ thống điện khí nén cánh tay Robot Trên cánh tay robot có trang bị thêm hệ thống điều khiển khí nén để dùng cánh tay trang bị thêm tay kẹp khí nén Tuy