MỤC LỤC PHẦN Trang Phần 1.Lý thuyết định vị robot 6 Phần 2.Thiết kế mạch điều khiển 9 Phần 3. Thiết kế phần cơ Robot 18 Phần 4. Điều khiển Robot 20 Phần 5. Xử lý ảnh 25 Phần 6.Tổng quan về OPENCV 30 Phần 7. Truyền dữ liệu bằng module RF 40 Phần 8. Chương trình điều khiển 46ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 6 SVTH: Nhật Duy Đại Dương Phần 1: LÝ THUYẾT VỀ ĐỊNH VỊ ROBOT 1.1. Định vị cho robot: Có 2 cách: định vị tương đối và tuyệt đối 1.1.1. Định vị tương đối Là một phương pháp phổ biến dùng để xác định vị trí tương đối của robot di động trong mặt phẳng sau một quá trình duy chuyển nào đó so với vị trí ban đầu. Việc giải bài toán định vị tương đối thực ra là giải bài toán động học cho robot di động, nhằm xác định vị trí và hướng tức thời của robot sau một quá trình chuyển động trong gốc tọa độ với bề mặt sàn của robot ở thời điểm ban đầu. Việc khó khăn là robot liên kết với sàn thi đấu bằng bánh xe và lớp cao su, vì vậy việc chuyển động là nhờ vào lực ma sát, do đó việc chính xác không cao lắm vì phục thuộc tương đối vào hai bánh xe, sự trượt của bánh.....Sai số hệ thống là do những cơ cấu chấp hành,những thiết kế không chính xác như: hai bánh xe không bằng nhau,không cân bằng… Phương pháp định vị tương đối chủ yếu dựa vào số vòng quay của motor, để xác định vị trí tương đối của robot sau một quá trình chuyển động. Phương pháp này thì đơn giản, nhưng có khuyết điểm lớn nhất là bán kính sai số lớn và là sai số tích lũy.
ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Trong thời đại ngày nay, ngành cơng nghiệp đóng vai trị quan trọng kinh tế, khoa học… ROBOT tự động, giúp cho người nhiều, chúng thay sức người cách hiệu ROBOT sử dụng rộng rãi sống, nơi mà mơi trường có tính độc hại , nguy hiểm cơng việc u cầu có độ xác cao Do ROBOT có tầm quan trọng lớn thời đại ngày Là sinh viên chuyên ngành điện tử tự động, để bổ sung kiến thức học nghiên cứu vấn đề lĩnh vực điều khiển tự động nên chúng em định chọn đề tài “ROBOT DI DỘNG BÁM THEO VẬT” Mặc dù cố gắng hoàn thành đồ án thời hạn trình thực khơng tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận đóng góp ý kiến từ quý Thầy cô bạn GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Chúng em xin chân thành cảm ơn: Thầy PHẠM THÀNH DANH tận tình hướng dẫn chúng em trình chuẩn bị thực đề tài GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: Chữ ký giáo viên: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN: Chữ ký giáo viên: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MỤC LỤC PHẦN Trang Phần 1.Lý thuyết định vị robot Phần 2.Thiết kế mạch điều khiển Phần Thiết kế phần Robot 18 Phần Điều khiển Robot 20 Phần Xử lý ảnh 25 Phần 6.Tổng quan OPENCV 30 Phần Truyền liệu module RF 40 Phần Chương trình điều khiển 46 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Phần 1: LÝ THUYẾT VỀ ĐỊNH VỊ ROBOT 1.1 Định vị cho robot: Có cách: định vị tương đối tuyệt đối 1.1.1 Định vị tương đối Là phương pháp phổ biến dùng để xác định vị trí tương đối robot di động mặt phẳng sau trình chuyển so với vị trí ban đầu Việc giải toán định vị tương đối thực giải toán động học cho robot di động, nhằm xác định vị trí hướng tức thời robot sau trình chuyển động gốc tọa độ với bề mặt sàn robot thời điểm ban đầu Việc khó khăn robot liên kết với sàn thi đấu bánh xe lớp cao su, việc chuyển động nhờ vào lực ma sát, việc xác khơng cao phục thuộc tương đối vào hai bánh xe, trượt bánh Sai số hệ thống cấu chấp hành,những thiết kế khơng xác như: hai bánh xe không nhau,không cân bằng… Phương pháp định vị tương đối chủ yếu dựa vào số vòng quay motor, để xác định vị trí tương đối robot sau trình chuyển động Phương pháp đơn giản, có khuyết điểm lớn bán kính sai số lớn sai số tích lũy Sau ví dụ đơn giản: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Hình 1.1: Mơ hình robot đơn giản Trong hình hai bánh xe truyền động hai motor giảm tốc riêng biệt có hai encorder hồi tiếp xung cho motor Đặt vấn đề toán yêu cầu cho robot chạy đoạn thẳng 10 cm có sai số không sai số Để giải toán ta giả sử dùng encoder cho hai bánh xe với độ phân giải 100 xung/vịng quay encoder gắn bánh xe có đường kính 5cm, Gọi D đường kính bánh xe Encorder S chu vi bánh xe encorder P độ phân giải encoder D=50mm S=2*3.14*25= 157 mm (1 vịng quay) P=100 1góc =3.60 1xung=1.57mm 100 xung=64 xung Yêu cầu toán cho robot chạy đoạn 10cm(100mm) robot phải chạy cho bánh xe encoder phải quay hết 64 xung Trên tính tốn tuyệt đối encorder xoay điều kiện lý tưởng,nhưng thực tế thường có sai số vì: Bánh xe khơng trịn GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Đường kính bánh xe thực tế khơng với bánh xe dùng tính tốn Bánh xe lệch trục Vị trí lắp bánh xe khơng thích hợp dẫn đến bánh xe không tiếp xúc Tần số lấy mẫu encoder Mặt sàn không cân Trượt bánh xe so với Khi quay nhanh làm bánh xe bị trượt khoảng 1.1.2 Định vị tuyệt đối: Định vị tuyệt đối phương pháp xác định vị trí xác robot, phương pháp thực thiếu cảm biến, encoder, cơng tắc hành trình phần tử tạo sở cho robot nhận biết đâu, toạ độ Điểm khác so với định vị tương đối là: Các phần thiết kế khí khơng cần tuyệt đối xác Luôn đọc giá trị Điều khiển theo sở logic a Ưu điểm phương pháp định vị tuyệt đối: Định vị xác Vị trí sai số nhỏ,khơng đáng kể Cơ khí khơng cần thiết kế tuyệt đối xác b Nhược điểm phương pháp này: Tốn kinh phí đầu tư Mạch thiết kế phức tạp, để đáp ứng yêu cầu điều khiển Cần cập nhật giá trị cảm biến liên tục Phần 2: THIẾT KẾ PHẦN MẠCH ĐIỀU KHIỂN 2.1 Tìm hiểu encoder: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Hình 2.1 Mơ hình Encoder encoder sử dụng E6B2 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Ngõ encoder xem kênh A kênh B hình Hình2.2: Trạng thái ngõ kênh A kênh B H I H I A H I IS O R K L1A R 11 170 7414 R 14K C LR PR E 4 R K R 130 C LK D Q D 7474 Q 2N 2222 Q 2N 3906 H I DIR IS O R K R 4 K Q 2N 2222 R 10 170 L2A B 7414 R 14K 0 Ngõ kênh A điện áp khuếch đại transisstor Q1 tương thích TTL với thời gian tăng giảm mạch kích Schmittriger L1 Hoạt động tương tự kênh B qua Q2 L2 Rõ ràng mạch kích Schmitt kênh A tạo xung clock để chốt mạch kích Schmitt kênh B nối với ngõ vào diode chốt Với cấu hình này, trạng thái ngõ Q chốt cho biết chiều quay đĩa mã hoá Giả sử trạng thái logic ngõ Q SN7474 mức cao Thế kênh B ưu tiên dẫn trước kênh A Nói cách khác, chốt kích cạnh, có tín hiệu logic ngõ vào diode Dưới điều kiện này, GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 10 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV VUNG,#14 LJMP EXIT_SCAN_PHIM KIEM_TRA_C_PHAI: MOV C,LEFT2 ;01234567 ORL C,LEFT3 ;00111111 ORL C,LEFT1 JC KIEM_TRA_C_TRAI MOV VUNG,#15 LJMP EXIT_SCAN_PHIM KIEM_TRA_C_TRAI: MOV C,LEFT3 ;01234567 MOV B,P0 ;01111111 CPL B.1 ORL C,B.1 JC DUNG_LAI MOV VUNG,#16 LJMP EXIT_SCAN_PHIM DUNG_LAI: MOV A,P0 CJNE A,#0FFH,EXIT_SCAN_PHIM MOV VUNG,#17 LJMP EXIT_SCAN_PHIM EXIT_SCAN_PHIM: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 79 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật ACALL DIEU_XUNG_ROBOT RET DIEU_XUNG_ROBOT: DK_R_TIEN: MOV R5,VUNG CJNE R5,#11,DK_R_LUI LCALL STOP_CAMERA SETB RL4 SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_R_LUI: CJNE R5,#12,DK_R_PHAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_R_PHAI: CJNE R5,#13,DK_R_TRAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 80 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_R_TRAI: CJNE R5,#14,DK_C_PHAI LCALL STOP_CAMERA SETB RL4 CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_C_PHAI: CJNE R5,#15,DK_C_TRAI LCALL STOP ;CHO BANH DUNG LAI NEU KHONG VUA QUAY VUA CUA CLR RL3 MOV MOTOR1,V_MOTORR_VP6 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_C_TRAI: CJNE R5,#16,DUNG_ROBOT_LAI LCALL STOP ;// SETB RL3 MOV MOTOR1,V_MOTORR_VP6 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DUNG_ROBOT_LAI: CJNE R5,#17,EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT MOV MOTOR2,#00H GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 81 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV MOTOR3,#00H MOV MOTOR1,#00H RET EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT: RET CHUONG TRINH SCAN DIEU KHIEN CAMERA DUA VAO TIN HIEU NHAN DC TU MAY TINH========================== EXIT_TRACKING: JNB MAT_THAN_TO,DIEU_XUNG_PWM ACALL DIEU_XUNG_PWM_ROBOT RET ;==== ====>====================== DIEU_XUNG_PWM: MOV R5,VUNG CJNE R5,#00,DK_VUNG_PHAI_1 JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI1 MOV MOTOR1,#00H ;STOP CAMERA MOV MOTOR2,#00H ;STOP ROBOT MOV MOTOR3,#00H RET DK_VUNG_PHAI_1: CJNE R5,#01,DK_VUNG_LAC_PHAI RET GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 82 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật DUNG_CONG_TAC3: LCALL QUAY_TRAI_C LCALL DELAY5 LJMP DUNG_QUAY KT_TIEP: CJNE R5,#02,DUNG_CONG_TAC3 LJMP DUNG_QUAY ; LUI_LAI1: CLR RL4 ;CHO ROBOT CHAY LUI LAI CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI1 MOV MOTOR2,#00H MOV MOTOR3,#00H RET ; DK_VUNG_LAC_PHAI: CJNE R5,#02,DK_VUNG_TRAI_1 MOV R2,#50 KT_VUNG_LAC_PHAI: MOV B,P0 ;01234567 ; DJNZ R2,KT_VUNG_LAC_PHAI GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 83 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN LJMP Robot di động bám theo vật XU_LY XU_LY: CLR RL3 MOV MOTOR1,#V_MOTORL_VT2 LCALL SW3 JNB PRO,TIM_VAT_PHAI SJMP DK_VUNG_LAC_PHAI TIM_VAT_PHAI: LCALL STOP_CAMERA LCALL CUA_PHAI LCALL DELAY4 LCALL STOP LJMP CHO_NHAN_VAT_MOI2 CHO_NHAN_VAT_MOI2: LCALL VE_TT2: STOP ;QUAY CAMERA VE GIUA SETB RL3 MOV MOTOR1,#30 LCALL SW2 JNB PRO,DA_VE_TT2 LJMP VE_TT2 DA_VE_TT2: LCALL STOP_CAMERA LJMP DA_VE_TT2 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 84 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật RET CHUYEN: RET ; -DK_VUNG_TRAI_1: CJNE R5,#03,DK_VUNG_LAC_TRAI SETB RL3 MOV MOTOR1,V_MOTORL_VT2 LCALL SW1 JNB PRO,DUNG_CONG_TAC1 RET DUNG_CONG_TAC1: LCALL QUAY_PHAI_C LCALL DELAY5 MOV MOTOR2,#40 MOV MOTOR3,#40 CLR RL4 SETB RL5 K_VUNG_LAC_TRAI: MOV B,P0 ;01234567 ;11011111 CPL B.1 CPL B.3 MOV C,LEFT1 ORL C,B.1 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 85 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật ORL C,B.3 JC DK_VUNG_RA_NGOAI DJNZ R2,KT_VUNG_LAC_TRAI LJMP XU_LY2 XU_LY2: SETB RL3 MOV MOTOR1,#V_MOTORL_VT2 LCALL SW1 JNB PRO,TIM_VAT_TRAI SJMP DK_VUNG_LAC_TRAI TIM_VAT_TRAI: LCALL STOP_CAMERA LCALL CUA_TRAI LCALL DELAY4 LCALL STOP LJMP CHO_NHAN_VAT_MOI DK_VUNG_RA_NGOAI: RET CHO_NHAN_VAT_MOI: LCALL VE_TT: STOP ;QUAY CAMERA VE GIUA CLR RL3 MOV MOTOR1,#30 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 86 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật LCALL SW2 JNB PRO,DA_VE_TT LJMP VE_TT DA_VE_TT: LCALL STOP_CAMERA LJMP DA_VE_TT RET ;============ ============================================= DIEU_XUNG_PWM_ROBOT: MOV R5,VUNG CJNE R5,#00,DK_VUNG_PHAI_ROBOT1 JNB MAT_THAN_TO,KO_DUOI JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI LCALL STOP_CAMERA SETB RL4 ;CHO ROBOT CHAY TOI VAT SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 RET KO_DUOI: MOV MOTOR2,#00H MOV MOTOR3,#00H RET LUI_LAI: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 87 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật CLR RL4 ;CHO ROBOT CHAY LUI LAI CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI MOV MOTOR2,#00H MOV MOTOR3,#00H RET DK_VUNG_PHAI_ROBOT1: CJNE R5,#01,DK_VUNG_TRAI_ROBOT1 LCALL STOP_CAMERA CLR RL5 ;QUAY PHAI ROBOT SETB RL4 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 RET ; -DK_VUNG_TRAI_ROBOT1: CJNE R5,#03,DK_LAC_VAT_TRAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 ;QUAY TRAI ROBOT SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 88 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_PWM DK_LAC_VAT_TRAI: CJNE R5,#04,DK_LAC_VAT_PHAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 ;QUAY TRAI ROBOT SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 ;LCALL DELAY4 RET DK_LAC_VAT_PHAI: CJNE R5,#02,EXIT_DIEU_XUNG_PWM LCALL STOP_CAMERA CLR RL5 ;QUAY PHAI ROBOT SETB RL4 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 RET EXIT_DIEU_XUNG_PWM: RET ;==== ==========CAC HAM VAN TOC =========================== TOC_DO_CHAM: ;====== ===VAN TOC CHO BEN TRAI============================= MOV V_MOTORL_VT1,#00 MOV V_MOTORL_VT2,#20 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 89 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN MOV Robot di động bám theo vật V_MOTORL_VT3,#30 ;0000 ;===== =====VAN TOC CHO BEN PHAI============================= MOV V_MOTORR_VP1,#00 MOV V_MOTORR_VP2,#20 MOV V_MOTORR_VP3,#30 MOV V_MOTORR_VP6,#30 ;000 RET TOC_DO_TRUNG_BINH: ;==== =====VAN TOC CHO BANH TRAI============================= MOV V_MOTORL_VT1,#150 MOV V_MOTORL_VT2,#130 MOV V_MOTORL_VT3,#30 MOV V_MOTORL_VT4,#80 MOV V_MOTORL_VT5,#50 MOV V_MOTORL_VT6,#20 MOV V_MOTORL_VT7,#10 MOV V_MOTORL_VT8,#00 ;0000 ;====== =====VAN TOC CHO BANH PHAI============================= MOV V_MOTORR_VP1,#150 MOV V_MOTORR_VP2,#130 MOV V_MOTORR_VP3,#40 MOV V_MOTORR_VP4,#80 MOV V_MOTORR_VP5,#50 MOV V_MOTORR_VP6,#30 MOV V_MOTORR_VP7,#10 MOV V_MOTORR_VP8,#00 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh ;000 90 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật RET TOC_DO_NHANH: ;======= ==VAN TOC CHO BANH TRAI============================= MOV V_MOTORL_VT1,#210 MOV V_MOTORL_VT2,#150 MOV V_MOTORL_VT3,#120 MOV V_MOTORL_VT4,#100 MOV V_MOTORL_VT5,#80 MOV V_MOTORL_VT6,#50 MOV V_MOTORL_VT7,#20 MOV V_MOTORL_VT8,#10 ;===== ======VAN TOC CHO BANH PHAI========================== MOV V_MOTORR_VP1,#210 MOV V_MOTORR_VP2,#150 MOV V_MOTORR_VP3,#120 MOV V_MOTORR_VP4,#100 MOV V_MOTORR_VP5,#80 MOV V_MOTORR_VP6,#50 MOV V_MOTORR_VP7,#20 MOV V_MOTORR_VP8,#10 RET DOI50ms: MOV R1,#15 LOOP_DOI50MS: MOV R0,#255 DJNZ R0,$ GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 91 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật DJNZ R1,LOOP_DOI50ms MOV R0,#00H MOV R1,#00H RET ;============================================================ DELAY800MS: LCALL DOI50ms LCALL DOI50ms RET ;============================================================= DOI1S: MOV R1,#255 LOOP_DOI1S: MOV R0,#255 DJNZ R0,$ DJNZ R1,LOOP_DOI1S RET DELAY4: PUSH 00H MOV R0,#100 MOV TMOD,#01H DL44: MOV TH0,#HIGH(200) MOV TL0,#LOW(200) SETB TR0 JNB TF0,$ GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 92 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R0,DL44 POP 00H RET DELAY5: PUSH 00H MOV R0,#1 MOV TMOD,#01H MOV TH0,#HIGH(50) MOV TL0,#LOW(50) DL5: SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R0,DL5 POP 00H RET END GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 93 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ... Nhanh Nhất 80 60 40 30 20 180 180 180 180 180 180 180 00 180 25 5 23 0 20 0 170 140 100 50 20 25 5 25 5 25 5 25 5 25 5 25 5 25 5 00 20 0 180 180 180 180 180 140 100 80 60 40 30 20 180 00 25 5 25 5 25 5 25 5 25 5... N /T O AQ 24 AQ 20 AR 27 A9 12V IS O 12V AR 28 3 AR 22 12V R O LE AQ AR 21 AQ 21 AD AD AR A6 LS4 AR 15 R 12V C O N C O N 12 R 1 12 AQ IR L 54 N /TO MG 2 + - W W W W W W 24 V D 33 LM 324 S S S S... 130 C LK D Q D 7474 Q 2N 22 22 Q 2N 3906 H I DIR IS O R K R 4 K Q 2N 22 22 R 10 170 L2A B 7414 R 14K 0 Ngõ kênh A điện áp khuếch đại transisstor Q1 tương thích TTL với thời gian tăng giảm mạch kích