Nghiên cứu bộ điều khiển mờ thích nghi với tải thay đổi cho động cơ PMSM: luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** TẠ QUANG CHUNG NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI VỚI TẢI THAY ĐỔI CHO ĐỘNG CƠ PMSM LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN ĐỒNG NAI – NĂM 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** TẠ QUANG CHUNG NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI VỚI TẢI THAY ĐỔI CHO ĐỘNG CƠ PMSM CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN MÃ SỐ: 8520201 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN VŨ QUỲNH ĐỒNG NAI – NĂM 2018 Lời cảm ơn Để hoàn thành luận văn này, xin chân thành cảm ơn Trường Đại học Lạc Hồng tạo điều kiện tốt sở vật chất, trang thiết bị suốt thời gian tham gia học tập nghiên cứu quý trường Xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô Trường Đại học Lạc Hồng tận tình truyền đạt, hướng dẫn, trang bị kiến thức khọc học kỹ thuật quý giá cho trình học cao học trường Đặc biệt, xin gửi lời tri ân sâu sắc đến thầy TS Nguyễn Vũ Quỳnh - người tận tâm giúp đỡ, hướng dẫn, truyền đạt kinh nghiệm q báu giúp tơi hồn thiện luận văn Và cuối xin gửi lời cảm ơn chân thành đến gia đình, đồng nghiệp, bạn bè giúp đỡ, tạo niềm tin cho để hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn ! Biên Hòa, ngày 12 tháng 11 năm 2018 Người thực Tạ Quang Chung LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi, giúp đỡ cho việc thực luận văn có xin phép, trích dẫn có ghi rõ nguồn gốc trích dẫn từ cơng trình nghiên cứu cơng bố Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Biên Hịa, ngày 12 tháng 11 năm 2018 Người thực Tạ Quang Chung TÓM TẮT Luận văn trình bày phương pháp điều khiển tốc độ cho động đồng nam châm vĩnh cửu Trình bày chi tiết giải thuật điều khiển động PMSM cho tải thay đổi sử dụng điều khiển tốc độ Fuzzy thích nghi nhằm ổn định tốc độ Roto trình hoạt động động Thiết kế khâu hệ thống điều khiển tốc độ, viết chương trình thực mơ phận Simulink/Matlab nhằm tìm lỗi để khắc phục Kết mô cho thấy phương pháp hoạt động tốt, đáp ứng yêu cầu điều chỉnh tốc độ cho động đồng nam châm vĩnh cửu Cấu trúc luận văn gồm có chương: + Chương 1: Tổng quan + Chương 2: Cơ sở lý thuyết + Chương 3: Xây dựng mơ hình + Chương 4: Kết mô kết luận MỤC LỤC Lời cảm ơn Lời cam đoan Tóm tắt Mục lục Danh mục chữ viết tắt Danh mục hình Danh mục bảng CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.3 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3.1 Ý nghĩa khoa học 1.3.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.4 Mục đích đối tượng nghiên cứu 1.4.1 Mục đích nghiên cứu đề tài 1.4.2 Đối tượng nghiên cứu đề tài 1.5 Nhiệm vụ nghiên cứu giới hạn đề tài 1.6 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Động xoay chiều 2.1.1 Giới thiệu chung 2.1.2 Mơ hình tốn học động PMSM 2.2 Bộ điều khiển PID 2.2.1 Định nghĩa 2.2.2 Đáp ứng ngõ điều khiển PID 2.2.3 Các đặc trưng điều khiển PID 2.2.4 Các quy luật điều khiển PID 10 2.2.5 Điều khiển tỷ lệ (P) 10 2.2.6 Điều khiển tích phân (I) 11 2.2.7 Điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI) 12 2.2.8 Điều khiển vi phân (D) 14 2.2.9 Các phương pháp điều khiển PID cổ điển 15 Hệ thống điều khiển mờ thiết kế hình 2.9 19 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MƠ HÌNH 21 3.1 Xây dựng mơ hình điều khiển định hướng từ thơng (Field Oriented Control21 FOC)[6-16] 3.2 Thiết kế điều khiển dòng 22 3.3 Bộ điều chế vector không gian (space vector pule width modulation24 SVPWM) 3.3.1 Giới thiệu chung 24 3.3.2 Sơ đồ xếp vector V0  3.3.3 Giới thiệu vector  V7 trục Va; Vb; Vc 26 V ref 28  3.3.4 Cách tính tốn thời gian để tạo vector V ref 29 3.3.5 Giản đồ đóng ngắt khóa để tạo Vector V ref sector 32 3.4 Xây dựng điều khiển thích nghi: 33 3.4.1 Fuzzy processor 35 3.4.2 Fuzzy processor 36 CHƯƠNG 4: Kết Quả Mô Phỏng Kết Luận 38 4.1 Tham số mơ hình 38 4.2 Đáp ứng mơ hình: 39 4.3 Kết Luận: 42 Tài liệu tham khảo DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Cấu trúc điều khiển PID Hình 2.2 Hệ thống điều khiển vịng kín Hình 2.3 Sơ đồ điều khiển đối tượng PID Hình 2.4 Điều khiển tỷ lệ với hệ số Kp khác 11 Hình 2.5 Các trình độ điều chỉnh khâu điều khiển PI 13 Hình 2.6 Sơ đồ khối hệ hở 15 Hình 2.7 Đáp ứng hệ hở 16 Hình 2.8 Đồ thị biểu diễn độ vọt lố tối đa 25% 17 Hình 2.9: Bộ điều khiển mờ 18 Hình 2.10 Bộ điều khiển mờ động 18 Hình 2.11 Hệ kín phản hồi âm với tham gia điều khiển mờ 19 Hình 3.1 Mơ hình điều khiển FOC 22 Hình 3.2 Dịng điện qua biến đổi Clark 23 Hình 3.3 biến đổi Park 23 Hình 3.4 Dịng điện biến đổi thông qua biến đổi Park -1 23 Hình 3.5 Dịng điện biến đổi thơng qua biến đổi Clark-1 24 Hình 3.6 Mối liên hệ khối điều khiển dòng 24 Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý đồ nghịch lưu pha 25 Hình 3.8 Trạng thái đóng ngắt khóa nghịch lưu 26 Hình 3.9: Bộ nghịch lưu trạng thái V1 27 Hình 3.10 V7 & V0 27  Hình 3.11 Các vector sở sector V ref hệ trục α β 28 Hình 3.12 Một phần sáu hình lục giác phương pháp SVPWM 29 Hình 3.13 Hình mẫu xung chuyển mạch cho sector 32 Hình 3.14 Sơ đồ khối mơ hình điều khiển Fuzzy PI 34 Hình 3.15 Sơ đồ khối điều khiển Fuzzy PI 35 Hình 3.16 Hàm liên thuộc ngõ vào Fuzzy processor 36 Hình 3.17 Hàm liên thuộc ngõ Fuzzy processor 36 Hình 3.18 Hàm liên thuộc ngõ vào Fuzzy processor 37 Hình 3.19 Hàm liên thuộc ngõ Fuzzy processor 37 Hình 4.1 mơ hình điều khiển thực Matlab 38 Hình 4.2 đáp ứng tốc độ 39 Hình 4.3 monent trục động 39 Hình 4.4 (a) so sánh đáp ứng điều khiển 40 Hình 4.4 (b) tỉ lệ độ biến tốc độ 40 Hình 4.5(a) địng điện đo cuộn Sato 41 Hình 4.5(b) góc theta Roto động 41 Hình 4.5(c) q trình biến đổi góc theta đảo chiều 41 DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Bảng tính thơng số PID phương pháp Ziegler-Nichols1 16 Bảng 2.2 Bảng tính thơng số PID theo Ziegler-Nichols 16 Bảng 3.1: Tám trạng thái khóa điện áp ngõ tương ứng 25 Bảng 3.2 Thời gian chuyển mạch khóa bán dần sector 33 31 => T1  T S a sin(   )  sin( ) (3.11)  Thời gian chuyển mạch vector v 07 : T0-7 = TS –T1-T2 Như khoản thời gian lấy mẫu Ts, thời gian tồn trạng thái T1; T2;  T0/7 dựa vào tỉ số a góc pha θ V ref ( hay nói cách khác dựa vào độ lớn vị trí  V ref không gian)  Nếu v i (v ,i ; v ,i )   nằm góc phần sáu thứ i so với góc phần sáu thứ  vector v i,1 , v i,2 , v i,0 , việc tính toán thời gian chuyển mạch T2, T1 T0 vector thực cách qui đổi  v i góc phần sáu thứ nhất- tức  v , sau áp dụng cơng thức sau:    V  cos(i 1)  sin(i 1) V   ,i      , ; i  (1,2,3,4,5,6) V    sin(i 1)  cos(i 1)  V   i  (3.12)  V V V ref   V  ;   arctan V (3.13)  Phạm vi điều khiển tuyến tính SVPWM: Ta có biên độ thành phần điện áp pha tải: Vt (1)m V DC (3.14) Chỉ số điều chế tương ứng là: V DC m  2.VDC     0.907 (3.15) 32 3.3.5 Giản đồ đóng ngắt khóa để tạo Vector V ref sector Các khóa cơng suất nhánh đóng ngắt đối nghịch theo cặp theo ' quy luật: S x  S x  ; x  a, b, c Các sector có dạng xung chuyển mạch sau: (a) Sector (b) Sector (c) Sector (d) Sector (e) Sector (f) Sector Hình 3.13: Hình mẫu xung chuyển mạch cho sector[14-16] 33 Như vậy, thời gian chuyển mạch khóa bán dẫn chu kỳ lấy mẫu sector tóm tắt theo bảng sau : Sector Khóa bán dẩn Sa, Sb, Sc Khóa bán dẩn S’a, S’b, S’c Sa = T1+T2+T0/2 Sb = T2+T0/2 Sc = T0/2 S’a = T0/2 S’b = T1+T0/2 S’c = T1+T2+ T0/2 Sa = T1+T0/2 Sb = T1+T2+T0/2 Sc = T0/2 S’a = T2 +T0/2 S’b = T0/2 S’c = T1+T2+ T0/2 Sa = T0/2 Sb = T1+T2+T0/2 Sc = T2 +T0/2 S’a = T1+ T2 +T0/2 S’b = T0/2 S’c = T1+ T0/2 Sa = T0/2 Sb = T1+T0/2 Sc = T1+T2+T0/2 S’a = T1+ T2 +T0/2 S’b = T2 +T0/2 S’c = T0/2 Sa = T2 +T0/2 Sb = T0/2 Sc = T1+T2+T0/2 S’a = T1 +T0/2 S’b = T1+ T2 +T0/2 S’c = T0/2 Sa = T1+T2+T0/2 S’a = T0/2 Sb = T0/2 S’b = T1+ T2 +T0/2 Sc = T1+T0/2 S’c = T2 +T0/2 Bảng 3.2 Thời gian chuyển mạch khóa bán dần sector Các bước thực phương pháp SVPWM sau[14-16]: - Bước 1: Xác định V ,V ,Vref góc () - Bước 2: Xác định - Bước 3: Xác định thời gian chuyển mạch mổi khóa T ,T ,T 3.4 Xây dựng điều khiển thích nghi: Hiện nhiều phương pháp điều khiển nghiên cứu Các điều khiển PI thường dùng để điều khiển tốc độ cho PMSM Nhưng PI khơng có khả thích nghi tải động thay đổi Với thông số Kp, Ki xác định trước tải động thay đổi làm tăng độ vọt lố hay thời gian đáp ứng Nếu vấn đề không nghiên cứu kết phương pháp điều khiển không kiểm chứng 34 nâng cao hiệu điều khiển tốc độ cho động PMSM Vì thực tế tải thay đổi, động hoạt động Mặc dù, phương pháp nghiên cứu nêu đạt kết định thay đổi tải chưa kiểm tra trường hợp tải thay đổi động hoạt động Hơn nữa, thuật tốn phức tạp khơng thích hợp để thực chip Trong báo tác giả đề xuất phương pháp Fuzzy_PI Phương pháp sử dụng xử lý mờ Mamdani kết hợp với điều khiển PI để phát thay đổi tải đưa tín hiệu điều khiển thích hợp giúp ổn định tốc độ động với tải khác Đầu tiên, cấu trúc xử lý mờ tìm hiểu Sau đó, xử lý mờ kết hợp với điều khiển PI để tự điều chỉnh hệ số Kp, Ki tải thay đổi, động hoạt động Kết điều khiển kiểm chứng phương pháp mô simulink Cuối cùng, tiêu tốc độ đáp ứng, độ vọt lố so sánh với phương pháp PI Với phương pháp mà đề nghị, kỹ sư thiết kế điều khiển động PMSM hiệu Bởi vì, với thuật tốn đơn giản phương pháp, thực chip vi xử lý, làm tăng khả ứng dụng điều khiển thực tế Hình 3.14 Sơ đồ khối mơ hình điều khiển Fuzzy PI Sơ đồ khối điều khiển Fuzzy PI trình bày hình 3.13 Trong e sai lệch tốc độ động giá trị đặt mong muốn e  r* r Do tốc độ động đáp ứng theo đường cong gần giống với hàm: F (t )  r* 1 eat  (3.16) (3.17) 35 Nên hàm dùng để so sánh với tốc độ động cho sai lệch e F làm ngõ vào hai xử lý mờ Mamdani Fuzzy processor eF   F r (3.18) Bộ Fuzzy processor có nhiệm vụ giúp động khởi động nhanh chóng đạt tốc độ mong muốn với tải khác nhau, cách tích lũy sai số vào hệ số Kp Ki điều khiển PI, thông qua hai khối Integrator Sau động đạt khoảng 90% tốc độ đặt (1 − − = 0.9), switch SW1 SW2 chuyển quyền xử lý cho Fuzzy processor Bộ có nhiệm vụ phát thay đổi tải có động hoạt động, giúp động nhanh ổn định trở lại với tải mới, cách thay đổi hệ số Kp, Ki PI cho thích hợp Hình 3.15 Sơ đồ khối điều khiển Fuzzy PI[5,11] 3.4.1 Fuzzy processor  Có ngõ vào sai lệch eF ngõ val1 Ngõ val1 nhân với hệ số Kp1 Ki1 tích lũy vào hệ số Kp Ki nhờ tích phân. Các biến ngơn ngữ eF = {N2, N1, ZE, P1, P2} val1 = {DE2, DE1, ZE, IN1, IN2} 36 µ N2 N1 ZE -200 -150 P1 P2 e 150 200 F Hình 3.16 Hàm liên thuộc ngõ vào Fuzzy processor µ DE2 DE1 Z E IN1 -10 -1 IN2 10 val1 Hình 3.17 Hàm liên thuộc ngõ Fuzzy processor  Luật hợp thành IF eF = P2 THEN val1 = IN2 IF eF = P1 THEN val1 = IN1 IF eF = N2 THEN val1 = DE2 IF eF = N1 THEN val1 = DE1 IF eF = ZE THEN val1 = ZE   Chọn luật giải mờ + Diễn dịch quy luật kết hợp: luật PRO + Kết hợp quy luật: luật MAX + Giải mờ: phương pháp trung bình val1 10  N2 e  e  e 10 e  F N1 F P1 F P2 F (3.19) 3.4.2 Fuzzy processor  Có ngõ vào sai lệch eF ngõ val2 Ngõ val2 nhân với  hệ số Kp2 Ki2 tích lũy vào hệ số Kp Ki nhờ tích phân. Các biến ngơn ngữ  eF = {A3, A2, A1, D1, D2, D3} val2 = {GN, GV, KH, TV, TN} 37 µ A3 A2 -20 A1 -10 -4 D1 D2 10 D3 20 e F Hình 3.18 Hàm liên thuộc ngõ vào Fuzzy processor µ GN GV KH -10 -2 TV TN 20 val2 Hình 3.19 Hàm liên thuộc ngõ Fuzzy processor  Luật hợp thành IF eF = D3 THEN val2 = TN IF eF = D2 THEN val2 = TV IF eF = D1 THEN val2 = KH IF eF = A1 THEN val2 = KH IF eF = A2 THEN val2 = GV IF eF = A3 THEN val2 = GN   Chọn luật giải mờ + Diễn dịch quy luật kết hợp: luật PRO + Kết hợp quy luật: luật MAX + Giải mờ: phương pháp trung bình val 10  e   e   e  20 e  A3 A2 F F D2 F D3 F (3.20) Như vậy, hệ số Kp Ki tích lũy theo cơng thức: Nếu  e at  0.9 thì: K p  K p  K p1 val1dt K i  K i  K i1 val1dt Nếu  e at  0.9 thì: K p  K p  K p val 2dt K i  K i  K i val 2dt (3.21) (3.22) (3.23) (3.24) Giá trị ngõ điều khiển Fuzzy PI: uout  K p e(t )  K i e(t )dt (3.25) 38 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG VÀ KẾT LUẬN 4.1 Tham số mơ hình Rs=1.5*0.6; điện trở Stator(Ω) Ls=1.4e-3; cảm kháng Stator(H) P=4; số đôi cực J=3*(1.110e-3); moment xoắn(N.m) f=1.410e-3; Kp=0.2; Hệ số Kp cho điều khiển PI dòng Id Ki=0.3; Hệ số Ki cho điều khiển PI dòng Id kp=800; Hệ số Kp cho điều khiển PI dòng Iq ki=600; Hệ số Kp cho điều khiển PI dòng Iq Hình 4.1 mơ hình điều khiển thực Matlab 39 4.2 Đáp ứng mơ hình: Sau q trình hiệu chỉnh tham số đầu vào điều khiển Fuzzy thích nghi mơ hình đạt kết sau Hình 4.2 đáp ứng tốc độ Hình 4.3 moment trục động Đáp ứng tốc độ hình 4.2 cho thấy tốc độ rotor động bám sát với tốc độ đặt Trong trình hoạt động moment tải thay đổi thể hình 4.3, tốc độ thay đổi tốc độ Rotor không biến động 40 (a) (b) Hình 4.4 (a) so sánh đáp ứng điều khiển (b) tỉ lệ độ biến tốc độ Qua so sánh đáp ứng điều khiển, ta thấy đáp ứng tốc độ điều khiển Fuzzy thích nghi cải thiện nhiều so với bộ điều khiển PI, Fuzzy Logic Cụ thể độ vọt lốt đáp ứng tốc độ giảm dần 41 (a) (b) (c) Hình 4.5 (a) địng điện đo cuộn Stator (b) góc theta Rotor động (c) q trình biến đổi góc theta đảo chiều 42 Địng điện đo Stator góc theta thể hình 4.5 không bị biến dạng, tải thay đổi, đáp ứng chuyển pha dảo chiều Rotor động 4.3 Kết Luận: Qua q trình khảo sát mơ hình, tác giả nhận thấy đáp ứng mơ hình đáp ứng tốt so với yêu cầu đặt Moment tải thay đổi từ thấp đến cao đột ngột tốc độ động bám sát với tốc độ đăt, độ vọt lố tốc độ độ nhỏ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Thượng Cát, Lê Hùng Linh Phạm Minh Tuấn, Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha Sử Dụng Mạng Nơron Nhân Tạo, Viện công nghệ thông tin, Đại Học Thái Nguyên, 2009 [2] Phạm Văn Lực, Ứng dụng phương pháp điều khiển PID mờ kết hợp với phương pháp định hướng trường để điều khiển tốc độ động không đồng ba pha, Tp Hồ Chí [3] Huỳnh Tấn Khang, Nguyễn Minh Tâm, Ứng dụng giải thuật di truyền (GA) để xác định thông số PID điều khuển tốc độ động không đồng động không đồng ba pha, ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật, 2011 [4] Nguyễn Chí Ngơn, Tối Ưu Hóa Bộ Điều Khiển PID Bằng Giải Thuật Di truyền,241[5] Nguyễn Hoàng Huy, Nguyễn Vũ Quỳnh, Nghiên cứu thiết kế điều khiển mờ thích nghi với tải thay đổi cho động PMSM không dùng cảm biến, Hội nghị lần thứ Cơ Điện tử – VCM–2016, pp 371–376 [6] Nguyễn Văn Nhờ, Cơ sở truyền động điện, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2003 [7] Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc, Truyền động điện, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ [8] Nguyễn Phùng Quang, Truyền Động Điện Thông Minh, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2006 [9] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất ĐHQG TP.HCM, 2006 [10] Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, NXB Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2010 [11] M.T Benchouia, S.E ZOLIZ, U, A Golea, A Ghamri, Modeling and Simulation of Variable Speed Drive System with Adaptive Fuzzy Controller Application to PMSM, Departcment of Electrical, Biskra Universit, Volume 2004 [12] Amit Vilas Sant K R Rajagopal, PM Synchronous Motor Speed Control Using Hybrid Fuzzy-PI With Novel Switching Functions, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 45, NO 10, 2009 [13] Boumediene Allaoua Brahim GASBAOUI and Brahim MEBARKI, Position Control of DC Motor Using Genetic Algorithm Based PID Controller, Bechar University, Departement of Electrical Engineering B.P 417 BECHAR (08000) Algeria, pp 19-32 [14] R.P.Pogiannan, N.Yadiah, FPGA based space PWM control IC for three phase induction motor drive, India, 2006 [15] Ying-Yu Tzou, Hau-Jean Hsu, Tien-Sung Kuo, FPGA-Based SVPWM Control IC for 3-Phase PWM Inverters, Institute of Control Engineering, National Chiao Tung Univ, Taiwan, R.O.C,1996 [16] K.Vinoth Kumar, Prawin Angel Michael, Joseph P John, Dr S Suresh Kumar, SIMULATION AND COMPARISON OF SPWM AND SVPWM CONTROL FOR THREE PHASE INVERTER, School of Electrical Sciences, Karunya University, Coimbatore, Tamilnadu, India,2010 ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** TẠ QUANG CHUNG NGHI? ?N CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI VỚI TẢI THAY ĐỔI CHO ĐỘNG CƠ PMSM CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN MÃ SỐ: 8520201 LUẬN VĂN... hệ mờ (Fuzzy)… số hệ điều khiển lai Đặc biệt nghi? ?n cứu gần cho thấy ưu điểm vượt trội so với điều khiển cổ điển Do đó, tác giả định chọn đề tài ? ?Nghi? ?n cứu điều khiển mờ thích nghi với tải thay. .. ngành tự động hóa 1.4 Mục đích đối tượng nghi? ?n cứu 1.4.1 Mục đích nghi? ?n cứu đề tài Ứng dụng điều khiển mờ thích nghi điều khiển ổn định tốc độ động PMSM tải thay đổi 1.4.2 Đối tượng nghi? ?n cứu đề