điều khiển cánh tay robot nhận dạng gắp vật ứng dụng xử lý ảnh

Lời cam đoan TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày 03 tháng 07 năm 2019 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam kết đề tài tự thực dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Người thực đề tài Sinh viên i Lời cảm ơn LỜI CẢM ƠN Khoa học kỹ thuật ln đóng vai trị quan trọng đời sống người, tảng động lực cơng cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước Muốn phải có kiến thức định kỹ thuật, cơng nghệ để tiếp thu tiến khoa học kỹ thuật từ vận dụng kiến thức học vào thực tiễn cách có hiệu Vào học kỳ cuối, việc hoàn thành luận văn tốt nghiệp nhiệm vụ hội thử thách lực sinh viên Với việc thực đề tài: “Điều khiển cánh tay robot nhận dạng, gắp vật ứng dụng xử lý ảnh”, em có hội vận dụng kiến thức chuyên ngành học trường học hỏi nhiều kiến thức mới, kiến thức thực tế để giải vấn đề cụ thể Em xin cảm ơn tất quý Thầy/Cô Khoa Điện – Điện tử, quý Thầy/Cô Trường Đại học Sư Phạm Kĩ thuật TP HCM trang bị kiến thức quý báu giúp đỡ chúng em suốt trình học tập trường Đặc biệt em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc Thầy Trần Vi Đơ, người tận tình dạy cho em phương pháp học tập, làm việc, nghiên cứu khoa học, cung cấp nhiều kiến thức chuyên sâu để thực đề tài Trong trình làm luận văn em tiếp thu từ Thầy nhiều điều quý báu hành trang cho em bước vào công việc sống sau Người thực đề tài Sinh viên ii Mục lục MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii LIỆT KÊ BẢNG vii LIỆT KÊ HÌNH viii TÓM TẮT x Chương TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề .1 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ KỸ THUẬT ROBOT 2.1 Sơ lược q trình phát triển robot cơng nghiệp 2.2 Ứng dụng robot công nghiệp trình sản suất 2.2.1 Robot công nghiệp công nghệ gia công lắp ráp 2.2.2 Robot công nghiệp trình hàn nhiệt luyện 2.2.3 Robot công nghiệp công nghiệp đúc – rèn, ngành gia công áp lực nơi mà điều kiện làm việc nặng nề, dễ gây mệt mỏi 2.2.4 2.3 Phân loại robot công nghiệp .7 2.3.1 Phân loại theo điều khiển 2.3.1.1 Robot gắp – đặt 2.3.1.2 Robot đường dẫn liên tục 2.3.2 2.4 Robot công nghiệp nhà máy sản xuất Phân loại robot theo nguồn dẫn động 2.3.2.1 Robot dùng nguồn điện 2.3.2.2 Robot dùng nguồn khí nén .7 2.3.2.3 Robot dùng nguồn thủy lực Cấu trúc robot công nghiệp 2.4.1 Các thành phần robot cơng nghiệp .8 2.4.2 Kết cấu tay máy 2.4.3 Bậc tự tay máy iii Mục lục 2.5 Bài toán động học robot 10 2.5.1 Hệ tọa độ 10 2.5.2 Các phép biến đổi toạ độ dùng ma trận 11 2.5.3 Ma trận biến đổi Denavit-Hartenberg (DH) 13 2.5.4 Bài toán động học thuận .15 2.5.5 Bài toán động học nghịch 16 2.6 Truyền dẫn động robot .17 2.6.1 Động điện chiều (DC) 17 2.6.2 Động bước .19 2.6.3 Động AC 22 2.6.4 Truyền động khí nén thủy lực 23 2.7 Bộ điều khiển robot hệ thống hở 23 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT XỬ LÝ ẢNH 25 3.1 Lý thuyết xử lý ảnh .25 3.1.1 Giới thiệu hệ thống xử lý ảnh 25 3.1.2 Những vấn đề hệ thống xử lý ảnh 25 3.1.3 Các thành phần hệ thống xử lý ảnh 27 3.2 Thu nhận ảnh lưu trữ ảnh với thư viện CinderOpen .27 3.2.1 Thông số camera 27 3.2.2 Calibrate camera 29 3.2.3 Lưu trữ ảnh với thư viện CinderOpen 30 3.3 Phân tích ảnh .32 3.3.1 Một số không gian màu .32 3.3.2 Một số kỹ thuật trợ giúp xử lý ảnh thư viện OpenCV 33 3.4 Các phương pháp phát biên .39 3.4.1 Phân loại kỹ thuật phát biên 39 3.4.2 Quy trình phát biên .40 3.4.3 Tìm biên ảnh dựa lọc Canny 40 Chương XÂY DỰNG PHẦN CỨNG .45 4.1 Xây dựng hệ thống điện điều khiển 45 4.1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 45 4.1.2 Các thành phần tủ điện điều khiển cho robot .45 iv Mục lục 4.2 4.1.2.1 Mạch vi điều khiển 46 4.1.2.2 Bộ nguồn 47 4.1.2.3 Mạch giảm áp DC – DC 5VDC .47 4.1.2.4 Thiết bị đèn báo, bảo vệ 48 4.1.2.5 Các module driver điều khiển động bước 48 Xây dựng kết cấu khí tay máy .51 4.2.1 Thiết kế mơ hình robot tay máy bậc tự Solidworks 51 4.2.2 Các động bước sử dụng khớp 52 4.2.3 Cơng tắc hành trình 54 4.2.4 Cơ cấu phân lực 54 4.2.5 Khung robot .54 4.2.6 Cơ cấu gắp vật 55 4.2.7 Camera 56 Chương TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN .57 5.1 Chọn hệ trục tọa độ 57 5.2 Tính tốn động học ngược robot 58 5.3 Giải thuật điều khiển 62 5.3.1 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống 62 5.3.2 Lưu đồ giải thuật xử lý ảnh 63 5.3.3 Lưu đồ giải thuật phát hình vng .64 5.3.4 Lưu đồ truyền nhận liệu máy tính arduino .65 5.3.5 Lưu đồ điều khiển vị trí ban đầu 66 5.3.6 Lưu đồ điều khiển tốc độ động .66 5.3.7 Ứng dụng thuật toán vẽ đường thẳng Bresenham để điều khiển tốc độ động 67 5.3.8 Lưu đồ điều khiển động 68 Chương KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 69 6.1 Kết thi cơng mơ hình thực tế .69 6.2 Kết thiết kế giao diện điều khiển 70 6.3 Kết thực nghiệm 71 6.4 Kết thực nghiệm 71 6.5 Kết thực nghiệm 73 v Mục lục 6.6 Đánh giá kết 73 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 75 7.1 Những kết đạt luận văn .75 7.2 Những đề cần nghiên cứu tiếp tục thực 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 vi Liệt kê bảng LIỆT KÊ BẢNG Bảng 2.1 Sơ đồ nối dây kiểu Bipolar cho động bước hai pha 21 Bảng 4.1 Các mạch chức robot 46 Bảng 4.2 Kích thước cánh tay robot 51 Bảng 4.3 Các thông số động DC servo MG995 55 Bảng 6.1 Các thơng số mơ hình cánh tay robot .70 vii Liệt kê hình LIỆT KÊ HÌNH Hình 1.1 Sơ đồ khối chức robot tay máy Camera-in-hand Hình 2.1 Robot công nghiệp công nghệ lắp ráp Hình 2.2 Các thành phần robot cơng nghiệp [7] .8 Hình 2.3 Kết cấu tay máy bậc tự Hình 2.4 Chuyển hệ tọa độ i sang j .12 Hình 2.5 Mơ hình Robot nối tiếp n khâu 13 Hình 2.6 Biểu diễn tham số Denavit-Hartenberg 15 Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý hoạt động động bước .19 Hình 2.8 Sơ đồ nguyên lý mạch động AC servo 22 Hình 3.1 Các thành phần hệ thống xử lý ảnh .27 Hình 3.2 Hệ tọa độ camera .28 Hình 3.3 Ma trận R, vector T 29 Hình 3.4 Thực calibrate cho camera- Hiển thị corner chessboard 30 Hình 3.5 Ứng dụng xử lý liệu bitmap 32 Hình 3.6 Hình ảnh lưu trữ dạng dãy số 32 Hình 3.7 Mơ hình màu RGB .33 Hình 3.8 Mơ hình màu HSV .33 Hình 3.9 Biểu diễn ảnh OpenCV dạng ma trận 34 Hình 3.10 Chuyển đổi ảnh xám sang nhị phân với ngưỡng T=100 35 Hình 3.11 Ba ảnh nhị phân tương ứng với ngưỡng T = 50, T = 100 T = 150 .35 Hình 3.12 Phép tốn giãn nở .36 Hình 3.13 Phép toán co .37 Hình 3.14 Kết tốn tử gradient hình thái .38 Hình 3.15 Loại bỏ giá trị cực đại điểm ảnh 42 Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot 45 Hình 4.2 Mạch Arduino Mga 2560 .47 Hình 4.3 Nguồn tổ ong 24VDC 47 Hình 4.4 Mạch giảm áp DC – DC 5VDC 48 Hình 4.5 Driver TB6560 .50 Hình 4.6 Sơ đồ nối chân TB6560 50 Hình 4.7 Driver TB6600 .50 viii Liệt kê hình Hình 4.8 Thiết kế mơ hình cánh tay robot Solidworks 51 Hình 4.9 Động bước BECKHOFF AS1050-0000 52 Hình 4.10 Động bước VEXTA PK244-03BA-C9 12VDC 53 Hình 4.11 Động bước VEXTA PK264A2 – SG9 53 Hình 4.12 Động có bước Sanyo Denki 103H7121 – 0440 54 Hình 4.13 Cơng tắc hành trình Omron V-156-1C25 54 Hình 4.14 Phương án thiết kế khâu cuối- cấu kẹp sử dụng bánh truyền động 56 Hình 4.15 Camera Logitech C270 56 Hình 5.1 Chọn hệ trục tọa độ cho robot tay máy .58 Hình 5.2 Tính động học ngược robot theo phương pháp hình học 59 Hình 5.3 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống 62 Hình 5.4 Lưu đồ giải thuật xử lý ảnh 63 Hình 5.5 Giải thuật phát hình vng 64 Hình 5.6 Phát hai vật trùng 65 Hình 5.7 Lưu đồ truyền nhận tín hiệu 65 Hình 5.8 Lưu đồ điều khiển vị trí ban đầu 66 Hình 5.9 Lưu đồ điều khiển tốc độ động .67 Hình 5.10 Biểu đồ biểu diễn phương pháp điều khiển tốc độ 67 Hình 5.11 Lưu đồ điều khiển động 68 Hình 6.1 Mơ hình robot thực tế 69 Hình 6.2 Tủ điện điều khiển robot 69 Hình 6.3 Giao diện điều khiển giám sát 70 Hình 6.4 Kết nhận dạng vật hình vng 2D 71 Hình 6.5 Kết thực nghiệm nhận dạng hai khối lập phương màu đỏ 71 Hình 6.6 Robot thực gắp vật .72 Hình 6.7 Robot đến vị trí thả vật 72 Hình 6.8 Robot nhận dạng khối lập phương màu đỏ nhiều khối khác 73 ix Tóm tắt TÓM TẮT Hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS - Flexible Manufacturing Systems) hệ thống bao gồm thiết bị gia công máy điều khiển số, trung tâm gia công, thiết bị gá lắp, tháo dỡ chi tiết dụng cụ tự động, hệ thống cấu định hướng chi tiết tự động trình gia công, cấu kiểm tra tự động, cấu vận chuyển tự động, cấu cấp phát dụng cụ tự động, hệ thống điều khiển,… thiết kế theo nguyên tắc module điều khiển máy tính hệ thống máy tính Robot cơng nghiệp có khả thay nhiều thiết bị khác hệ thống FMS ví dụ như: Thiết bị cấp phôi tháo chi tiết gia công, thiết bị kiểm tra, thiết bị thay dao dọn phôi, đồng thời robot công nghiệp đảm bảo gá đặt thay đổi thiết bị kiểm tra cách tự động Để đáp ứng yêu cầu hệ thống sản xuất linh hoạt robot phải có khả linh hoạt phạm vi hoạt động đồng hóa hoạt động với thiết bị khác điều tiên Với đề tài “Điều khiển cánh tay robot nhận dạng, gắp vật ứng dụng xử lý ảnh” nhóm thực phương pháp đơn giản hiệu để xác định vị trí vật cần gắp việc xử lý hình ảnh nhận từ camera gắn tay gắp Sử dụng phương pháp hình học để xác định vị trí di chuyển cánh tay robot Để xác định vị trí khớp hướng dẫn robot xác, camera chụp hai lần để bao quát vùng chứa vật cần gắp thực tính tốn vị trí tâm vật hệ tọa độ robot Hệ thống điều khiển cánh tay robot gắp vật giám sát liên tục hình máy tính Sau tính tốn, vị trí động bước truyền qua Serial port RS232, chuỗi hoạt động di chuyển robot dựa điểm tọa độ thiết kế chương trình để gắp vật đặt vật kẹp tay robot Các di chuyển robot theo điểm tọa độ đồng việc điều khiển tốc độ động khớp thời điểm khác khâu di chuyển Kết thực nghiệm cho thấy khả ứng dụng hiệu phương pháp đề xuất cho nhiệm vụ gắp đặt, sai số vị trí 2-3 mm cho định vị 1-20 cho góc định hướng x Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá 5.3 Giải thuật điều khiển 5.3.1 Lưu đồ giải thuật cho tồn hệ thống Hình 5.3 Lưu đồ giải thuật cho toàn hệ thống Hệ thống bao gồm: Camera kết nối với máy tính, chụp ảnh hình ảnh xử lý nhận dạng vật máy tính Sau đó, máy tính xử lý liệu nhận từ camera, tính tốn vị trí vật gửi tín hiệu điều khiển cho vi điều khiển – GVHD: TS Trần Vi Đô 62 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá điều khiển động bước để tay gắp đến vị trí vật nhận dạng gắp vật 5.3.2 Lưu đồ giải thuật xử lý ảnh Hình 5.4 Lưu đồ giải thuật xử lý ảnh • Xác định tâm vật dựa vào biên vật xác định − Tính độ dài cạnh hình vng khoảng cách hai đỉnh hình vng mà ta xác định bước xử lý ảnh squareSize = ( x2 − x1 ) + ( y2 − y1 ) (5.33) − Tính tọa độ tâm hình vng hệ quy chiếu hình ảnh: GVHD: TS Trần Vi Đơ 63 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá center =  square[i] (5.34) − Tính tọa độ tâm hình vng hệ quy chiếu robot: imgW − xcenter + zsnap − zcamera imgH = − ycenter + xsnap + xcamera square _ size = zsquareCenter = xsquareCenter ysquareCenter (5.35) 5.3.3 Lưu đồ giải thuật phát hình vng Hình 5.5 Giải thuật phát hình vng GVHD: TS Trần Vi Đô 64 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá • Các bước phát vật trùng (Hình 5.6): − Tính khoảng cách tâm vật số vật nhận dạng − Nếu distance  cubes _ size  vật trùng − Nếu khoảng cách từ tâm vật đến tâm ảnh distance2  distance1 thay vật vật Hình 5.6 Phát hai vật trùng 5.3.4 Lưu đồ truyền nhận liệu máy tính arduino Hình 5.7 Lưu đồ truyền nhận tín hiệu GVHD: TS Trần Vi Đô 65 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá 5.3.5 Lưu đồ điều khiển vị trí ban đầu Hình 5.8 Lưu đồ điều khiển vị trí ban đầu 5.3.6 Lưu đồ điều khiển tốc độ động GVHD: TS Trần Vi Đô 66 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá Hình 5.9 Lưu đồ điều khiển tốc độ động 5.3.7 Ứng dụng thuật toán vẽ đường thẳng Bresenham để điều khiển tốc độ động Hình 5.10 Biểu đồ biểu diễn phương pháp điều khiển tốc độ GVHD: TS Trần Vi Đô 67 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá • Tóm tắt lý thuyết: Ta có: dlower = y − yk = m( X k + 1) + b − Yk dupper = ( yk + 1) − y = Yk + − m( X k + 1) − b dlower − dupper = 2m( xk + 1) − yk + 2b − Nhân vế cho dy dx , ta được: d x (dlower − dupper ) = d x (2 dy ( xk + 1) − yk + 2b − 1) dx = 2d y xk − 2d x yk + 2d y + 2d x (2b − 1) = 2d y xk − 2d x yk + C = pk = pk +1 = pk + 2d y − 2d x ( yk +1 − yk ) • Các bước thực thuật tốn: − Bước 1: Xác định hai điểm Steptodo Maxstep − Bước 2: Tính tốn thơng số d x = Maxstep d y = Steptodo pk = d y − d x pk = d x − d y − Bước 3: Stepk dọc theo đường thẳng, k=0 thực kiểm tra ▪ Nếu p x  điểm (tk +1 , stepk ) và: pk +1 = pk + 2d y pk +1 = pk + 2(d y − d x ) ▪ Ngược lại, 5.3.8 Lưu đồ điều khiển động Hình 5.11 Lưu đồ điều khiển động GVHD: TS Trần Vi Đô 68 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá Chương KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 6.1 Kết thi công mô hình thực tế Hình 6.1 Mơ hình robot thực tế Hình 6.2 Tủ điện điều khiển robot GVHD: TS Trần Vi Đô 69 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá Bảng 6.1 cho thấy thông số mơ hình cánh tay robot bậc tự mà nhóm thi cơng Bảng 6.1 Các thơng số mơ hình cánh tay robot Thơng số Giá trị Đế trượt Dài m, nặng 5kg Khớp đế 113 mm, nặng 2kg Khớp cánh tay 305.3 mm, nặng 1,5kg Khớp cánh tay 242 mm, nặng 1.5kg Khớp khuỷu bàn tay gắp 100mm, nặng 0,1kg d1 – 288mm 1 200 - 1100 2 -1540 - 00 3 -1560 - 450 4 00 – 1210 5 -520 - 3150 6.2 Kết thiết kế giao diện điều khiển Giao diện điều khiển thiết kế gồm thành phần điều khiển giám sát hoạt động robot, phần điều khiển gồm có điều khiển tay (manual) tự động (auto) robot tự phát vật gắp vật Hình 6.3 Giao diện điều khiển giám sát GVHD: TS Trần Vi Đô 70 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá 6.3 Kết thực nghiệm Ban đầu, nhóm cho cánh tay robot nhận dạng vật thể hình vng màu đỏ 2D có kích thước 300mm phạm vi nhận dạng từ 23 – 40mm Và thu kết nhận dạng vật thể với kích thước thu từ hình ảnh xử lý 29,4 mm Như ta thấy kết nhận dạng với độ xác 98% Hình 6.4 Kết nhận dạng vật hình vuông 2D 6.4 Kết thực nghiệm Trường hợp thực nghiệm thứ 2, robot chụp ảnh nhận dạng khối lập phương 3D màu đỏ có kích thước phạm vi nhận dạng 29mm 30mm, sau thực gắp vật Hình 6.5 Kết thực nghiệm nhận dạng hai khối lập phương màu đỏ GVHD: TS Trần Vi Đô 71 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá Kết máy tính nhận dạng khối lập phương màu đỏ hiển thị lên hình giám sát sau lần chụp ảnh với kích thước vật xấp xỉ 29,4mm Như đạt độ xác khoảng 98% Sau tính tốn động học ngược, vị trí động bước truyền qua Serial port RS232 đến vi điều khiển Hình 6.6 Robot thực gắp vật Theo quan sát thực tế, độ sai lệch tay gắp tay máy -3mm, tương ứng với sai lệch góc từ 10 – 20 Sau thực di chuyển theo quỹ đạo điểm tới điểm lập trình trước để gắp thả vật Hình 6.7 Robot đến vị trí thả vật GVHD: TS Trần Vi Đô 72 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá 6.5 Kết thực nghiệm Trường hợp thực nghiệm thứ 3, robot chụp ảnh gồm có hai vật thể hình khối lập phương có hai màu khác đỏ xanh dương có kích thước gần giống phạm vi nhận dạng robot, vật thể màu đỏ khác có kích thước nhỏ 20mm nằm ngồi khoảng nhận dạng robot Hình 6.8 Robot nhận dạng khối lập phương màu đỏ nhiều khối khác Ta thấy kết robot nhận dạng khối hình lập phương màu đỏ số nhiều khối hình lập phương có màu khác có kích thước khác Tuy nhiên kết sai lệch vị trí tay gắp với vị trí tâm vật trường hợp khác khoảng từ – 4mm 6.6 Đánh giá kết Robot nhận dạng vật khối hình lập phương màu đỏ có độ dài cạnh từ 230 – 400mm trường hợp thực nghiệm trả kích thước vật xác với tỷ lệ gần 98% Robot thực quỹ đạo lập trình trước, sau gắp vật qua vị trí để đến điểm thả vật Tuy nhiên hình vng phát phải điều kiện màu ánh sáng tương tự thời điểm thực tìm thông số HSV vật thể Đường viền nhận dạng hình vng phải có đỉnh, đa giác lồi có chu vi phù hợp với điều kiện gắp vật cánh tay robot GVHD: TS Trần Vi Đô 73 Chương 6: Kết thực nghiệm đánh giá Mặc dù kết trả máy tính độ dài cạnh vật xác vị trí gắp vật lại có độ sai số khoảng từ – 4mm tùy trường hợp thực nghiệm Lý xác định kết cấu khí thi cơng khơng thật xác dẫn đến độ sai lệch góc quay khớp Tốc độ động điều khiển cho khớp hoạt động đồng với nhau; nhiên, q trình thiết kế robot việc tính tốn moment kéo tải khớp quay khơng xác nên dẫn đến tay máy robot không ổn định bắt buộc phải thực điều khiển tốc độ thấp Phần khí hạn chế thực đề tài GVHD: TS Trần Vi Đô 74 Chương 7: Kết luận hướng phát triển Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Những kết đạt luận văn − Xây dựng giao diện giám sát điều khiển hoạt động robot − Tìm hiểu nhiều kiến thức xử lý ảnh ứng dụng thư viện OpenCV để nhận dạng thành cơng vật thể khối hình lập phương − Thi cơng phần cứng gọn gàng, mạch hoạt động ổn định đáp ứng yêu cầu luận văn Khi tay máy hoạt động có vấn đề điều khiển chưa thực tối ưu tay máy gắp vật − Với kết đạt xem giải vấn đề cốt lõi, cần phát triển − Sau hoàn thành luận văn, chúng em học tập nhiều nhiều kiến thức vi điều khiển, lý thuyết tay máy robot, xử lý ảnh với OpenCV,… Chúng hành trang quý báu cho công việc sau 7.2 Những đề cần nghiên cứu tiếp tục thực Qua kết đạt chưa đạt từ thực nghiệm trên, nhóm xác định mặt hạn chế thực đề tài đề xuất hướng phát triển để đề tài nghiên cứu hoàn thiện − Mặc dù luận văn hoàn thành mục tiêu đề độ xác bị ảnh hưởng nhiều độ xác kết cấu khí Do cần thực thiết kế khí robot xác hoạt động ổn định Qua đó, tối ưu hóa tốc độ robot − Cần điều khiển tối ưu lộ trình tay máy − Sử dụng cảm biến xác định vị trí để robot hoạt động xác kết cấu khí tốt để tay máy hoạt động bị sai số góc − Tìm hiểu sử dụng hệ thống giảm chấn cho robot để điều khiển tốc độ robot nhanh − Xử lý ảnh cần phải tốt hơn, loại bỏ nhiễu ánh sáng màu gây ra, giúp robot nhận dạng tốt nhiều môi trường khác GVHD: TS Trần Vi Đô 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc (2006) Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kĩ thuật, Hà Nội [2] Gary Bradski, Adrian Kaehler (2008) Learning OpenCV, O’Reilly Media, Inc., 1005 Gravenstein HighWay North, Sebastopol, CA 95472 [3] Dawid Gorny, Rui Madeira (2013) Cinder Creative Coding Cookbook, Packt Publishing Ltd, 35 Livery Street Birmingham B3 2PB, UK [4] TS Nguyễn Đăng Bình (2011) Giáo trình xử lý ảnh số Khoa Cơng nghệ thông tin, Trường Đại học Khoa học Huế [5] Nguyễn Thị Thắm (2012) Nghiên cứu kỹ thuật Camera calibration ứng dụng xác định khoảng cách đối tượng không gian 3D Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Đà Nẵng [6] Lê Thanh Hùng (2013) Các giải thuật sinh thực thể sở Khoa Công nghệ thông tin, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội [7] Nguyễn Trọng Quỳnh (2018) Nghiên cứu, ứng dụng công nghệ Hybrid để điều khiển giám sát robot công nghiệp Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Sao đỏ GVHD: TS Trần Vi Đô 76 ... bị khác điều tiên Với đề tài ? ?Điều khiển cánh tay robot nhận dạng, gắp vật ứng dụng xử lý ảnh? ?? nhóm thực phương pháp đơn giản hiệu để xác định vị trí vật cần gắp việc xử lý hình ảnh nhận từ camera... ứng dụng hiệu phương pháp xử lý ảnh vào lĩnh vực robot công nghiệp vậy; nay, có nhiều nghiên cứu ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng đặc điểm vật thể hình dạng, màu sắc,… để điều khiển cánh tay robot. .. việc nhận dạng giải nhiều toán gắp vật, tránh vật cản, dị đường,… Các chương trình ứng dụng như: nhận dạng mặt người, nhận dạng vân tay điều tra hình sự, xử lý ảnh vệ tinh, kiểm sốt giao thông, xử