Để khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối ( bộ điều khiển bằng rờle, relay) người ta đã chế tạo ra bộ PLC nhằm thỏa mãn các yêu cầu sau : + Lập trình PLC đơn giản, ngôn ngữ lập trình dễ học . + Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản , sửa chữa. + Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp . + Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp . + Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như : máy tính , nối mạng , các môi Module mở rộng. + Giá cả cá thể cạnh tranh được.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM TRUNG TÂM CÔNG NGHỆ ĐIỆN )- -( GIÁO TRÌNH MÔN HỌC MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLERS BIÊN SOẠN : LÊ HOÀNG VINH *ĐÀO DUY KHƯƠNG VÕ THỊ ÁNH TUYẾT *TRẦN THỊ THU THỦY TÁI BẢN THÁNG 07 NĂM 2006 LƯU HÀNH NỘI BỘ LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần đây, điều khiển lập trình PLC sử dụng ngày rộng rãi công nghiệp nước ta giải pháp điều khiển lý tưởng cho việc tự động hoá trình sản xuất Cùng với phát triển công nghệ máy tính, Hiện điều khiển lập trình PLC hay CPU đạt ưu ứng dụng điều khiển công nghiệp đáp ứng yêu cầu điều khiển giám sát hệ thống sản xuất từ đơn giản đến phức tạp với độ tin cao PLC (Programmable logic controller) máy tính thu nhỏ với tiêu chuẩn công nghiệp cao khả lập trình logic mạnh PLC đầu não quan trọng linh hoạt điều khiển tự động hoá điện công nghiệp Trong nhà máy sản xuất tự động hoá nay, nhiều cấp độ khác nhau, phương thức điều khiển giám sát (SCADA – supervisory control and data acguisition ) áp dụng dể dàng với phần tử điều khiển chấp hành gồm toàn điều khiển lập trình (PLC) Môn PLC thuộc trung tâm tự động hoá điện công nghiệp TRUNG TÂM CÔNG NGHỆ ĐIỆN – TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM môn học khai thác sử dụng điều khiển lập trình (PLC), qua giới thiệu ngôn ngữ lập trình logic phương pháp lập trình công nghệ ứng dụng mở rộng nhằm cung cấp kiến thức PLC cho sinh viên để tiếp cận điều khiển tự động hoá nhà máy sản xuất đại, góp phần công công nghiệp hoá đại hoá đất nước Giáo trình cung cấp số khía cạnh điều khiển lập trình (PLC) dựa trình tìm hiểu PLC FX1N thuộc họ FX hãng Mitsubishi electric Qua giúp cho sinh viên, học sinh có khái niệm điều khiển tự động hoá dùng PLC công nghiệp, trình bày số lệnh chủ yếu tập lệnh PLC Mitsubishi electric, cách cài đặt, sử dụng lệnh để tạo chương trình điều khiển cách sử dụng phần mềm FXGPWIN phần mềm mô FX TRAINING BEG –E Ngoài có nhiều tập giải đáp nhiều tập mở rộng giúp cho sinh viên học sinh phát triển kỹ cần thiết việc lập trình PLC Qua trình biên soạn giáo trình chắn có nhiều thiếu sót Chúng mong nhận ý kiến đóng góp xây dựng quý Thầy Cô đồng nghiệp sinh viên học sinh để giáo trình hoàn thiện hơn, xin chân trọng cảm ơn MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC Chương 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ PLC……………………………… I Lich sử đời phát triển PLC……………………………………… II Khái quát lập trình PLC……………………………………………… III Cấu Trúc phần cứng PLC họ FX ……………………………………… IV Giới thiệu PLC họ FX Family………………………………………………… 2 Chương 2: CÁC THIẾT BỊ VÀ LỆNH CƠ BẢN………………………………… A khái niệm………………………………………………………………… I Khái niệm chương trình…………………………………………… II Các khái niệm dùng lập trình ……………………………… III Cách đọc Logic chương trình Ladder………………………………… B Các tập lệnh lập trình ladder instruction……… 11 11 11 11 12 13 Chương 3: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH STEP LADDER ………………………… I Khái niệm lập trình STL………………………………………………… II Khởi động kết thúc chương trình STL………………………………… III Lập bước trạng thái chương trình STL……………………… IV Cấu trúc bước chương trình STL……… …………………… 28 28 28 29 30 Chương 4: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM FXTRN-BEG-E………… I Giới thiệu …………………………………………………………………… II Giao diện phần mềm FXTRN-BEG - E ……………………………………… III Giới thiệu Giao diện chương trình FXTRN-BEG - E ……………………… IV Phương pháp lập trình FXTRN-BEG - E …………………………………… V Bài tập ứng dụng phần mềm FX-TRN-BEG E ……………………………… 31 31 34 35 37 42 Chương 5: CÁC BÀI TẬP ỨNG DỤNG TRONG PLC FXTRN-BEG-E …… 43 I Các dạng tập…….………………………………………………………… 43 II Bài giải tham khảo tập FXTRN-BEG - E ……………………… 46 Bài tập A3…….….………………………………………………………… 46 48 Bài tập B1,B2…….….………………………………………………………… Bài tập B3…….….………………………………………………………… 50 Bài tập B4…….….………………………………………………………… 52 Bài tập C1,2…….….………………………………………………………… 54 Bài tập C4…….….………………………………………………………… 56 Bài tập D1…….….………………………………………………………… 57 Bài tập D2…….….………………………………………………………… 59 Bài tập D3…….….………………………………………………………… 61 10 Bài tập D4,5…….….………………………………………………………… 64 11 Bài tập D6…….….………………………………………………………… 67 12 Bài tập E1…….….………………………………………………………… 70 13 Bài tập E2…….….………………………………………………………… 14 Bài tập E3…….….………………………………………………………… 15 Bài tập E4…….….………………………………………………………… 16 Bài tập E5…….….………………………………………………………… 17 Bài tập E6…….….………………………………………………………… 18 Bài tập F1…….….………………………………………………………… 19 Bài tập F2…….….………………………………………………………… 20 Bài tập F3…….….………………………………………………………… 21 Bài tập F4…….….………………………………………………………… 22 Bài tập F5…….….………………………………………………………… 23 Bài tập F6…….….………………………………………………………… 24 Bài tập F7…….….………………………………………………………… 72 74 75 77 79 81 84 88 91 92 95 98 Chương 6: SỬ DỤNG PHẦN MỀM FXGP-WIN E………………………….…… I Giới thiệu ……………………………………………………………………… … II Phần mềm FXGP-WINE………………………………………………………… III Các bước lập chương trình mới………………………………………… IV Phương pháp lập trình…………………………………………………………… V Bài tập ứng dụng phần mềm FXGP-WINE…………………………….……… 101 101 102 109 109 112 Chương 7: LỰA CHỌN, LẮP ĐẶT VÀ KIỂM TRA………………………… …… BẢO TRÌ HỆ THỐNG PLC I Xem xét khả thi ……………………………………………………… …… II Trình tự thiết kế hệ thống PLC …………………………………….…………… III Tổ chức bố trí phần cứng hệ thống …………………………………………… IV Chạy thử chương trình …………………………………………………… …… V Lập tài liệu cho hệ thống ……………………………………………….……… VI Bảo trì hệ thống PLC………………………………………………… ………… 121 121 121 123 124 125 125 GIÁO TRÌNH MÔN HỌC PLC MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLERS Chương I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ PLC I LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA PLC Tự động ngày đóng vai trò quan trọng đời sống công nghiệp Ngày nay, ngành tự động phát triển đến trình độ cao nhờ tiến lý thuyết điều khiển tự động, tiến ngành khác điện tử, tin học… Nhiều hệ thống điều khiển đời, phát triển mạnh có khả phục vụ rộng điều khiển PLC Khái niệm điều khiển lập trình PLC ý tưởng nhóm kỹ sư hãng General Motors vào năm 1968, họ đề tiêu kỹ thuật nhằm đáp ứng yêu cầu điều khiển sau : y Dễ lập trình thay đổi chương trình điều khiển, sử dụng thích hợp nhà máy công nghiệp y Cấu trúc dạng Module dễ mở rộng, dễ bảo trì sửa chữa y Đảm bảo độ tin cậy môi trường sản xuất nhà máy công nghiệp y Sử dụng linh kiện bán dẫn nên phải có kích thước nhỏ gọn mạch role mà chức tương đương y Giá cạnh tranh Những tiêu tạo quan tâm kỹ sư thuộc nhiều ngành nghiên cứu khả ứng dụng PLC công nghiệp Các kết nghiên cứu đưa thêm số tiêu cần phải có chức PLC : a) Về phần mềm : Từ lệnh logic đơn giản hỗ trợ thêm lệnh tác vụ định thì, tác vụ đếm Sau lệnh xử lý toán học, xử lý bảng liệu, xử lý xung tốc độ cao, tính toán số liệu thực 32 bit, xử lý thời gian thực, đọc mã vạch… b) Về phần cứng : y Bộ nhớ lớn y Số lượng ngõ vào, ngõ nhiều y Nhiều loại module chuyên dùng Đến năm 1976 PLC có khả điều khiển ngõ vào, ngõ từ xa kỹ thuật truyền thông ( khoảng 200 mét ) Sự gia tăng ứng dụng PLC công nghiệp thúc đẩy nhà sản xuất hoàn chỉnh kỹ thuật họ PLC với mức độ khác khả tốc độ xử lý hiệu suất Các họ PLC phát triển từ loại làm việc độc lập, với 20 ngõ vào / dung lượng nhớ chương trình khoảng 500 bước, đến họ PLC có cấu trúc module nhằm làm dễ dàng cho việc mở rộng thêm chức chuyên dùng : y Xử lý tín hiệu liên tục y Điều khiển động Servo, động bước y Truyền thông y Bộ nhớ mở rộng Với cấu trúc module cho phép mở rộng hay nâng cấp hệ thống điều khiển PLC với chi phí công sức thấp Riêng nước ta, hàng rào thuế quan khu vực loại bỏ, kinh tế mở cửa hợp tác với nước Trước tình hình đó, công nghiệp gặp không khó khăn nhiều dây chuyền công nghệ lạc hậu Nhà nước cần phải trọng đến ứng dụng phát triển tự động sản xuất công nghiệp, nhằm nâng cao suất, chất lượng sản phẩm, giá thành sản phẩm hạ Một phương án tốt sử dụng rộng rãi ngày thay công nghệ cũ hệ thống điều khiển tự động dùng PLC II KHÁI QUÁT VỀ BỘ LẬP TRÌNH PLC Trong kỹ thuật tự động, điều khiển chia làm hai loại : điều khiển dây nối, điều khiển lập trình PLC Điều khiển dây nối : Các điều khiển gọi điều khiển dây nối phần tử chuyển mạch nối với dây dẫn cố định cách vónh viễn VD : mạch điều khiển sau Trong ký hiệu trên, điều khiển dây nối dùng để nối kết nút nhấn phần tử chuyển mạch tiếp điểm với dây dẫn song song nối tiếp Các công tắc tiếp điểm xếp với ta biết rõ chức mà điều khiển cần thực hiện, tức phải biết rõ sơ đồ nguyên lý vị trí tiến hành đấu dây Mặt khác, muốn thay đổi chức điều khiển ta phải thay đổi lại cấu trúc sơ đồ đấu dây Đối với mạch điện lớn phức tạp đấu dây trở nên khó khăn dễ bị sai sót Ngoài cách dùng cần tốn nhiều linh kiện : role trung gian, role thời gian, đếm… Điều khiển dùng PLC : PLC từ viết tắt Programmable Logical Controller ( chương trình điều khiển tự động có lập trình), chương trình lưu trữ nhớ ROM nạp vào thông qua máy vi tính cá nhân Trong PLC chức điều khiển cần thực xác định chương trình, chương trình nạp vào nhớ PLC Khi PLC thực trình điều khiển dựa vào chương trình nạp sẵn Cấu trúc sơ đồ đấu dây điều khiển không phụ thuộc vào chức hay trình hoạt động Tất linh kiện cần thiết cho việc thiết kế mạch lập trình sẵn PLC : sensor, công tắc, nút nhấn, tế bào quang điện, tất cấu chấp hành cuộn dây, đèn tín hiệu, định thì, role trung gian, … nối vào PLC Nếu muốn thay đổi hay mở rộng chức quy trình công nghệ ta cần thay đổi chương trình bên PLC Điều tiện ích cho kỹ sư thiết kế Những ưu điểm kỹ thuật điều khiển PLC : Chỉ tiêu so sánh Giá thành Kích thước vật lý Tốc độ điều khiển Khả chống nhiễu Lắp đặt Role Mạch số Máy tính PLC Khá thấp Lớn Chậm Rất tốt Mất thời gian thiết kế lắp đặt Thấp Rất gọn Rất nhanh Tốt Mất thời gian để thiết kế Cao Khá gọn Khá nhanh Khá tốt Lập trình phức tạp tốn thời gian Thấp Rất gọn Nhanh Tốt Lập trình lắp đặt đơn giản Có Có Có Khó Khá đơn giản Rấtù đơn giản Kém Kém Tốt Khả điều khiển Không có tác vụ phức tạp Thay đổi, nâng cấp Rất khó điều khiển Công tác bảo trì Kém Theo bảng so sánh ta nhận thấy điều khiển lập trình PLC với ưu điểm phần cứng phần mềm đáp ứng hầu hết yêu cầu tiêu Mặt khác, PLC có khả kết nối mạng kết nối thiết bị ngoại vi cao giúp cho việc điều khiển dễ dàng Phạm vi ứng dụng PLC : Dùng để điều khiển Robot : ví dụ gắp phôi từ băng tải bỏ qua bàn gia công máy CNC, hay điều khiển Robot đưa vật liệu thiết bị vào băng tải, thực việc đóng hộp, dán tem nhãn… Ngoài ra, PLC ứng dụng để giám sát trình nhà máy mạ, dây chuyền lắp ráp linh kiện điện tử, dây chuyền kiểm tra sản phẩm… sensor, công tắc hành trình ng dụng PLC lónh vực III CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ FX CỦA HÃNG MITSUBISHI Cấu trúc PLC phân thành phần sau : Đơn vị điều khiển trung tâm ( CPU : Central Processing Unit ) Là vi xử lý thực lệnh nhớ chương trình Nhập liệu ngõ vào, xử lý chương trình, nhớ chương trình, xử lý kết trung gian kết truyền trực tiếp đến cấu chấp hành để thực chương trình xuất liệu ngõ Bộ nhớ (Memory) : Dùng để chứa chương trình số liệu, đơn vị nhỏ bit Bộ nhớ vùng nắm giữ hệ điều hành vùng nhớ người sử dụng (hệ điều hành phần mềm hệ thống mà kết nối PLC để PLC thực hoạt động được) Có nhiều loại nhớ khác Để PLC hoạt động được, cần thiết phải có nhớ để lưu trữ chương trình Đôi cần mở rộng nhớ để thực chức khác _ Vùng đệm tạm thời lưu trữ trạng thái kênh xuất - nhập gọi RAM xuất -nhập _ Lưu trữ tạm thời trạng thái chức bên : định thì(Timer), đếm (Counter), Rơle Bộ nhớ gồm có loại sau : a) Bộ nhớ đọc (ROM : Read Only Memory) ROM nhớ khả biến, lập trình lần Do không thích hợp cho việc điều khiển “mềm” PLC, phổ biến so với loại nhớ khác b) Bộ nhớ ghi đọc (RAM : Random Access Memory) Bộ nhớ PLC CMOSRAM, tiêu tốn lượng ít, cấp pin dự phòng nguồn Nhờ liệu không bị c) Bộ nhớ đọc chương trình xóa (EPROM : Erasable Programmable Read Only Memory) EPROM lưu trữ liệu giống ROM, nhiên nội dung xóa bị ảnh hưởng tia tử ngoại Khi phải viết lại chương trình cho nhớ d) Bộ nhớ đọc chương trình xóa điện (EEPROM : Electric Erasable Programmable Read Only Memory) Nội dung EEPROM bị xóa lập trìng điện, nhiên giới hạn số lần định Các Module xuất-nhập ( Input – Output ) : Khối xuất – nhập đóng vai trò mạch giao tiếp vi mạch điện tử bên PLC với mạch Module nhập nhận tín hiệu từ sensor đưa vào CPU, module xuất đưa tín hiệu điều khiển từ CPU cấu chấp hành Mọi hoạt động xử lý tín hiệu từ bên PLC có mức điện áp từ ÷ 15 VDC, tín hiệu bên lớn nhiều Ta có nhiều loại ngõ : ngõ dùng role, ngõ dùng transitor, ngõ dùng triac GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA Chương trình ladder tập E2 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 18 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi BÀI TẬP E3 :ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI VÀ ROBOT BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 19 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 20 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Chương trình ladder tập E3 BÀI TẬP E4 :ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI MÁY KHOAN VÀ ROBOT BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 21 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA Chương trình ladder tập E4 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 22 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi BÀI TẬP E5 : ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI VÀ ROBOT CUNG CẤP SẢN PHẨM BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 23 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 24 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Chương trình ladder tập E5 BÀI TẬP E6 : ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI VÀ ROBOT CUNG CẤP SẢN PHẨM BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 25 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 26 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Chương trình ladder tập E6 BÀI TẬP F1 : ĐIỀU KHIỂN CỬA BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 27 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA BÀI TẬP F2 : ĐIỀU KHIỂN CÁC CƠ CẤU DỪNG BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 28 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA BÀI TẬP F3 : ĐIỀU KHIỂN BĂNG TẢI VÀ PITTÔNG BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 29 GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN Hãy liệt kê mô tả nguyên tắc hoạt động thiết bị , lập bảng trạng thái Dùng ngôn ngữ ladder viết chương trình điều khiển , nạp chương trình vào PLC , cho mô hình vận hành Bảng Thiết bị cần dùng (device Assignment) LOẠI ĐỊA CHỈ THIẾT BỊ TÊN THIẾT BỊ HOẠT ĐỘNG NGÕ VÀO NGÕ RA BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 30 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi Chương trình ladder tập F3 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG 31 Trường ĐHCN TP.HCM Trung Tâm CÔNG NGHỆ ĐIỆN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG GIÁO TRÌNH PLC Mitsubishi 32