ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN tự tổ CHỨC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG xử lý tín HIỆU của bộ đo CAO LIÊN kết

Trong một số trường hợp các bộ đo cao liên kết sử dụng bộ lọc Kalman cho ta kết quả tốt về nâng cao độ chính xác và độ tin cậy. Tuy nhiên, khi điều kiện bay biến động, thời gian bay dài thì bộ lọc Kalman không phải luôn duy trì tính hiệu quả. Trong thời gian nào đó, thông tin tiên nghiệm của các phép đo cuối trong khoảng thời gian làm việc trước đó không đầy đủ, thuật toán ước lượng sai số đối với các tham số trạng thái không đạt độ chính xác mong muốn dẫn đến thuật toán lọc không hội tụ.

Hỗ trợ ơn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Đo lường – Tin học ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN TỰ TỔ CHỨC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG XỬ LÝ TÍN HIỆU CỦA BỘ ĐO CAO LIÊN KẾT Phạm Đức Thỏa1*, Nguyễn Quang Vịnh1, Nguyễn Xuân Căn2, Trần Ngọc Hưởng3 Tóm tắt: Trong số trường hợp đo cao liên kết sử dụng lọc Kalman cho ta kết tốt nâng cao độ xác độ tin cậy Tuy nhiên, điều kiện động, thời gian bay dài lọc Kalman khơng phải ln trì tính hiệu Trong thời gian đó, thông tin tiên nghiệm phép đo cuối khoảng thời gian làm việc trước khơng đầy đủ, thuật toán ước lượng sai số tham số trạng thái khơng đạt độ xác mong muốn dẫn đến thuật tốn lọc khơng hội tụ Để giải toán nhằm đảm bảo đo cao ln làm việc xác, nhóm tác giả xây dựng minh chứng trường hợp cụ thể sử dụng thuật tốn tự tổ chức Kết mơ cho thấy tính đắn thuật tốn đề Từ khóa: Đo cao liên kết, Thuận tốn tự tổ chức, Dẫn đường quán tính ĐẶT VẤN ĐỀ Hiện nay, thiết bị bay (TBB) đại trang bị hệ thống dẫn đường quán tính (HTDĐQT) với độ xác cao Đối với kênh cao hệ thống ổn định, gây sai số lớn, không đo cao khác hỗ trợ sai số đo cao tích lũy lớn dần theo thời gian Rất nhiều cơng trình nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng kiểm soát độ cao bay, đa phần nghiên cứu nước [1] [2] [3] nước [5] [6] dừng lại khẳng định độ xác nâng cao xử lý tín hiệu đo cao liên kết Trong năm gần đây, số cơng trình nghiên cứu giới cơng bố [8] [9] có đề cập đến vấn đề lựa chọn cấu trúc tối ưu cho xử lý tín hiệu, kết dừng lại cơng bố lý thuyết chưa tường minh Tuy nhiên, toán đánh giá mức độ quan sát cho biến trạng thái, kết hợp với thuật toán tự tổ chức (TTC) xây dựng mơ hình dự đốn cho đo cao liên kết, để nâng cao chất lượng xử lý tín hiệu đo cao chưa có cơng trình cơng bố Để minh chứng cho thuật tốn trên, lấy mơ hình đo cao liên kết quan tính vơ tuyến (QT –VT), đo cao qn tính (ĐCQT) làm đo sở, chúng tơi tiến hành xây dựng mơ hình thuật tốn (thuật toán đánh giá lựa chọn tham số độ cao) nhằm hiệu chỉnh tham số cho ổn định kênh cao HDĐQT XÂY DỰNG SƠ ĐỒ CẤU TRÚC VÀ THUẬT TỐN XỬ LÝ 2.1 Mơ hình mẫu tín hiệu đầu vào đo cao Đối với kênh cao HTDĐQT, sai số đo cao bao gồm sai số cảm biển, nhiễu sai số tính tốn Các sai số khơng bù khử tích lũy lớn dần theo thời gian Đặc biệt sai số ngẫu nhiên bao gồm sai số đo gia tốc sai số theo tốc độ trôi ngẫu nhiên quay cần đánh giá ước lượng cho kết đạt tối ưu Khi bỏ qua mối liên quan chéo kênh khối đo quán tính (KĐQT) hệ ĐCQT có gia tốc kế định hướng thẳng đứng đặt đế Với TBB có yêu cầu cao điều khiển phải sử dụng quay có chất lượng cao (sai số y nhỏ) sai số đưa vào hệ thống định vị đế nhỏ đáng kể so với thành phần sai số khác Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Khi đó, mơ hình sai số ĐCQT viết phương trình vi phân đơn giản [7] 382 P Đ Thỏa, …, T N Hưởng, “Ứng dụng thuật toán tự tổ chức … đo cao liên kết.” Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Nghiên cứu khoa học cơng nghệ    H   V      V  g  2   R  Hag (1)  a   a  u  a  g    g  u  g Trong đó:   a ,  g ;  a , g khoảng tương quan sai số  a y t  và g  t ; u a , ug dạng nhiễu trắng với kỳ vọng toán học không hàm tương quan B u a t   2 2a  ( t ); Bua t   22g( t ) Sự thay đổi độ cao  H QT t    H  t với sai số gia tốc kế  a  t sai số đo tính bất định  g  t đóng vai trò lớn tính sai số Mặt khác, ĐCVT TBB hành trình chủ yếu dạng điều tần liên tục Nguyên nhân gây sai số xử lý tín hiệu đầu chủ yếu độ chệch ước lượng (  H CM t ) Các sai số động lực học sai số dụng cụ có giá trị nhỏ nhiều khắc phục nên tốn khơng xét tới Trong ĐCVT điều tần liên tục, độ giữ chậm tín hiệu theo tần số sườn trước H ST phổ Gδ(ω), tín hiệu phách cực đại ΩM đường bao phổ Q(ω) (phương pháp cục bộ) theo tâm lượng đường bao Q(ω) tín hiệu phách, tương ứng với tần số Ω TT mô men bậc hai mô tả đường bao Q(ω) (phương pháp tích phân), ứng với tần số trung bình Ωck Hình Mơ hình tín hiệu ĐCVT điều tần theo mức ước lượng Ở dc độ sâu điều chế; tTT ,tM giá trị độ giữ chậm tín hiệu phách cực đại, chệch so với độ giữ chậm sườn trước tST Độ chệch tính trước cách hiệu chỉnh tương ứng Việc thay đổi quỹ đạo loại bề mặt phản xạ thay đổi độ liệng, độ tà thay đổi Khi đó, hệ số định hướng độ rộng giản đồ tán xạ ngược bề mặt đặc trưng tín hiệu phản xạ độ giữ chậm khơng thể tính trước hiệu chuẩn Lúc đó, độ chệch ước lượng độ cao trình dao động ngẫu nhiên thay đổi chậm  H CM t Hàm tương quan mơ tả dạng [7]: B  H CM     CM exp   CM (2) Ở CM phương sai độ chệch ước lượng; CM khoảng tương quan Quá trình H CM t thể dạng q trình Markov chuẩn thỏa mãn phương trình vi phân tuyến tính bậc với hệ số ngẫu nhiên: Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san FEE, 08 - 2018 383 Hỗ trợ ơn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Đo lường – Tin học   H CM t    CM H CM t   u  HCM t (3) Ở đây,  CM  CM; uHCMtlà tạp trắng hình thành với kỳ vọng tốn hàmtương quan: B  m u     H t u   H  t  2   t    (4) Để xác định giá trị CM CM, cần phải biết thông tin tiên nghiệm quỹ đạo bay Giá trị CM xác định kích thước hình học mức trung bình bề mặt với phân bố địa hình khác u  H CM CM CM CM CM 2.2 Phương pháp xây dựng mô hình dự đốn Ta xét trường hợp chế độ làm việc otonom HTDĐQT hệ ĐCQT với tham số hiệu chỉnh từ đo cao bên ngồi Tại thời điểm t A tín hiệu độ cao từ thiết bị đo cao bên ngồi khơng đảm bảo độ tin cậy cho hiệu chỉnh cho ĐCQT bị chế áp nhiễu, điều kiện ngoại cảnh tác động, TBB chuyển động phức tạp … lúc mơ hình tiên nghiệm trở nên khơng phù hợp với q trình thực biến thiên sai số ĐCQT đo cao liên kết làm việc trước thời điểm t A tiến hành hiệu chỉnh hệ dẫn đường gián tiếp thuật tốn ngoại suy Để xây dựng mơ hình dự đốn khoảng thời gian t A tB  , sử dụng thuật toán ngoại suy giá trị nhận trước thời điểm tA (zi = z1,z2,z3,…,zN) lấy từ đo cao liên kết (hình 2) Thuật toán thực việc dự đoán sai số hệ ĐCQT sau ước lượng dự đoán sai số đưa tới đầu tiến hành bù sai số hệ ĐCQT Hình Tổng quan phương án xây dựng mơ hình dự đốn Trong đó: TT XDMH thuật tốn xác định mơ hình; TTDĐ thuật tốn dự đốn 2.3 Ứng dụng thuật toán TTC cho đo cao liên kết QT-VT 2.3.1 Phương án xây dựng thuật toán TTC Trong khoảng làm việc đo cao liên kết, với nghiên cứu trước [2] [3] [8] [9] cần nhớ tập phép đo bao gồm số phép đo cuối cùng, Khi điều kiện bay thay đổi nguyên nhân (thay đổi dải độ cao khác nhau, mức trung bình bề mặt biến đổi hay tác động nhiễu tích cực hay tiêu cực) việc dự đoán sai số trạng thái đối tượng động với việc sử dụng mơ hình tốn tiên nghiệm khơng thể thực Vấn đề giải nhờ sử dụng thuật toán TTC Thuật tốn TTC cho phép xây dựng mơ hình tốn học khơng cần có thơng số tiên nghiệm quy luật thay đổi biến trạng thái cần khảo sát Khi thiết kế mơ hình tốn, Hỗ trợ ơn tập 384 [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] P Đ Thỏa, …, T N Hưởng, “Ứng dụng thuật toán tự tổ chức … đo cao liên kết.” Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Nghiên cứu khoa học công nghệ phải kết hợp với tập hợp tiêu chuẩn lựa chọn, cuối lựa chọn mơ hình tối ưu [8] Lưu đồ thuật tốn TTC thể hình 3: Hình Lưu đồ thuật tốn TTC xử lý tín hiệu độ cao Tập hợp hàm sở: Dựa vào thơng tin tiên nghiệm có cho phép giới hạn hàm sở, theo hướng biến thiên cho phép lựa chọn hàm sở sử dụng hàm hướng tuyến tính, phương trình sai phân, dãy Volterra Đánh giá mơ hình chọn mơ hình tốt nhất: Tính tiên phải tuân theo tiêu chuẩn đánh giá thuật toán TTC như: tiêu chuẩn đồng ( với ∆()=∑∈ ( l gi tr ị m ẫu, dịch chuyển cực tiểu ( − l gi tr ị có t m ơhì nh ) , t i êuchuẩn , đâychi a m ẫut N )2/ ∈ 2→ , tương ứng mơ hình A B với đầu và =∑∈ ( − )/∑∈ → điểm thành hai phần: hệ số ), tiêu chuẩn cần … Nâng cao độ phức tạp mơ hình: Giả sử phương trình mơ tả đủ đối tượng f p  f x1 , x , , xn  (5) Ta tiến hành thay đổi mô tả theo hàng loạt tổ hợp khác theo nhóm đối số: y1  f1  x , x , y  f  x , x , , y p  f p  x n 1, x n ; với p  Cn2 z1  f1  y1 , y , z  f  y , y , , z q  f q  yp 1, y p  ; với q  Cp2 (6) Việc phức tạp hóa mơ hình phải tn thủ hàm fi tất phương trình mơ hính sau phải mơ tả tồn phần dạng chung mơ hình thiết lập trước 2.3.2 Bộ đo cao liên kết ứng dụng thuật toán TTC Trong ứng dụng thực tế, cần phải biết khả quan sát cách hiệu phần tử cụ thể véc tơ trạng thái Muốn ta đưa khái niệm số đo mức độ quan sát phần tử cụ thể biến trạng thái Về quan điểm độ xác ước lượng, mức độ quan sát В.Н Афанасьев и К.А Неусыпин khảo sát xác định tỷ số phương sai phần tử véc tơ trạng thái phương sai véc tơ trạng thái đo trực tiếp có tính tới phương sai tạp đo Tiêu chuẩn mức độ quan sát có dạng:   E  x i 2 R (7)  Di0    E  Ở E   xi 2  E     y   R*i  i   phương sai phần tử thứ i tùy ý véc tơ trạng thái   yi 2  phương sai véc tơ trạng thái đo trực tiếp   Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san FEE, 08 - 2018 385 Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Đo lường – Tin học  *i   *i R  E    1   2  tạp đo dẫn suấất có phương sai phần tử thhứ i R  .n  xác định bởởi hệ số α i; αi (i=1,2,…,n) hànng thứ i ma trận nghhịch T đảo ma trận quan sáát  n1  , O  H H  H   Khi tiến hành bướcc đo cườnng độ tạp hìnnh thànnh khác nhau, phần tử bất kỳỳ củủa véc tơ trạng thái tạp đo dẫn xuấất xác định từừ cáác phép đo qua bước đo Biểu thhức (7) để đánh giiá lượng tính quan sát thành phần véc tơ trạng tháái Khi độ xác ước lượng véc tơ trạng thái khônng đạt yêu cầu, tươngg ứng vớii mức độ quaan sát khơng đạt ngưỡng Mức độ quan sát củủa biếnn cáác biến trạng thái có mức ngưỡnng xác định theo từngg dải độ cao điều kiện baay cụ thể,, xác định troong trình nghiên cứuu thử nghiệm TBB Sử dụng thhuật tooán TTC làm thuật toáán biến thhể lọc Kalmman Ở giai đoạn làm việc ban đầu thuuật tốn thực xây dựựng mơ hình cáác sai số hệ ĐCQT xửử lý liên kết tín hiệu Việc ứngg dụng thuật toáán tự tổ chức khả năăng mức độ quan sát cácc biiến trạng tháái không đáp ứnng thhông tin tiên nghiệm ban đầầu khơng đầy đủ chất lượng việc đánh giá biếnn trạng thái thônng qua lọc Kalmman khhông thhể đáp ứng độ xác ước lượngg khhơng đảm bảo Sơơ đồ cấu trúc đo cao liên kết QT-VT sử dụng thhuật tooán TTTC thể hiệện hình Hình Sơ đồ cấu trrúc đo cao liên kết sử dụng thuật toán TTC H - Thông tin độ caoo thực tế cần đo; xk – Véc tơ sai số củủa hệ ĐCQT; xˆk - Véc tơ sai số ˆ ước lượng ĐC QTT; đáánh giá m ức độ quuan sát được; x k véc tơ sai số ước lượng thuật toáán TTCC M Ơ PH ỎNG ĐÁNH GIÁ TÍNHH CHÍNHH XÁCC BỘ ĐO CAO LIIÊNN KẾT ỨNGG DỤNNG THHUẬT T OÁN TỰ TỔỔ C H ỨC Để kiểm ngghiệm đánh giá tính ưu việt thuật toốn TTTC xử lý liên kết tín hiệu độ cao Cụ thể nângg caao chất lượng hiệu chỉnh thham sốố trạng thái kênh cao HDĐQT sở mô hìnhh saai số bộộ cao theo phương trình (1), (3) tiến hành xây dựng phương trìnnh trạng thái dạng rời rạc có dạng [2]: xk x k 1 wk1 3886 (8) P Đ Thỏa, …, T N H ưởng, “Ứng dụng thuật tooán tự tổ chức … đo cao liên kết.” Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Nghiên cứu khoa học cơng nghệ với:   H  V   ,  xk   a    g   CM    H     2 gT / R      T T T 0 T 0     T 0 0 1  CM T  Phương trình véc tơ trạng thái đo: 0        T T T  T  1     , 0    T  T  1  0 T  T  CM 1   z k  Hx k  vk (9) Ta sử dụng cách tiếp cận vơ hướng khơng tính tổng quát cách đặt toán ta giả sử véc tơ trạng thái đo, nghĩa H  1 0 1 Chia bước đo thành nhịp mô tả phép đo qua véc tơ trạng thái dạng ma trận: z * = Ox  v * (10) Theo công thức (7)     O     0 T 2T T2 T2 gT R  2T  T  gT / R   2T  T  T   1 2T  T  T   1 gT / R    gT / R  1  8T g / R O53 4T 2 gT / R  1 O54 1   T  CM 1   (T CM 1)  T CM 13      T  CM 14  O53  2T 2  T    T 2 gT / R    T T 12 O54  2T 2  T    T 2 gT / R    T T  1 2 Phương sai tạp đo dẫn xuất tính: *i R 2    i1 2  ; với  ,  , , hàng i2  i5 .R i1 i2 i5 trận O-1 thứ i ma Tiến hành mô bán tự nhiên ước lượng dự đoán sai số mơ hình thực tế đánh giá trạng thái đo cao liên kết QT-VT, so sánh giá trị ước lượng véc tơ trạng thái sử dụng lọc Kalman thích nghi ước lượng dự đốn thuật toán TTC với tham số α = 1,3s-1 ; β = 1s-1; T = 0.1s; σ∆az2 = 10-6(m2/s4); τg = 200(s); σ∆g2 = 10-8(m2/s4) ; σCM2 = 1000(m2/s4), CM  1  30 s  22az thành nhận 2 P  /   diag  CM  Q ( k )  diag z bảng bảng 2:  T    g CM 2 g   2g , T 2 CM , T , g = 9.8m/s2, ma trận cường độ tạp tạo   ;  Điều kiện khởi tạo: x(0 / 0)   0 ; cho ta kết hình 5; hình Kết so sánh  Hình Sai số ước lượng độ cao xử lý kết hợp tín hiệu đo cao, xử lý kết hợp sử dụng lọc Kalman sử dụng thuật tốn TTC Tạp chí Nghiên cứu KH&CN qn sự, Số Đặc san FEE, 08 - 2018 387 Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Đo lường – Tin học Hình Sai số ước lượng vận tốc xử lý kết hợp tín hiệu đo cao, xử lý kết hợp sử dụng lọc Kalman sử dụng thuật tốn TTC Trong hình 5, hình 6: – Giá trị thực tế sai số; – Giá trị sai số đánh giá lọc Kalman; – Giá trị sai số thuật toán tự tổ chức Bảng So sánh sai số độ cao sau hiệu chỉnh trường hợp sử dụng lọc Kalman trường hợp sử dụng thuật toán TTC Thời gian Sai số trung bình Kalman TTC t = (600 1000)s 0,0244 0,0896 (1000 t= 0,3997 0,0892 ÷ Phương sai Kalman TTC 3,2446.10-4 0,0045 0,6391 0,0297 Độ lệch quân phương Kalman TTC 0,018 0,0670 0,7994 0,1723 ÷1200)s Bảng So sánh sai số vận tốc sau hiệu chỉnh trường hợp sử dụng lọc Kalman trường hợp sử dụng thuật toán TTC Thời gian t = (600 t= 1000)s (1000 ÷ Sai số trung bình Kalman TTC 1,2749 4,1353 22,8179 4,5595 Phương sai Kalman TTC 0,9332 10,5086 2,083.103 83,1556 Độ lệch quân phương Kalman TTC 0,966 3,2417 45,6358 9,119 ÷1200)s Kết mơ cho ta thấy độ xác đo cao cải thiện rõ rệt xử lý liên kết tín hiệu ứng dụng thuật toán TTC Đánh giá cấp độ quan sát cho phép xác định thành phần vecto trạng thái vượt giá trị ngưỡng sử dụng mơ hình thành phần có cấp độ quan sát nhỏ dự đoán thuật toán TTC, điều cho ta quan sát sát tốt biến biến trạng thái để hiệu chỉnh tham số đo cao toàn quỹ đạo bay Như biết, [2] [3] [4] độ xác ln nâng cao xử lý liên kết tín hiệu, qua khảo sát độ xác phụ thuộc chủ yếu vào khoảng tương quan CM [7] Tuy nhiên, điều kiện quỹ đạo bay, bề mặt phản xạ biến động lớn, độ liệng tà thay đổi tín hiệu phản xạ bị ảnh hưởng trực tiếp sóng điện từ CM có giá trị lớn, điều ảnh hưởng trực tiếp đến phương sai nhiễu đo xử lý tín hiệu làm cho mức độ quan sát biến trạng thái giảm đáng kể Cụ thể, mô kiểm tra đánh giá mức độ quan sát sai số vận tốc theo (7) thời điểm t > 1000s  CM  (22  30)s cho ta giá trị nhỏ (0.0096 ÷ 0.0172) so với giai đoạn t < 1000s mức độ quan sát lớn (0.027 ÷ 0.18) khiCM  (5  20)s  388 P Đ Thỏa, …, T N Hưởng, “Ứng dụng thuật toán tự tổ chức … đo cao liên kết.” Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Nghiên cứu khoa học công nghệ Kết mô thể với lý thuyết, CM = 8s khoản t < 1000s độ xác đánh giá độ cao sử dụng lọc Kalman đo cao QT-VT cho ta ước lượng với độ xác hẳn so với thuật tốn xây dựng mơ hình nhờ thuật toán TTC (cụ thể sai số quân phương độ cao vận tốc giá trị tương ứng với xử lý liên kết sử dụng Kalman 0.018m 0.966m/s, đo cao liên kết có hỗ trợ thuật tốn TCC 0.67m 3.2417m/s) Tuy nhiên, thời điểm t > 1000s CM  28s kết ước lượng sử dụng lọc Kalman khơng đảm bảo độ xác, xử lý kết hợp có hỗ trợ thuật tốn TTC có cải thiện đáng kể ước lượng sai số độ cao (theo đồ thị giá trị 0.1723 m độ cao 9.119 m/s vận tốc) KẾT LUẬN Trên sở nghiên cứu trước nâng cao độ xác xử lý kết hợp tín hiệu đo cao, báo nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học tín hiệu đầu vào đo cao (ĐCQT, ĐCVT), tiến hành xây dựng thuật tốn xử lý thơng tin đo cao phức hợp vô tuyến – quán tính sử dụng lọc Kalman thích nghi Đề xuất xây dựng thuật tốn TTC vào xây dựng mơ hình dự đoán đánh giá sai số biến trạng thái cho đo cao liên kết, để nâng cao chất lượng xử lý tín hiệu đo cao tồn dải bay TBB Để minh chứng cho thuật toán trên, lấy mơ hình đo cao liên kết quan tính vơ tuyến (QT –VT), đo cao qn tính (ĐCQT) làm đo sở, tiến hành xây dựng thuật toán đánh giá lựa chọn tham số độ cao, xây dựng mơ hình ưu việt nhằm hiệu chỉnh tham số cho ổn định kênh cao HDĐQT Ứng dụng phần mềm matlab để mô đánh giá tính xác đo cao liên kết sử dụng thuật toán TTC điều kiện thông tin tiên nghiệm không đầy đủ, việc ứng dụng lọc Kalman để quan sát ước lượng không cho ta kết xác Kết mơ đo cao liên kết QT-VTcho thấy tính đắn thuật tốn đề Tiếp theo, chúng tơi sử dụng phương pháp TTC để giải toán đo cao với đo cao kết hợp khác TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Đức Cương, Trần Đức Thuận(2013), Thiết bị bay có điều khiển Tên lửa hành trình đối hải, Sách giáo trình chuyên khảo [2] Phạm Đức Thỏa, Nguyễn Quang Vịnh, Nguyễn Xuân Căn,“Xây dựng thuật tốn xử lý thơng tin đo cao phức hợp cho điều khiển thiết bị bay”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số đặc san Tên lửa (09/2016) [3] Nguyễn Văn Chung (2014), “Nghiên cứu hạn chế ảnh hưởng sóng gió biển đến kênh điều khiển độ cao tên lửa đối hải bay độ cao thấp mặt biển”, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật [4] Phạm Tuấn Hải (2004), “Nâng cao chất lượng hệ dẫn đường thiết bị bay sở áp dụng phương pháp xử lý thông tin kết hợp”, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật [5] Hajiyev Ch Adaptive (2006),“ Filtration algorithm with the filter gain correction applied to integrated INS/radar altimeter” , In Proceedings of the 5th International Conference on Advanced Engineering Design, Prague, Czech Republic, [6] Yantai (2015), “INS/Baro integration for INS vertical channel based on adaptive filter algorithm”, 2014 IEEE [7] А.П Жуковкий, В.В Расторгуев (1998), “Комплекслые радиосистемы навигации и управления cамолетов”, Москва [8] Неусыпин К.А., Шэнь Кай (2017), “Разработка высокоточных aлгоритмов коррекции навигационных cистем летательных аппаратов”, Н.Э.Баумана, Москва [9] Неусыпин К.А., Селезнева Мария Сергеевна (2016), “Разработка алгоритмов Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san FEE, 08 - 2018 389 Hỗ trợ ôn tập [ĐỀ CƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH ĐẠI HỌC] Đo lường – Tin học комплексирования навигационных систем летательных аппаратов”, Н.Э.Баумана, Москва ABSTRACT APPLICATION OF THE SELF-ORGANNIZED ALGORITHM FOR IMPROVING THE SIGNAL PROCESSING QUALITY OF THE LINKED HIGH MEASUARING SYSTEM In some cases linked high measuring systems using the Kalman filter give us good results with a high precision and reliability However, when the flying conditions are unstable, the flying time is long, the Kalman filter does not always maintain the effectiveness In some period predicted information of the last measurements in the previous working period is not enough, the algorithm of the error approximation of the status parameters does not reach the desired accuracy, and then the filtering algorithm does not converge In order to solve the problem mentioned above to ensure the precision of the high measuring system we constructed and demonstrated a concrete case using the self-organized algorithm The simulation results show the correctness of the proposed algorithm Keywords: The linked high measuring systems; Self-organization; Inertia Nhận ngày 01 tháng năm 2018 Hoàn thiện ngày 10 tháng năm 2018 Chấp nhận đăng ngày 20 tháng năm 2018 Địa chỉ: Viện Tên lửa – Viện KHCN quân sự; Học viện KTQS; Viện Công nghệ - Tổng cục CNQP * Email: thoadthv34@gmail.com 390 P Đ Thỏa, …, T N Hưởng, “Ứng dụng thuật toán tự tổ chức … đo cao liên kết.” ... GIÁ TÍNHH CHÍNHH XÁCC BỘ ĐO CAO LIIÊNN KẾT ỨNGG DỤNNG THHUẬT T OÁN TỰ TỔỔ C H ỨC Để kiểm ngghiệm đánh giá tính ưu việt thuật toốn TTTC xử lý liên kết tín hiệu độ cao Cụ thể nângg caao chất lượng. .. XDMH thuật tốn xác định mơ hình; TTDĐ thuật toán dự đo n 2.3 Ứng dụng thuật toán TTC cho đo cao liên kết QT-VT 2.3.1 Phương án xây dựng thuật toán TTC Trong khoảng làm việc đo cao liên kết, với... cứu trước nâng cao độ xác xử lý kết hợp tín hiệu đo cao, báo nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học tín hiệu đầu vào đo cao (ĐCQT, ĐCVT), tiến hành xây dựng thuật tốn xử lý thơng tin đo cao phức