Trần Tiến Lương
Bài 1: Tổng hợp mô điều khiển Tổng hợp điều khiển Cho đối tượng: S = Áp dụng công thức tổng hợp điều khiển theo tiêu chuẩn module tối ưu đối xứng ta có: R= Thay S1 = vào R ta có: R= Để hệ tác động chậm ta chọn T = R= => Bộ điều khiển cần tổng hợp PI Mơ đáp ứng a) Với Ysp có dạng bước nhảy Với Ysp= đáp ứng đầu ra: Sai lệch tĩnh E(s): *Nhận xét: - ta chọn τ = nên hệ tác động chậm thời gian đề hệ đạt trạng thái ổn định lâu - Do điều khiển tác động chậm lên sai lệch tĩnh giảm không chậm Sau 100s E(s)=0 điều khiển không tác động vào đối tượng b) với Ysp có dạng y=2t+4 Đáp ứng đầu ra: Sai lệch tĩnh E(s): *Nhận xét: - Đáp ứng đầu ổn định - Sai lệch tĩnh giảm không chậm Bài 2: Mô động chiều kích từ độc lập Thơng số động Ru=0,001; Lu=0,003; Cu=1,5; J=3; U=110 Mô động matlab a) Mơ hình động b) Đồ thị I, U, ꞷ Đồ thi U: Đồ thị I: Đồ thị ꞷ: c) Đồ thị I, thay đồi U (200v) Đồ thị I thay đổi U Đồ thị ꞷ thay đổi U * Nhận xét: -Khi tăng U biên độ I tăng theo -Khi tăng U dòng điện phần ứng động tăng dẫn đến tốc độ động tăng theo d) Đồ thị I, thay đồi Mc (Mc=2000) Đồ thị I thay đổi Mc Đồ thị ꞷ thay đổi Mc * Nhận xét: - Khi tăng momen cản làm cho dòng điện phần ứng động trạng thái ổn định tăng lên để làm tăng momen quay động - Ban đầu có momen quay động nhỏ momen cản tốc độ giảm mạnh Khi momen quay lớn momen cản tốc độ động tăng lên đạt đến trạng thái xác lập momen quay với momen cản 3 Đồ thị đặc tính động * Nhận xét: Đặc tính động có dạng khơng giống với đặc tính động chiều thơng dụng Ngun nhân động có cơng suất nhỏ thơng số J nhỏ Cấp điện cho động từ chỉnh lưu cầu pha a) Mơ Dòng điện sau chỉnh lưu: Điện áp sau chỉnh lưu Tốc độ động Momen động ... đặc tính động chiều thơng dụng Ngun nhân động có cơng suất nhỏ thơng số J nhỏ Cấp điện cho động từ chỉnh lưu cầu pha a) Mơ Dòng điện sau chỉnh lưu: Điện áp sau chỉnh lưu Tốc độ động Momen động ... U dòng điện phần ứng động tăng dẫn đến tốc độ động tăng theo d) Đồ thị I, thay đồi Mc (Mc=2000) Đồ thị I thay đổi Mc Đồ thị ꞷ thay đổi Mc * Nhận xét: - Khi tăng momen cản làm cho dòng điện phần... Sai lệch tĩnh E(s): *Nhận xét: - ta chọn τ = nên hệ tác động chậm thời gian đề hệ đạt trạng thái ổn định lâu - Do điều khiển tác động chậm lên sai lệch tĩnh giảm