Nghiên cứu phân tích động học và động lực học của robot rắn 7 khớp di chuyển trên mặt phẳng.. Thiết kế bộ điều khiển hướng/ bộ điều khiển bám quỹ đạo cho trước của Robot Rắn.. MỤC TI
Trang 1Bộ môn Cơ điện tử, Khoa Cơ Khí, Đại học Bách Khoa TPHCM
Sinh viên thực hiện: THÁI MAI THÀNH
Giáo viên hướng dẫn : TS VÕ TƯỜNG QUÂN
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT RẮN
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
Trang 4NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI
Tìm hiểu tổng quan về Robot Rắn.
Nghiên cứu phân tích động học và động lực học của robot rắn 7 khớp di chuyển trên mặt phẳng.
Thiết kế bộ điều khiển hướng/ bộ điều khiển bám quỹ đạo cho trước của Robot Rắn.
Mô phỏng chuyển động của robot.
MỤC TIÊU ĐỀ TÀI
Thiết kế robot rắn di chuyển bám quỹ đạo cho trước trên mặt phẳng.
PHẠM VI ĐỀ TÀI
Bỏ qua sai số do trượt của mô hình.
Bỏ qua sai số kích thước của mô hình.
Trang 5LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
Tiêu chí thiết kế:
Robot Rắn có khả năng di chuyển trên mặt phẳng giống rắn thật
Xác định chính xác giá trị góc của mỗi khớp hiện tại
Chống trượt khi di chuyển
Tại mỗi khớp có thể điều khiển moment
Hình 5 Cơ cấu chấp hành [2] Hình 6 Cơ cấu chống trượt [1] Hình 7 Cơ cấu hồi tiếp giá trị góc của khớp tại mỗi thời
điểm [3]
Trang 6TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Mục tiêu của thiết kế cơ khí
Thiết kế Robot Rắn gồm 8 khâu và 7 khớp dạng module giống nhau di chuyển trên
mặt phẳng
Thiết kế cơ cấu chống trượt ngang cho thân robot
Thiết kế cơ cấu truyền động cho mỗi khớp
Hình 8 Tsukasa TG-47C-SG-300 [6]
Hình 9 Bánh xe bị động Misumi [7]
Hình 10 Kết cấu của khớp nối
Trang 8Phương trình động lực học cân nhắc đến lực ràng buộc [4]:
Phương trình chuyển động được viết lại như
Trang 9KIỂM NGHIỆM TÍNH KHẢ THI
Hình 12 Quỹ đạo của đỉnh đầu robot và trọng tâm của 2 khâu
Dạng moment để truyền vào mỗi khớp có dạng như sau: [5]
(6)
• Đường màu xanh dương: Đỉnh đầu robot.
• Đường màu xanh lục: Trọng tâm khâu 1.
• Đường màu đỏ: Trọng tâm khâu 2.
Trang 10TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN
Mục tiêu thiết kế mạch điện:
Đọc tín hiệu tọa độ vị trí tức thời của robot bằng camera
Đọc giá trị góc tức thời của mỗi động cơ
Truyền giá trị moment để điều khiển 7 động cơ DC
Giao tiếp giữa máy tính thiết bị điều khiển cấp dưới
Trang 11BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA
Mục tiêu thiết kế bộ điều khiển:
Áp dụng cho hệ phi tuyến.
Sai số vị trí sát lập dưới 10mm
Trang 12BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA
Đường 1: Đỉnh đầu robot Đường 2: Trọng tâm khâu 1 Đường 3: Trọng tâm khâu 2 Đường 4: Trọng tâm khâu 4.
Trang 13BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA
Quỹ đạo của đầu robot và các khâu theo sau so với đường thẳng tham chiếu và
Đường 1: Đỉnh đầu robot.
Đường 2: Trọng tâm khâu 1.
Đường 3: Trọng tâm khâu 2.
Đường 4: Trọng tâm khâu 4.
Trang 14BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA
Quỹ đạo của đầu robot và các khâu theo sau so với đường thẳng tham chiếu là đường tròn phương trình (x+4.5)^2 + y^2 = , = và =
Trang 15
ĐIỀU KHIỂN MOMENT Ở MỖI ĐỘNG CƠ
Hình 13 Bộ điều khiển moment dùng PWM Hình 14 Kết quả thí nghiệm đo dòng bằng ACS72
Trang 16ĐIỀU KHIỂN MOMENT Ở MỖI ĐỘNG CƠ
Hình 15 Mạch điều khiển dòng
Trang 17THỰC NGHIỆM
Hình 16 Mô hình thực tế
Trang 18KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Hình 17 Kết quả thực nghiệm bám đường thẳng y = 350 pixel
Trang 19KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Hình 18 Kết quả thực nghiệm bám đường thẳng y = 350 pixel
Trang 20THỰC NGHIỆM
Trang 21KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
Nghiên cứu phân tích động học và động lực học của Robot Rắn 7 khớp di chuyển trên mặt phẳng có cân nhắc đến lực ràng buộc động học
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa cho hệ phi tuyến bám quỹ đạo cho trước của Robot Rắn
Mô phỏng chuyển động của robot trên Matlab, đạt kết quả có thể di chuyển thẳng, chuyển hướng, đường cong và đường tròn với sai số dưới 10 mm
Thiết kế và chế tạo mô hình Robot Rắn gồm 8 khâu, 7 khớp.
Xây dựng chương trình xử lý ảnh để xác định vị trí tọa độ đỉnh đầu robot
Thực nghiệm điều khiển Robot Rắn bám quỹ đạo bằng phương trình động học
Trang 22HẠN CHẾ
Chưa có điều kiện thực nghiệm với mạch điều khiển moment động cơ DC
Thực nghiệm bám quỹ đạo với đỉnh đầu robot chưa đạt sai số như mô phỏng
Chưa thực hiện ứng dụng thời gian thực cho robot, giảm thời gian truyền nhận dữ liệu và xử lý thuật toán
Xây dựng phương trình động học và động lực học cho Robot Rắn di chuyển trong không gian 3D
Chế tạo mô hình Robot Rắn có thể vượt địa hình
Tăng tốc độ xử lý camera để đáp ứng yêu cầu về tốc độ xử lý và giảm thời gian trễ
Thực hiện ứng dụng thời gian thực để giảm thời gian trễ từ đầu ra bộ điều khiển đến tác động của động cơ bằng cách sử dụng các máy tính nhúng
HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Trang 23TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Liljebäck, P., Pettersen, K.Y., Stavdahl, O., Gravdahl, J.T, “Snake Robots, Modelling, Mechatronics and Control”
[2] http://vietnamese.alibaba.com/product-gs/permanent-magnet-low-speed-dc-motor-24v-dc-motor-12v-dc-gear-motor-637857116.html Ngày truy cập: 10/11/2015
[3] http://www.alibaba.com/product-detail/YH-16mm-stereo-volume-control-b10k_60200874462.html?spm=a2700.7724857.29.59.9rtYuT Ngày truy cập: 10/11/2015
[4] R Murray, Z Li, and S Sastry, A mathematical introduction to robotic manipulation CRC, 1994.
[5] Tuong Quan Vo, Hyoung Seok Kim, Byung Ryong Lee (2009), Propulsive Velocity Optimization of 3-Joint Fish Robot Using Genetic-Hill
Climbing Algorithm, Journal of Bionic Engineering 6, pp.415-429.
[6] Tài liệu catalog động cơ của hãng Tsukasa
[7] http://us.misumi-ec.com/vona2/detail/110302648740/?Inch=0 Ngày truy cập: 10/11/2015
Trang 24CẢM ƠN SỰ LẮNG NGHE
CỦA QUÝ THẦY