XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH MỤC LỤC CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2 1.1. DẪN NHẬP 2 1.2. CHIP VI ĐIỀU KHIỂN 89V51 2 1.2.1 Khái quát chung 2 1.2.2 Tính năng 3 1.2.3 Chức năng của các chân 4 1.2.4 Bộ nhớ 8 1.2.5 Thanh ghi 10 1.2.6. Chế độ tự động nạp lại 16 bit 17 1.2.7 Chế độ có thể lập trình 18 1.2.8 Chế độ ngõ ra tốc độ cao 19 1.2.9 Chế độ điều chế độ rộng xung 19 1.2.10 Hoạt động ngắt 20 1.3. IC 2803 21 CHƯƠNG II: PHẦN CƠ SỞ THỰC HÀNH 22 2.1. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 22 2.1.1 Giới thiệu các thành phần của board mạch chính 23 2.1.2 Nhiệm vụ của các khối 25 2.2. CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 28 2.2.1. Lưu đồ giải thuật 28 2.2.2. Đoạn chương trình 28
ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - - BỘ CƠNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN I Đề Tài : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO LỚP SVTH : : DHDT1ATLT TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG TRÂN TP Hồ Chí Minh Ngày 20 Tháng 01 Năm 2010 GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ TRANG - - CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN ĐỒ ÁN MƠN HỌC MƠ HÌNH XE ROBOT BẰNG BÁNH XÍCH Tên đồ án: Đồ án Họ tên sinh viên: TRẦN THẾ PHƯƠNG ĐHĐT1ATLT Mã số sv:08014431 Lớp: TRẦN ĐẰNG KHOA ĐHĐT1ATLT Mã số sv:08014761 Lớp: NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐHĐT1ATLT Mã số sv:08017671 Lớp: Nội dung đề tài: - Thực mơ hình xe Robot truyền động bánh xích thơng qua bánh - Điều khiển tay - Thay đổi hướng, vượt chướng ngại vật Hướng phát triển đề tài : ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… … Giáo viên hướng dẫn: Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN Ngày nhận đề tài: …………………………………………………………………………………………… Ngày hoàn thành: …………………………………………………………………………………………… Điểm đề nghị: …………………………………………………………… ………………………………… Khoa Công Nghệ Điện Tử Bộ môn Điện Tử Tự Động GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN Tp.HCM, ngày 08 tháng 08 năm 2009 Giáo viên hướng dẫn SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRẦN VĂN TRINH TRANG - - TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN LỜI MỞ ĐẦU oOo -Trong xu phát triển ngày người dành nhiều thời gian cho công việc quan, xí nghiệp nên thời gian lại dành cho gia đình ngày Chính điều thơi thúc nhà khoa học tìm tòi nghiên cứu cho đời nhiều sản phẩm hỗ trợ người nói chung, lĩnh vực tự động hóa nói riêng mà chủ yếu robot, khơng xa lạ ngày robot bước vào hộ gia đình qua sản phẩm như: Robot giữ nhà, robot lau nhà, hỗ trợ người tàn tật di chuyển… Bên cạnh thay dần người công việc nặng nhọc, nguy hiểm độc hại như: lò luyện kim, nhà máy hóa chất… Lĩnh vực nghiên cứu ứng dụng chế tạo robot mẻ nước phát triển khu vực giới Nhưng nước nghèo lĩnh vực mới, thu hút nhiều nhà khoa học, kỹ sư tham gia nghiên cứu Do kiến thức chung nhóm chúng em nhiều điều chưa rõ lĩnh vực nên nhóm chúng em giới thiệu đề tài nghiên cứu robot điều khiển tay truyền động bánh xích Trong q trình thực mong nhận giúp đỡ thầy cô, bạn bè chia sẻ kinh nghiệm quý báu thực tế để GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - - chúng em hồn thành đồ án này, phát triển lên tương lai nhằm tạo sản phẩm hữu ích cho xã hội VIỆT NAM, mục đích nhằm giảm bớt chi phí nhập sản phẩm chức nước ngồi với giá cao nhiều Vì thời gian nghiên cứu có hạn nên lúc thực khơng tránh khỏi sai sót q trình tính tốn thi cơng, mong q thầy đóng góp ý kiến thêm Nhóm thực đề tài TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - - LỜI CẢM ƠN Trong suốt khóa học Trường Đại Học Công Nghiệp TP.HCM, với giúp đỡ quý thầy cô giáo viên hướng dẫn mặt thời gian thực đề tài, nên đề tài chúng Em hoàn thành thời hạn quy định, chúng Em xin chân thành cảm ơn đến: Quý thầy cô Bộ Môn Điện Tử Tự Động Hóa tất thầy khoa Điện Tử, truyền đạt kiến thức chuyên môn làm sở tảng giúp chúng Em thực tốt đồ án Cảm ơn Thầy TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN giáo viên hướng dẫn đề tài giúp đỡ cho chúng Em định hướng tốt hoàn chỉnh đồ án TP HỒ CHÍ MINH Ngày 20 Tháng 01 Năm 2010 Nhóm Sinh Viên Thực Hiện TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - - BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ NHẬN XÉT ĐỒ ÁN I CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh Viên : : : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG Lớp : DHDT1ATLT Ngành : Điện Tử Tự Động Hóa Giáo Viên Hướng Dẫn : TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN Nhận xét giáo viên hướng đẫn: …………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - - ………………………………………………………………………………… ……………… Ngày … Tháng … Năm 2010 Giáo viên hướng dẫn TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ NHẬN XÉT ĐỒ ÁN I CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên Sinh Viên : : : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG Lớp : DHDT1ATLT Ngành : Điện Tử Tự Động Hóa Giáo Viên Phản biện : …………………………………… Nhận xét giáo viên phản biện: …………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - - ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ……………… Ngày … Tháng … Năm 2010 Giáo Viên Phản Biện …………………………… MỤC LỤC CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 DẪN NHẬP 1.2 CHIP VI ĐIỀU KHIỂN 89V51 1.2.1 Khái quát chung 1.2.2 Tính .3 1.2.3 Chức chân 1.2.4 Bộ nhớ 1.2.5 Thanh ghi 10 1.2.6 Chế độ tự động nạp lại 16 bit 17 1.2.7 Chế độ lập trình 18 1.2.8 Chế độ ngõ tốc độ cao .19 1.2.9 Chế độ điều chế độ rộng xung 19 1.2.10 Hoạt động ngắt 20 1.3 IC 2803 21 CHƯƠNG II: PHẦN CƠ SỞ THỰC HÀNH 22 2.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG .22 2.1.1 Giới thiệu thành phần board mạch 23 GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 10 - 2.1.2 Nhiệm vụ khối 25 2.2 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 28 2.2.1 Lưu đồ giải thuật 28 2.2.2 Đoạn chương trình 28 Chương I CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 : Dẫn nhập: Cùng với ứng dụng kĩ thuật điện tử ngày rộng rãi đơi với đời cơng nghệ vi điều khiển lập trình, góp phần giải toán nan giải, đơn giản thay đổi chức hoạt động mạch hệ thống điều khiển dễ dàng mà không cần phải thay đổi phần cứng, ta cần thay đổi phần mềm lập trình làm Cụ thể đồ án nhóm em giới thiệu ứng dụng chip vi điều khiển họ 8951 mà điển hình chip 89V51, chip đời sau họ 8051 Dùng vào Robot điều khiển tay đơn giản, ứng dụng nhỏ vi điều khiển dùng lĩnh vưc tự động hóa Mục đích tìm hiểu ứng dụng họ Vi Điều Khiển nhằm tạo sản phẩm, thiết bị tiên tiến ứng dụng vào thực tế làm tăng xuất …Ngoài tập đồ án dùng làm tài liệu GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 11 - tham khảo cho bạn khóa sau nâng cao ứng dụng Chip vi điều khiển 1.2 : Chip vi điều khiển 89V51: 1.2.1 : Khái quát chung: 89V51RB2/RC2/RD2 thuộc họ vi điều khiển 80C51 có 64kB Flash 1024bytes (1kB) nhớ liệu RAM Tính đặc biệt 89V51RB2/RC2/RD2 chế độ hoạt động mode X2 Người thiết kế quy ước chạy ứng dụng chế độ 12 chu kỳ xung nhịp chu kỳ máy chọn chế độ X2 với chu kỳ xung nhịp chu kỳ máy Bộ nhớ chương trình Flash cho phép lập trình ISP hoặc/và song song Chế độ lập trình song song đưa để thích ứng với tốc độ cao, giảm thời gian giá thành Bộ nhớ chương trình 89V51RB2/RC2/RD2 có tính IAP (InApplication Programmable), cho phép cấu hình lại nhớ Flash chạy ứng dụng 1.2.2 : Tính năng: * Hoạt động 5VDC tầm tần số dao động đến 40MHz * 16/32/64 kB nhớ chương trình chip với tính ISP (InSystem Programming) IAP (In-Application Programming) * Sử dụng chế độ 12 chu kì xung nhịp (mặc định) chu kỳ xung nhịp chọn phần mềm ISP * SPI (Serial Peripheral Interface) tăng cường UART * PCA (Programmable Counter Array) với chức PWM / capture/ compare 16bits * Port I/O (xuất nhập) bit Port có dòng lớn (16mA chân) * Timers/Couters 16 bit * Watchdog Timer lập trình GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 28 - CCAPnL Khi giá trị ghi CL ghi PCA nhỏ giá trị ghi CCAPnL modul ngõ mức thấp Khi lớn ngõ mức cao Khi CL tràn từ FFH 00H, CCAPnL nạp lại từ ghi CCAPnH Bit PWM ECOM ghi CCAPMn modul phải mức Hình 1.47 – PCA chế độ Pulse width modulator (PWM) 1.2.10 Hoạt động ngắt: 89V51RB2/RC2/RD2 có nguồn ngắt với mức độ ưu tiên Bảng ngắt Mô tả Cờ ngắt Ngắt IE0 0003H EX0 PX0 – PX0H Brown-out –– 004BH EBO PBO – PBOH Timer TF0 000BH ET0 PT0 – PT0H Ngắt IE1 0013H EX1 PX1 – PX1H Timer TF1 001BH ET1 PT1 – PT1H PCA CF – CCFn 0033H EC PPC – PPCH 0023H ES PS – PSH 002BH ET2 PT2 – PT2H UART – SPI TI – RI – SPIF Timer TF2 – EXF2 Địa ngắt Cho phép ngắt GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN Ưu tiên ngắt SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 29 - Cấu trúc ngắt 89V51RB2/RC2/RD2 1.3 IC 2803: Đây IC đệm đảo ngõ dùng trường hợp muốn ngõ có mức điện áp ổn định không đổi thường dùng ghép với ngõ vi xử lý GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 30 - Thơng số kỹ thuật IC 2803 Chương II PHẦN CƠ SỞ THỰC HÀNH 2.1 Thiết kế phần cứng GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 31 - 2.1.1 Giới thiệu thành phần board mạch GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 32 - Sơ đồ nguyên lý Board mạch GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 33 - Board Layout 2.1.2 Nhiệm vụ khối 2.1.2.1 Khối Vi xử lý 5V C 10U F + SW R ESET 5V 5V R 14 10K 30 D D D D K K K K R R P P O O W W LE1 LE2 M M 2 1 1 PSEN P /A TXD R XD C O N 6 5V P /A ALE P P P P P P P P 1 1 1 1 P P P P 3 3 P /A P /A P 2 /A P /A 1 P /A 4K7 C 30P 0 0 0 0 X1 19 8051 /IN T /IN T /T /T P P P P P P P P /A /A /A /A /A /A /A /A D D D D D D D D 2 2 2 3 3 3 3 R N 5V 1 1 P /TXD P /R XD P /A P /W R P /R D R N 27 R ST 5V 4K7 P1 X2 29 28 U Y Z TA C O N N EC TO R D B9 18 EA R ST 31 J5 C 30P Khối bao ngồm IC Vi xử lý 89V51 kết nối với cổng COM Connector chân Công dụng xử lý DATA ta nạp vào Chip thông qua Connector chân,và điều khiển từ bên ngồi thơng qua cổng COM Ngõ khối lấy từ Port (P1.2 đến P1.6) đưa đến khối OPTO Khối RELAY để điều khiển motor GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 34 - 2.1.2.2 khối nguồn J6 D 1 D B102 12VD C - + Q B688 + C U 1 V IN + C 3 U F VO U T C 104 C + 1000U F D LED 3W 5V 7805 G N D R 1000U F F1 J8 12V FU SE 12VD C R 330 R 23 2 K D 20 LED Được cấp nguồn thơng qua bình ACQUY 12V bình ni Vi xử lý riêng biệt, bình lại cấp cho Motor chuyển động, cấp cho khối RELAY đóng ngắt Motor (có cầu chì bảo vệ) 2.1.2.3 Khối đệm R N U 9 12V 4k7 C C C C P R P R W O W O M LE1 M LE2 12V 10 IN IN IN IN IN IN IN IN O O O O O O O O C O M U U U U U U U U T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 G N D 1 1 1 1 P R P R W O W O M LE1 M LE2 U LN 2803 Dùng IC ULN 2803 GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 35 - 2.1.2.4 Khối RELAY Cơng suất Relay Đóng ngắt, đảo chiều quay motor Khối Công Suất dùng FET (IRF540) 12V R O LE1 12V D 21 D IO D E LS1 R ELAY M IR F Q D 468 24V Q B562 R 24 330 2W D 22 D C 1_D C PW M D 23 1 C 104 C O N R O LE2 LS2 R ELAY 12V D 24 D IO D E M 2D C IR F Q D 468 24V PW M2 Q 10 B562 R 25 330 2W D 25 12V D 26 D C 2_D C C 104 C O N 2.1.2.5 khối cách ly Dùng OPTO cách ly nguồn Vi xử lý nguồn cấp cho motor Relay điều khiển GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 36 C PW M2 C PW M O PTO O PTO D 11 LED D 13 LED D K PW M 12V D K PW M PC 817 12V O PTO 4 IS O D C O PTO D K R O LE2 C R O LE2 IS O D C C R O LE1 D 14 LED D K R O LE1 IS O D C D 12 LED R N 5V O O O O P P P P TO TO TO TO 1K 2.2 Chương trình điều khiển Để lập trình cho Chip Vi điều khiển ngày ta có nhiều ngôn ngữ như: Assembly, C++, Batronix Prog-Studio Trong Em dùng ngôn ngữ Assembly sử dụng phần mềm Batronix Prog-Studio 2.2.1 Lưu đồ giải thuật LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH BÀN PHÍM TRANG- 37 CHƯƠNG TRÌNH start CHAY_TOI Quét tất phím Đặt BIT DAO-MOTOR_PHAI=1 DAO-MOTOR_TRAI=1 T LCALL Lcall CHAY_TOI CHAY_TOI Phím tới So sánh TOC DO với 255 F T Phím lùi Phím LCALL Lcall CHAY_LUI CHAY_LUI lùi F Phím TOI vẫn nhấn F T Phím ptớitrái T LCALL LCALL CUA_PHAI CUA_TRAI Tăng tốc F Phím phải T LCALL CUA_PHAI GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG Giảm tốc ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH CHAY_LUI TRANG- 38 - CUA_TRAI CLR CLR Bit DAO_MOTOR_TR AI DAO_MOTOR_P HAI SETB CLR Bit DAO_MOTOR_P DAO_MOTOR_T So sánh TOC DO với 255 Phím LUI vẫn nhấn So sánh TOC DO với 255 F Giảm tốc T Tăng tốc Phím CUA vẫn nhấn F Giả Giảm tốc T TT_CUA_ TRAI 2.2.2 Đoạn chương trinh GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 39 - Include 89C51.MC Include MOD51fx ; -MOTORTRAI DATA CCAP0H MOTORPHAI DATA CCAP1H DAO_MOTOR_PHAI BIT P1.5 DAO_MOTOR_TRAI BIT P1.2 TOC_DO DATA 40H NHO DATA 41H GIA_TRI_T0 DATA 42H TOI BIT P0.0 LUI BIT P0.1 TRAI BIT P0.2 PHAI BIT P0.3 ; = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = MAIN = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = ORG 0000H BEGIN: MOV CMOD,#0 SETB CR MOV CCAPM0,#01000010B MOV CCAPM1,#01000010B MOV P0,#ffh MOV TOC_DO,#0 MOV GIA_TRI_T0,#0 MAIN: JB TOI,P_LUI LCALL CHAY_TOI P_LUI: JB LUI,P_TRAI LCALL CHAY_LUI P_TRAI: JB TRAI,P_PHAI LCALL CUA_TRAI P_PHAI: JB PHAI,MAIN LCALL CUA_PHAI JMP MAIN ; CUA_PHAI: CLR DAO_MOTOR_PHAI SETB DAO_MOTOR_TRAI LCALL DELAY50MS MOV MOV JNB MOV MOV MOTORPHAI,#200 MOTORTRAI,#150 PHAI,$ MOTORPHAI,#0 MOTORTRAI,#0 SETB DAO_MOTOR_PHAI SETB DAO_MOTOR_TRAI RET ; -CUA_TRAI: SETB DAO_MOTOR_PHAI CLR DAO_MOTOR_TRAI LCALL DELAY50MS MOV MOTORPHAI,#150 GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH MOV JNB MOV MOV TRANG- 40 - MOTORTRAI,#200 TRAI,$ MOTORPHAI,#0 MOTORTRAI,#0 SETB DAO_MOTOR_PHAI SETB DAO_MOTOR_TRAI RET ; -CHAY_TOI: SETB DAO_MOTOR_PHAI SETB DAO_MOTOR_TRAI LCALL DELAY50MS MOV MOV JNB MOV MOV MOTORPHAI,#200 MOTORTRAI,#200 TOI,$ MOTORPHAI,#0 MOTORTRAI,#0 SETB DAO_MOTOR_PHAI SETB DAO_MOTOR_TRAI RET ; -CHAY_LUI: CLR DAO_MOTOR_PHAI CLR DAO_MOTOR_TRAI LCALL DELAY50MS MOV MOV JNB MOV MOV MOTORPHAI,#200 MOTORTRAI,#200 LUI,$ MOTORPHAI,#0 MOTORTRAI,#0 SETB DAO_MOTOR_PHAI SETB DAO_MOTOR_TRAI RET ; -HAM DELAY 500MS DELAY50MS: MOV R4,#5 LOOP_DELAY_50MS: MOV R2,#50 LOOP_DELAY_50MS1: MOV R3,#100 DJNZ R3,$ DJNZ R2,LOOP_DELAY_50MS1 DJNZ R4,LOOP_DELAY_50MS RET End GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 41 - KẾT LUẬN Qua khoảng thời gian tháng nỗ lực sinh viên nói riêng nhóm chung với hỗ trợ giáo viên hướng đẫn, đến hôm chúng Em hoàn thành Đồ Án theo yêu cầu đề ra: Thực mơ hình xe robot bánh xích Điều khiển tay Vượt chướng ngại vật đơn giản Đây lần nhóm Em thực đồ án nên kinh nghiệm nhiều hạn chế khơng thể tránh khỏi sai sót lúc thi cơng.mong quý thầy cô bỏ qua hướng dẫn thêm HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Do nhu cầu thực tế thiết bị điều khiển tay gặp phải khơng hạn chế như: giới hạn khoảng cách người với thiết bị, vướng víu dây điều khiển… Hướng phát triển nhóm tương lai xẽ thực chạy tự động TÀI LIỆU THAM KHẢO GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 42 - GIÁO TRÌNH HỢP NGỮ Đại Học Mở Bán Cơng TP.HCM 1995 kỸ THUẬT VI XỬ LÝ Văn Thế Minh NXB GD 1997 THE 8051 MICRO CONTROLLER I.Scott Mackenzic GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ... KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 11 - tham khảo cho bạn khóa sau nâng cao ứng dụng Chip vi điều khiển 1.2 : Chip vi điều khiển 89V51: 1.2.1 : Khái quát... ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 20 - 89V51RB2/RC2,RD2 sử dụng ghi để truy suất điều khiển Timer 2: T2CON, T2MOD, TH2, TL2, RCAP2H, RCAP2L 1.2.5.4 Thanh ghi điều khiển Timer/Counter... VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 16 - – EA (External Access Enable): Chân 31, chân nhập Chân EA phải kết nối với điện áp VSS cho phép vi điều khiển truy cập mã từ