Nghiên cứu, thiết kế robot điều khiển bằng cử chỉ bàn tay

TRƢỜNG ĐẠI HỌC VINH KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG CỬ CHỈ BÀN TAY Giảng viên hƣớng dẫn: Ths HỒ SỸ PHƢƠNG Sinh viên thực : NGUYỄN THẾ LÂM Lớp : 52K - ĐTVT Mã số sinh viên : 1151083795 NGHỆ AN, 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC VINH BẢN NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Thế Lâm Mã số sinh viên: 1151083795 Ngành : Kỹ thuật điện tử truyền thơng Khố: 52 Giảng viên hƣớng dẫn: ThS Hồ Sỹ Phƣơng Cán phản biện: Nội dung thiết kế tốt nghiệp: Nhận xét cán phản biện: Ngày tháng năm Cán phản biện (Ký, ghi rõ họ tên) MỤC LỤC Trang TÓM TẮT ĐỒ ÁN MỞ ĐẦU DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT 10 CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT .11 1.1 Giới thiệu phần mềm Labview 11 1.1.1 Khái quát chung Labview 11 1.1.2 Kỹ thuật lập trình Lapview .13 1.2 Tổng quan Arduino Uno R3 module L293D 21 1.2.1 Bo mạch Arduino Uno R3 21 1.2.2 Module điều khiển động L293D 23 1.3 Tổng quan điều khiển cử 24 1.4 Kết luận .26 CHƢƠNG PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ HỆ THỐNG .27 2.1 Phân tích, lựa chọn thiết bị .27 2.1.1 Leap Motion Controller 27 2.1.2 Board mạch Arduino Uno R3 27 2.1.3 Motor driver shield L293D .29 2.2 Mạch cầu H 30 2.3 Bài toán điều khiển động 33 2.3.1 Mô hình động chiều 33 2.3.2 Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều 38 2.4 Lập trình Labview điều khiển robot 44 2.5 Kết luận .47 CHƢƠNG MÔ PHỎNG VÀ THI CÔNG .48 3.1 Thi công phần cứng 48 3.1.1 Khối cảm biến cử 48 3.1.2 Khối máy chủ 48 3.1.3 Khối vi điều khiển .49 3.1.4 Khối động .49 3.2 Lập trình phần mềm 50 3.2.1 Chƣơng trình vi điều khiển 50 3.2.2 Chƣơng trình Labview 51 3.3 Kết luận .58 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 59 Kết luận .59 Hƣớng phát triển 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 TÓM TẮT ĐỒ ÁN Từ điều khiển Leap Motion đƣợc phát hành, nhiều kỹ sƣ, lập trình viên nghiên cứu cho đời sản phẩm khai thác đƣợc khả mà Leap Motion mạng lại Điều khiển cử phƣơng pháp điều khiển mới, mang lại nhiều lợi ích nhƣ hứng thú cho ngƣời Đề tài đƣợc thực phƣơng pháp: tìm hiểu qua internet, diễn đàn hƣớng dẫn giáo viên Trong đồ án tơi trình bày kiến thức bo mạch Arduino Uno R3, module điều khiển động L293D, thiết bị cảm biến cử 3D (Leap Motion Controller) nhƣ cấu tạo, nguyên lý hoạt động, khai thác số cử mà điều khiển Leap Motion hỗ trợ nhƣ vị trí tốc độ bàn tay, trình bày kiến thức phần mềm Labview, cách viết lệnh để điều khiển arduino cách kết nối với Leap Motion Đi vào thiết kế mơ hình động gồm motor DC, phân tích xây dựng chƣơng trình điều khiển động phần mềm Labview kết hợp với điều khiển Leap Motion Để ứng dụng đƣợc vào thực tế đề tài phải tiếp tục nghiên cứu phát triển thêm  Hỗ trợ nhiều cử  Điều khiển thiết bị thông qua truyền thông không giây ABSTRACT Since Leap Motion Controller is released, many engineers, programmer have researched new products that exploit the ability to bring by Leap Motion Controller Gesture control is a new control method, brings many benefits and excitement for everyone Gesture control is a new control method, brings many benefits and excitement for everyone In this thesis i present the basic knownledge of Arduino Uno R3 board, module shield driver L293D, gesture sensor device (Leap Motion Controller) as structure, principle of operation, exploit some gestures that Leap Motion Controller support as position and velocity of hand, present the basic knownlodge of Labview software as command write to control arduino and way to connect with Leap Motion Design motor model consist of DC motors, analyze and build code to control this motor on Labview software combined with Leap Motion Controller For practical apply, the thesis must continue to research and develop MỞ ĐẦU Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật việc điều khiển thiết bị, máy móc từ xa trở nên phổ biến Cách thức điều khiển từ xa phổ biến dùng điện thoại thông minh, laptop kết nối qua bluetooth hay wifi để điều khiển, việc đòi hỏi ngƣời kỹ sƣ phải biết hiểu rõ lập trình truyền thống (gõ dịng lệnh) điều gây khó khăn cho hầu hết kỹ sƣ Điện tử Viễn thông ngƣời không chuyên lập trình Labview đời giải đƣợc khó khăn trên, việc lập trình phần mềm labview đơn giản nhiều, Labview việc lập trình đơn giản kéo thả khối chức kết nối chúng lại với nhƣ việc vẽ mạch điện tử Khả viết code dễ dàng nhƣng việc ngồi trƣớc hình máy tính điều khiển thiết bị việc click chuột gây nhàm chán cho ngƣời sử dụng nên việc thay cách điều khiển cần thiết Từ điều khiển Leap Motion đƣợc giới thiệu vào năm 2013, nhiều ứng dụng đƣợc kỹ sƣ, lập trình viên phát triển để khai thác khả thiết bị này, có ứng dụng hữu ích thay chuột máy tính Việc kết hợp Labview Leap Motion để điều khiển thiết bị mẻ việt nam nên chọn đề tài “Nghiên cứu, thiết kế robot điều khiển cử bàn tay” làm đồ án tốt nghiệp Mục đích đề tài: - Thứ nhất, tìm hiểu tổng quan phần mềm Labview ứng dụng điều khiển tự động - Thứ hai, tìm hiểu bo mạch Arduino, module điều khiển động sử dụng IC L293D - Thứ ba, tìm hiểu điều khiển Leap Motion cách kết nối với Labview để điều khiển thiết bị - Và cuối tổng hợp hiểu biết để thiết kế mơ hình điều khiển thiết bị cử kết hợp Labview Leap Motion Đề tài đƣợc thực phƣơng pháp: tìm hiểu qua internet, diễn đàn hƣớng dẫn giáo viên Cấu trúc đồ án, phần mở đầu, kết luận, danh mục bảng biểu, tài liệu tham khảo, nội dung đồ án đƣợc trình bày chƣơng: Chƣơng 1: Cơ sở lý thuyết Chƣơng trình bày kiến thức bo mạch Arduino Uno R3, module điều khiển động sử dụng IC L293D, kiến thức phần mềm Labview tìm hiểu điều khiển Leap Motion Chƣơng 2: Phân tích, thiết kế hệ thống Chƣơng vào phân tích yêu cầu đồ án, lý lựa chọn thiết bị sử dụng tiến hành xây dựng khối lệnh để điều khiển robot Chƣơng 3: Mô thi công Trên sở lý thuyết chƣơng nhƣ phân tích u cầu thuật tốn chƣơng 2, chƣơng vào mơ chƣơng trình phần mềm tiến hành thi cơng mơ hình điều khiển động kết hợp Labview Leap Motion đảm bảo mục đích yêu cầu đặt Nghệ an, ngày tháng năm 2016 Sinh viên thực Nguyễn Thế Lâm DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ Bảng 2.1: Bảng trạng thái chân Arduino 45 Hình 1.1: Giao diện làm việc Labview 12 Hình 1.2: Các khối arduino 13 Hình 1.3: Khối init 14 Hình 1.4: Khối close 14 Hình 1.5: Các khối khối low level 15 Hình 1.6: Các khối khối sensor 16 Hình 1.7: Các khối leap 16 Hình 1.8: Khối open leap 17 Hình 1.9: Khối read all data 17 Hình 1.10: Khối read hand position velocity 17 Hình 1.11: Các khối lệnh boolean 18 Hình 1.12: Các khối lệnh so sánh 19 Hình 1.13: Khối lệnh select 19 Hình 1.14: Cấu trúc vịng lặp while 20 Hình 1.15: Cấu trúc vịng lặp For 20 Hình 1.16: Cấu trúc Case 21 Hình 1.17: Board mạch Arduino Uno R3 22 Hình 1.18: Module shield L293D 24 Hình 1.19: Cấu tạo bên Leap Motion 25 Hình 1.20: Thiết kế autodesk sử dụng leap motion 26 Hình 2.1: Sơ đồ chân Atmega328 29 Hình 2.2: Sơ đồ chân IC L293D 30 Hình 2.3: Sơ đồ mạch cầu H 31 Hình 2.4: Nguyên lý hoạt động mạch cầu H 31 Hình 2.5: Cấu tạo ký hiệu MOSFET kênh N kênh P 32 Hình 2.6: Cấu tạo động DC 33 Hình 2.7: Sơ đồ nguyên lý động chiều kích thích độc lập 36 Hình 2.8: Sơ đồ nguyên lý động chiều kích thích song song 36 Hình 2.9: Sơ đồ nguyên lý động chiều kích thích nối tiếp 37 Hình 2.10: Sơ đồ nguyên lý động chiều kích thích hỗn hợp 37 Hình 2.11: Sơ đồ thay mạch điện phần ứng động chiều 38 Hình 2.12: Xác định phạm vi điều chỉnh 39 Hình 2.13: Phạm vi điều chỉnh tốc độ mơmen 40 Hình 2.14: Đặc tính điều chỉnh điều chỉnh từ thơng động 42 Hình 2.15: Đặc tính điều chỉnh điện trở phụ mạch điện phần ứng 43 Hình 2.16: Điều chỉnh độ rộng xung PWM 43 Hình 2.17: Dạng sóng dịng áp động 44 Hình 2.18: Block code điều khiển động DC 46 Hình 2.19: Trƣờng hợp TRUE cấu trúc case 47 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot cử 48 Hình 3.2: Bộ điều khiển leap motion 48 Hình 3.3: Sơ đồ đấu nối chân Arduino module L293D 48 Hình 3.4: Giao diện nạp chƣơng trình cho bo mạch Arduino 50 Hình 3.5: Nạp chƣơng trình cho Arduino 50 Hình 3.6: Lƣu đồ thuật tốn chƣơng trình điều khiển 51 Hình 3.7: Các khối kết nối Arduino Labview 52 Hình 3.8: Mơ giao diện điều khiển động 53 Hình 3.9: Chƣơng trình điều khiển động leap motion 54 Hình 3.10: Trƣờng hợp TRUE trạng thái led tiến 54 Hình 3.11: Giao tiếp Leap Motion với Labview 56 Hình 3.12: Khối điều khiển tốc độ động 57 Hình 3.13: Giao diện hiển thị tốc độ động 57 Hình 3.14: Giao diện chƣơng trình điều khiển 58 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu Tiếng anh Tiếng việt DC Dirrect Current Dòng chiều NI National Instrument Hãng NI Vis Virtual Instrument Thiết bị ảo Pulse Width Modulation Điều chỉnh độ rộng xung PID Proportional Integral Derivative Tỷ lệ vi tích phân IC Integrated Circuit Mạch tích hợp RISC Reduced Instruction Set Computer Máy tính tập lệnh đơn giản UART Universal PWM Serial Bộ truyền nhận nối tiếp Asynchronous Receiver and Transmiter không đồng ADC Analog - to digital Converter Bộ chuyển đổi tƣơng tự số DAC Digital - to Analog Converter Bộ chuyển đổi số tƣơng tự 10 Hình 2.19 Trường hợp TRUE cấu trúc case Nhƣ hình ta thấy, trƣờng hợp TRUE khối lệnh bên đƣợc thực hiện, qua khối nhƣ phân tích ghi vào chân 11, 3, 12 tƣơng ứng giá trị là: 1, ,1, Lúc động quay tiến Phân tích tƣơng tự cho trạng thái khác 2.5 Kết luận Trong chƣơng tơi trình bày vấn đề cần giải hệ thống nhƣ thiết bị đƣợc sử dụng đề tài, phƣơng pháp điều khiển động Dc Chƣơng vào mô chƣơng trình phần mềm Labview lắp ráp robot để thực thi chƣơng trình 47 CHƢƠNG MƠ PHỎNG VÀ THI CƠNG 3.1 Thi cơng phần cứng Hình sau sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot cử chỉ: Khối cảm biến cử Khối máy chủ (phần mềm labview) Khối vi điều khiển Khối động Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot cử 3.1.1 Khối cảm biến cử Khối cảm biến cử sử dụng điều khiển leap motion, có chức thu nhận vị trí tốc độ bàn tay gửi thông số máy chủ để xử lý Hình ảnh thực tế nhƣ sau: Hình 3.2 Bộ điều khiển leap motion Bộ điều khiển Leap Motion kết nối với máy tính thông qua cổng USB 3.1.2 Khối máy chủ Là máy tính chạy hệ điều hành windows cài đặt phần mềm Labview để hỗ trợ viết thực thi chƣơng trình, driver hỗ trợ để giao tiếp với thiết bị khác nhƣ driver cho Leap Motion driver cho Arduino 48 Ở phần mềm Labview nhƣ giới thiệu chƣơng Còn driver cho Leap Motion Arduino truy cập trang chủ tải cài đặt bình thƣờng nhƣ chƣơng trình khác 3.1.3 Khối vi điều khiển Với ƣu điểm nhƣ phân tích chƣơng 2, đáp ứng đƣợc yêu cầu đặt giá thành rẻ nên khối chọn bo mạch Arduino uno r3 Bo mạch Arduino đƣợc cấp nguồn thông qua cổng COM giao tiếp với máy tính module điều khiển động đƣợc cấp nguồn từ Hình sau sơ đồ đấu nối chân bo mạch Arduino mà module điều khiển động Hình 3.3 Sơ đồ đấu nối chân Arduino module L293D 3.1.4 Khối động Khối tơi xây dựng mơ hình xe gồm động DC Sử dụng nguồn cấp acquy 12V Động đƣợc kết nối với module điều khiển động thông qua cổng M3 M4 module (module shield L293D hỗ trợ điều khiển lúc động DC) Do mục đích đề tài điều khiển động DC nên module sử dụng IC L293D không cần dùng đến IC 74HC595 số chân vi điểu khiển sử dụng chƣa hết 49 3.2 Lập trình phần mềm Lập trình phần mềm bao gồm phần mềm vi điều khiển phần mềm Labview Chƣơng trình điều khiển động cử phần mềm Labview gồm khối là: khối kết nối Arduino, khối kết nối Leap Motion, khối hiển thị tọa độ khối điều chỉnh tốc độ Chi tiết khối cụ thể nhƣ sau 3.2.1 Chƣơng trình vi điều khiển Để Arduino giao tiếp đƣợc với Labview cần nạp chƣơng trình LIFA_Base giao tiếp cho bo mạch Arduino, chƣơng trình đƣợc cung cấp mặc định cài phần mềm Labview gói hỗ trợ giao tiếp Labview Arduino Đƣờng dẫn chƣơng trình nằm thƣ mục cài đặt Labview Hình 3.2 giao diện phần mềm nạp chƣơng trình cho Arduino: Hình 3.4 Giao diện nạp chương trình cho bo mạch Arduino Chƣơng trình đƣợc viết ngôn ngữ C++, để biên dịch nạp chƣơng trình cho Arduino, ta tiến hành kết nối Arduino với máy tính thơng qua cổng COM, giá trị cổng COM đƣợc hiển thị bên dƣới góc phải giao diện phần mềm, ta lựa chọn cổng COM thích hợp click vào biểu tƣợng upload biểu tƣợng mũi tên sang phải phần mềm nhƣ hình sau: Hình 3.5 Nạp chương trình cho Arduino 50 3.2.2 Chƣơng trình Labview Hình sau sơ đồ thuật toán điều khiển start Chọn cổng COM Hiển thị giá trị lên giao diện Leap đọc giá trị vị trí tốc độ X < -50 Rẽ trái X >50 Rẽ phải Z 50 Chạy lùi Chạy tiến Leap kiểm tra liệu có khơng Stop Hình 3.6 Sơ đồ thuật toán điều khiển 51 Y >100 Tăng tốc Từ lƣu đồ ta thấy, điều khiển Leap Motion nhận đƣợc tọa độ bàn tay chƣơng trình tiến hành so sánh giá trị tọa độ với giá trị tọa độ mặc định trục Cụ thể bàn tay di chuyển vị trí bé -50 so với trục X robot rẽ trái, lớn 50 so với trục X robot rẽ phải, lớn 50 so với trục Z robot chạy lùi, bé -50 so với trục Z robot chạy tiến vị trí bàn tay lớn 100 so với trục Y robot tăng tốc - Khối kết nối Arduino Khối bao gồm thiết lập khởi tạo, kết thúc Arduino thiết lập chân điều khiển Hình 3.7 Các khối kết nối Arduino Labview Để lập trình đƣợc khối lệnh trên, tiến hành lấy khối lệnh nhƣ giới thiệu chƣơng Ở ý khối làm việc với Arduino khối set digital pin mode khối digital write pin Đối với khối set digital pin mode cho phép lựa chọn chân board mạch arduino thiết lập cho đầu vào hay đầu ra, thiết lập chân 3, 8, 11 12 chân đầu (OUTPUT) Khối digital write pin cho phép chọn chân board mạch arduino mà trực tiếp điều khiển giá trị mức điện áp thấp hay cao vào chân value Ở 52 thay đổi giá trị cách sử dụng nút bấm cho chân, đầu nút bấm có giá trị BOOLEAN (tức giá trị TRUE FALSE) giá trị khơng có ý nghĩa với đầu vào khối digital write pin nên cần sử dụng khối boolean to (0,1) để chuyển đổi kiểu giá trị BOOLEAN giá trị tƣơng ứng với mức điện áp thấp hay cao để điều khiển động Hầu hết chƣơng trình đƣợc đặt vòng lặp while, điều cho phép mã code vòng lặp đƣợc lặp lặp lại gặp điều kiện dừng nhƣ việc click vào nút stop nhƣ hình Và vịng lặp while thực lệnh lần Tùy thuộc vào cách cắm động vào cổng khác mà việc nhấn nút cho chiều quay động khác Và hình ảnh Front Panel trực quan cho ngƣời dùng tƣơng tác điều khiển: Hình 3.8 Mơ giao diện điều khiển động Để đơn giản cho việc kết nối với Leap Motion, sử dụng cấu trúc Case để điều khiển động nhƣ sau: 53 Hình 3.9 Chương trình điều khiển động leap motion Ở đây, chƣơng trình điều khiển gồm cấu trúc Case, đƣợc miêu tả nhƣ sau: - Cấu trúc Case cùng: Nếu điều kiện “Led Tiến” chƣơng trình thực thi khối lệnh sau: Hình 3.10 Trường hợp TRUE trạng thái led tiến 54 Khi “Led Tiến” trả giá trị TRUE qua khối biến đổi boolean sang (0,1) ta đƣợc giá trị 1, nhánh khác giá trị TRUE qua cổng Not qua biến đổi boolean sang (0,1) ta đƣợc giá trị 0, hai giá trị qua cổng OR ta đƣợc giá trị 1, qua so sánh khác với lúc trả giá trị (vì = 1), giá trị đƣợc đƣa vào để chọn khối SELECT, qua khối ta đƣợc giá trị vào chân 11 giá trị vào chân board mạch Arduino Suy tƣơng tự cho chân khác - Cấu trúc Case thứ 2: Sẽ đƣợc thực thi cấu trúc Case thứ trả giá trị FALSE điều kiện “Led Lùi” cấu trúc trả giá trị TRUE Tƣơng tự thực thi cho trƣờng hợp “Led Lùi” - Cấu trúc Case thứ 3: Sẽ đƣợc thực thi nấu cấu trúc Case thứ trả giá trị FALSE điều kiện “Rẽ Trái” cấu trúc Case trả giá trị TRUE - Cuối cấu trúc Case thứ trả giá trị FALSE điều kiện “Led Phải” đƣợc thực thi Trong chƣơng trình điều khiển có khối điều khiển tốc độ động đƣợc kết nối chân arduino thông qua module điều khiển động SHIELD L293D - Khối kết nối Leap Motion hiển thị tọa độ Khối bao gồm khối khởi tạo, kết thúc, khối phục vụ cho việc hiển thị tọa độ đƣợc gửi từ điều khiển Leap Motion 55 Hình 3.11 Giao tiếp Leap Motion với Labview Ta có khối khởi tạo kết thúc kết nối Leap Motion với Labview nằm bên ngồi vịng lặp While, bên vịng lặp ta có khối đọc liệu từ Leap Motion gửi (Read All Data) khối đọc vị trí, tốc độ bàn tay (Read Hand Position Velocity), vị trí tốc độ đầu khối đƣợc biến đổi để hiển thị tọa độ vị trí đồ thị - Khối điều chỉnh tốc độ 56 Hình 3.12 Khối điều khiển tốc độ động Khi vị trí bàn tay lớn 100 (theo tọa độ y hệ tọa độ chiều xyz) cấu trúc Case đƣợc thực thi Qua trừ, tọa độ y trở giá trị ban đầu tiếp tục cho qua chuyển đổi số sang số nguyên không dấu bit (giá trị khoảng – 255), giá trị đƣợc đƣa đến module L293D để điều khiển tốc độ động Và để hiển thị thay đổi tốc độ động giá trị đƣợc đƣa đến chia để đƣa giá trị thang (0 – 100) nhằm mục đích cho ngƣời dùng dễ hình dung với tốc độ thực động Đầu chia đƣợc đƣa lên khối hiển thị tốc độ động cơ, hình ảnh trực quan nhƣ sau: Hình 3.13 Giao diện hiển thị tốc độ động 57 Giao diện ngƣời dùng hệ thống điều khiển: Hình 3.14 Giao diện chương trình điều khiển 3.3 Kết luận Trong chƣơng tơi trình bày khối cần thiết để xây dựng hệ thống điều khiển robot cử chỉ, trình bày phần cứng liên quan Xây dựng chƣơng trình điều khiển robot phần mềm labview, điều khiển thành công mơ hình 58 robot cử KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Kết luận Qua thời gian thực đồ án này, có dịp biết thêm cơng nghệ mới, hƣớng phát triển chúng tƣơng lai Đồ án hoàn thành theo yêu cầu, thời gian quy định Qua đồ án, thực đƣợc công việc sau:  Lý thuyết + Tìm hiểu cấu tạo, phƣơng pháp điều khiển tốc độ động điện chiều + Tìm hiểu phần mềm LabVIEW + Tìm hiểu điều khiển cử Leap Motion + Tìm hiểu bo mạch Arduino Uno R3 module điều khiển động L293D  Mơ hình thực nghiệm + Xây dựng chƣơng trình điều khiển cho robot phần mềm Labview + Thiết kế mo hình robot để thực thi chƣơng trình Mặc dù tơi cố gắng nhƣng kiến thức, khả có hạn nên khơng tránh khỏi thiết sót, nhầm lẫn nên kính mong thầy bạn đóng góp ý kiến để đồ án đƣợc hoàn thiện đáp ứng với yêu cầu thực tế Hƣớng phát triển Với phát triển nhanh chóng khoa học kỹ thuật nói chung ngành tự động hố nói riêng để đáp ứng đƣợc nhu cầu thực tế đề tài phải tiếp tục nghiên cứu để phát triển thêm  Có thể điều khiển robot hay cấu máy với độ xác tốt 59  Xây dựng thêm nhiều cử phục vụ cho việc điều khiển mà điều khiển Leap Motion hỗ trợ  Kết nối, điều khiển thiết bị thông qua truyền thông không dây  Ứng dụng vào lĩnh vực khác nhƣ thiết kế đồ họa, chơi game máy tính  Phát triển vào hệ thống nhúng để sản phẩm linh động  Tích hợp cảm biến cử vào vơ lăng để tăng khả lái xe an toàn 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Bá Hải, Lập Trình Labview [2] https://www.arduino.cc/, truy cập ngày 14/5/2016 [3] http://forums.ni.com, truy cập ngày 14/5/2016 [4] http://arduino.vn/, truy cập ngày 14/5/2016 [5] http://www.labviewarduino.in/, truy cập ngày 14/5/2016 [6] https://www.labviewmakerhub.com/, truy cập ngày 14/5/2016 61 ... hữu ích thay chuột máy tính Việc kết hợp Labview Leap Motion để điều khiển thiết bị mẻ việt nam nên chọn đề tài ? ?Nghiên cứu, thiết kế robot điều khiển cử bàn tay? ?? làm đồ án tốt nghiệp Mục đích... thống điều khiển robot cử chỉ: Khối cảm biến cử Khối máy chủ (phần mềm labview) Khối vi điều khiển Khối động Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot cử 3.1.1 Khối cảm biến cử Khối cảm biến cử. .. ứng dụng điều khiển tự động - Thứ hai, tìm hiểu bo mạch Arduino, module điều khiển động sử dụng IC L293D - Thứ ba, tìm hiểu điều khiển Leap Motion cách kết nối với Labview để điều khiển thiết bị