xe robot điều khiển bằng bánh xích

ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 2 - Chương I CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 : Dẫn nhập: Cùng với sự ứng dụng của kĩ thuật điện tử ngày nay càng rộng rãi và đi đôi với nó là sự ra đời của công nghệ vi điều khiển lập trình, đã góp phần giải quyết được bài toán nan giải, đơn giản là thay đổi được chức năng hoạt động của mạch cũng như của hệ thống điều khiển dễ dàng mà không cần phải thay đổi phần cứng, khi đó ta chỉ cần thay đổi phần mềm lập trình là làm được. Cụ thể ở đồ án này nhóm em giới thiệu ứng dụng của chip vi điều khiển họ 8951 mà điển hình là chip 89V51, đây là chip đời sau của họ 8051. Dùng vào Robot điều khiển bằng tay đơn giản, đây là một ứng dụng nhỏ của vi điều khiển dùng trong lĩnh vưc tự động hóa. Mục đích tìm hiểu và ứng dụng họ Vi Điều Khiển nhằm tạo ra những sản phẩm, thiết bị tiên tiến hơn ứng dụng vào thực tế làm tăng năng xuất …Ngoài ra tập đồ án này cũng có thể dùng làm tài liệu tham khảo cho các bạn khóa sau nâng cao ứng dụng của Chip vi điều khiển. 1.2 : Chip vi điều khiển 89V51: 1.2.1 : Khái quát chung: 89V51RB2/RC2/RD2 thuộc họ vi điều khiển 80C51 có 64kB Flash và 1024bytes (1kB) bộ nhớ dữ liệu RAM. Tính năng đặc biệt của 89V51RB2/RC2/RD2 là ở chế độ hoạt động mode X2. Người thiết kế có thể quy ước chạy ứng dụng của mình ở chế độ 12 chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy hoặc chọn chế độ X2 với 6 chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 3 - Bộ nhớ chương trình Flash cho phép lập trình ISP hoặc/và song song. Chế độ lập trình song song được đưa ra để thích ứng với tốc độ cao, giảm thời gian và giá thành. Bộ nhớ chương trình 89V51RB2/RC2/RD2 có tính năng IAP (In- Application Programmable), cho phép cấu hình lại bộ nhớ Flash trong khi chạy ứng dụng. 1.2.2 : Tính năng: * Hoạt động ở 5VDC trong tầm tần số dao động đến 40MHz. * 16/32/64 kB bộ nhớ chương trình trên chip với tính năng ISP (In- System Programming) và IAP (In-Application Programming) * Sử dụng chế độ 12 chu kì xung nhịp (mặc định) hoặc 6 chu kỳ xung nhịp được chọn bằng phần mềm hoặc ISP * SPI (Serial Peripheral Interface) và tăng cường UART * 5 PCA (Programmable Counter Array) với chức năng PWM / capture/ compare 16bits. * 4 Port I/O (xuất nhập) 8 bit. 3 Port có dòng lớn (16mA trên mỗi chân) * 3 Timers/Couters 16 bit * Watchdog Timer có thể lập trình được * 8 nguồn ngắt với 4 mức độ ưu tiên. * 2 thanh ghi DPTR * Chế độ IEM mức thấp * Thích hợp mức Logic của TTL và CMOS * Phát hiện nguồn yếu * Chế độ nguồn yếu GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 4 - Hình Sơ đồ khối và sơ đồ chân của 89V51RB2/RC2/RD2 1.2.3 : Chức năng của các chân: – Port 0: (P0.0 đến P0.7) có số chân từ 39 đến 32, Port xuất / nhập. Port 0 là một port xuất/nhập song hướng cực máng hở 8 bit. Nếu được sử dụng như là một ngõ xuất thì mỗi chân có thể kéo 8 ngõ vào TTL. Khi mức 1 được viết vào các chân của port 0, các chân này có thể được dùng như là các ngõ nhập tổng trở cao. Port 0 có thể được định cấu hình để hợp kênh giữa bus địa chỉ và bus dữ liệu (phần byte thấp) khi truy cập đến bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trình ngoài. Ở chế độ này, P0 có các điện trở pullup bên trong. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 5 - Port 0 cũng nhận các byte code (byte mã chương trình) khi lập trình Flash, và xuất ra các byte code khi kiểm tra chương trình. Cần có các điện trở pullup bên ngoài khi thực hiện việc kiểm tra chương trình. Port 1: (P1.0 đến P1.7) có số chân từ 1 đến 8, Port xuất / nhập. –Port 1 là một port xuất/nhập song hướng 8 bit có các điện trở pullup bên trong. Các bộ đệm ngõ ra của port 1 có thể kéo hoặc cung cấp 4 ngõ nhập TTL. Khi mức 1 được viết vào các chân của port 1, chúng được kéo lên cao bởi các điện trở pullup nội và có thể được 5ung như là các ngõ nhập. Nếu đóng vai trò là các ngõ nhập, các chân của port 1 (được kéo xuống thấp qua các điện trở bên ngoài) sẽ cấp dòng IIL do các điện trở pullup bên trong. P1.5, P1.6, P1.7 có dòng điều khiển ra cao 16mA. Port 1 cũng đóng vai trò là ngõ vào của địa chỉ byte thấp ở chế độ lập trình cho ROM và kiểm tra. P1.0 – T2 (Chân xuất / nhập): Ngõ vào đếm của Timer/ Counter 2 hoặc ngõ ra xung (Clock out) từ Timer/ Counter 2. P1.1 – T2EX (Chân nhập): Điều khiển hướng và khởi động timer/ Counter 2 ở chế độ Capture/reload. P1.2 – ECI (Chân nhập): Ngõ vào xung nhịp. Tín hiệu này là nguồn xung nhịp ngoài cho chức năng PCA. P1.3 – CEX0 (Chân xuất / nhập): Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare cho PCA Module 0. P1.4 (Chân xuất / nhập): + SS : Chọn cổng phụ vào cho SPI. + CEX1: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare cho PCA Module1. P1.5 (Chân xuất / nhập): + MOSI: Ngõ ra chính, ngõ vào phụ cho SPI. + CEX2: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare cho PCA Module2. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 6 - P1.6 (Chân xuất / nhập): + MISO: Ngõ vào chính, ngõ ra phụ cho SPI. + CEX3: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare cho PCA Module3. P1.7 (Chân xuất / nhập): + SCK: Ngõ ra chính, ngõ vào phụ cho SPI. + CEX4: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare cho PCA Module4. Port 2 (P2.0 đến P2.7) có số chân từ 21 đến 28, Port xuất / nhập. Port 2 là một port xuất/nhập song hướng 8 bit có các điện trở pullup bên trong. Các bộ đệm ngõ ra của port 2 có thể kéo hoặc cung cấp 4 ngõ vào TTL. Khi các mức 1 được viết vào các chân của port 2 thì chúng được kéo lên cao bởi các điện trở pullup nội và có thể được dùng như các ngõ vào. Khi được dùng như các ngõ vào, các chân của port 2 (được kéo xuống qua các điện trở bên ngoài) sẽ cấp dòng IIL do có các điện trở pullup bên trong. Port 2 là địa chỉ byte cao của khi đọc từ bộ nhớ chương trình ngoài và khi truy cập bộ nhớ dữ liệu ngoài dùng các địa chỉ 16 bit (MOVX @DPTR). Ở chế độ này, nó dùng các điện trở pullup nội “mạnh” khi phát ra các mức 1. Port 2 cũng nhận các bit cao của địa chỉ và một vài tín hiệu điều khiển khi lập trình và kiểm tra bộ nhớ ROM. Port 3 (P3.0 đến P3.7) có số chân từ 10 đến 17, Port xuất / nhập Port 3 là một port xuất-nhập song hướng 8 bit có điện trở pullup nội bên trong. Các bộ đệm ngõ ra của port 3 có thể kéo hoặc cung cấp 4 ngõ vào TTL. Khi các mức 1 được viết vào các chân của port 3 thì chúng được kéo lên cao bởi các điện trở pullup nội và có thể được dùng như các ngõ vào. Khi được dùng như các ngõ vào, các chân của port 3 (được kéo xuống qua các điện trở bên ngoài) sẽ cấp dòng IIL do có các điện trở pullup bên trong. Port 3 cũng nhận một số tín hiệu điều khiển và một phần bit địa chỉ cao trong quá trình lập trình và kiểm tra. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 7 - P3.0 – RXD (Chân nhập): Ngõ vào của Port nối tiếp. P3.1 – TXD (Chân xuất): Ngõ ra của Port nối tiếp. P3.2 – INT0 (Chân nhập): Ngõ vào ngắt ngoài 0. P3.3 – INT1 (Chân nhập): Ngõ vào ngắt ngoài 1. P3.4 – T0 (Chân nhập): Ngõ vào đếm của Timer/Counter 0. P3.5 – T1 (Chân nhập): Ngõ vào đếm của Timer/Counter 1. P3.6 – WR (Chân xuất): Điều khiển ghi vào bộ nhớ dữ liệu ngoài. P3.7 – RD (Chân xuất): Điều khiển đọc từ bộ nhớ dữ liệu ngoài. – PSEN (Program Store Enable): Chân 29, chân xuất / nhập. Khi sử dụng bộ nhớ chương trình trong chip, PSEN không hoạt động (mức cao). Khi sử dụng bộ nhớ chương trình ngoài, PSEN được tích cực 2 lần trong mỗi chu kì máy, ngoại trừ sự khích hoạt PSEN được bỏ qua trong khi kết nối bộ nhớ chương trình ngoài . Sự thay đổi cưỡng bức mức cao sang thấp trên PSEN trong khi ngõ vào RST đang ở mức cao trong hơn 10 chu kì máy sẽ đưa vi điều khiển vào chế độ lập trình host từ bên ngoài. RST (Reset): Chân 9, chân nhập. Trong khi bộ dao động đang chạy, vi điều khiển sẽ được Reset khi đặt mức cao vào chân này trong 2 chu kỳ máy. Nếu chân PSEN được điều khiển bằng cách chuyển tiếp mức cao sang thấp trong khi chân RST giữ ở mức cao thì Vi điều khiển sẽ vào chế độ host từ bên ngoài, còn không thì Vi điều khiển sẽ vào chế độ hoạt động bình thường. – EA (External Access Enable): Chân 31, chân nhập. Chân EA phải được kết nối với điện áp VSS khi cho phép vi điều khiển truy cập mã từ bộ nhớ chương trình bên ngoài. EA phải được đưa lên điện áp VDD khi thực thi chương trình bên trong. Tuy nhiên, khóa bảo vệ level 4 sẽ vô hiệu hóa EA , chương trình thực thi chỉ chương thực hiện từ bộ nhớ chương trình bên trong. Chân EA có thể chịu đựng điện áp đến 12V. – PROGALE/ (Address Latch Enable): Chân 30, chân xuất / nhập. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 8 - ALE là tín hiệu ngõ ra để chốt byte thấp của địa chỉ trong khi truy cập bộ nhớ ngoài. Chân này cũng là ngõ nhập xung lập trình ( PROG ) khi lập trình Flash. Khi hoạt động bình thường, ALE được phát với một tỷ lệ không đổi là 1/6 tần số bộ dao động và có thể được dùng cho các mụch đích timing và clocking bên ngoài. Một xung ALE sẽ bị bỏ qua mỗi khi truy cập bộ nhớ dữ liệu ngoài. Tuy nhiên, nếu AO được đưa lên mức 1 sẽ vô hiệu hóa chân PROGALE/ . XTAL1 và XTAL2: chân 18 và 19 XTAL1 và XTAL2 là hai ngõ vào và ra của một bộ khuếch đại dao động nghịch được cấu hình để dùng như một bộ dao động trên chip. – VDD và VSS: Chân nguồn và chân Gound của Vi điều khiển. 1.2.4 . Bộ nhớ: 1.2.4.1. Bộ nhớ chương trình: 89V51RB2/RC2/RD2 gồm có 2 khối bộ nhớ chương trình bên trong. Block 0 có 16/32/64 kB và được phân chia thành 128/256/512 sectors, mỗi sector gồm có 128 Bytes. Block 1 bao gồm chương trình IAP/ISP và có thể cho phép nó trở thành 8kB đầu tiên trong bộ nhớ user code. Block 0 này được kích hoạt bằng cách kết hợp Software Reset Bit (SWR) tại FCF.1 và Bank Select Bit (BSEL) tại FCF.0 (địa chỉ RAM B1H). Quá trình tuần tự sau khi nguồn được bật, chương trình boot sẽ tự động thực thi và cố gắng lấy tín hiệu autobaud từ máy chủ. Nếu không có quá trình này xảy ra trong vòng 400ms và bit cờ SoftICE không được bật, chương trình boot sẽ tự động vào đoạn chương trình user code. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG - 9 - 1.2.4.2. Bộ nhớ dữ liệu: P89V51RB2/RC2/RD2 có 1 kB bộ nhớ RAM được chia thành 3 phần: –128 Byte thấp (00H to 7FH) là địa chỉ truy xuất trực tiếp và gián tiếp. Được chia làm 3 vùng: RAM đa chức năng, RAM định địa chỉ từng bit và các dãy thanh ghi. + Vùng RAM đa chức năng: gồm có 80 Byte RAM. Địa chỉ truy xuất từ 30H đến 7FH. Mọi địa chỉ trên vùng RAM đa chức năng đều có thể truy xuất theo kiểu trực tiếp hoặc gián tiếp. + Vùng RAM định địa chỉ bit: gồm 128 bit được định địa chỉ. Địa chỉ truy xuất từ 20H đến 2FH. Kiểu truy xuất dữ liệu là trực tiếp, hoặc gián tiếp hoặc theo từng bit. Vùng RAM này cho phép xử lý từng bit dữ liệu riêng lẻ mà không ảnh hưởng đến các bit khác trong Byte. + Các dãy thanh ghi: gồm 4 dãy thanh ghi, mỗi day thanh ghi chứa 8 thanh ghi. Địa chỉ truy xuất từ 00H đến 1FH. Kiểu truy xuất dữ liệu là trực tiếp, gián tiếp và thanh ghi. Vùng này cho phép truy xuất dữ liệu nhanh, lệnh truy xuất đơn giản và ngắn gọn. Ở chế độ mặc định thì dãy thanh ghi tích cực là dãy thanh ghi 0. Có thể thay đổi dãy tích cực bằng cách thay đổi các bit chọn dãy thanh ghi RS1 và RS0 trong thanh ghi PSW. Nếu chương trình chỉ sử dụng dãy thanh ghi 0 thì ta có thể sử dụng vùng nhớ từ 08H đến 1FH cho các mục đích khác. Nhưng nếu trong chương trình có sử dụng các dãy thanh ghi khác thì phải cẩn thận khi sử dụng vùng nhớ này làm vùng nhớ dữ liệu. Thanh ghi chức năng đặc biệt (special function registers) là địa chỉ chỉ truy cập trực tiếp, có địa chỉ từ 80H đến FFH. 768 Byte RAM mở rộng (000H to 2FFH) là địa chỉ truy cập gián tiếp bằng cách dùng lệnh MOVX và xóa bằng bit EXTRAM. Vùng RAM này sử dụng giống như 1 vùng RAM ngoài. Chúng ta có thể kết hợp với RAM ngoài theo 2 trường hợp bằng cách sử dụng bit EXTRAM trong thanh ghi AUXR. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 10 - Tổ chức bộ nhớ 1.2.5 : Thanh ghi: 1.2.5.1. Thanh ghi AUXR: 1.2.5.2. Thanh ghi AUXR1: DPS (Data pointer select): * Mức 0: DPTR0 được chọn. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 11 - * Mức 1: DPTR1 được chọn. Sử dụng thanh ghi DPTR 1.2.5.3. Các thanh ghi và hoạt động của Bộ Timer/Counters 2: Timer 2 là bộ Timer/Counter 16 bit, có thể hoạt động ở 2 trường hợp hoặc là Timer hoặc là Counter. Hai trường hợp này được thiết lập bằng bit 2TC/ trong thanh ghi T2CON. Timer 2 có 4 chế độ hoạt động: Capture, tự động nạp lại (Auto-reload) (đếm lên hoặc đếm xuống), Clock-out, và tạo tốc độ Baud. Các chế độ hoạt động của Timer 2 được chọn theo bảng sau sử dung thanh ghi T2CON và T2MOD. 89V51RB2/RC2,RD2 sử dụng 6 thanh ghi để truy suất và điều khiển Timer 2: T2CON, T2MOD, TH2, TL2, RCAP2H, RCAP2L. 1.2.5.4. Thanh ghi điều khiển Timer/Counter 2 T2CON: Mô tả bit của thanh ghi điều khiển Timer/Counter 2 T2CON Bit Ký hiệu Mô tả 7 TF2 Cờ tràn của Timer 2 được set khi Timer 2 tràn và phải được xóa bằng phần mềm. TF2 sẽ không được set khi bit RCLK hoặc TCLK ở mức 1 hoặc Timer 2 ở chế độ Clock-out. GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG [...]... VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 23 - Sơ đồ nguyên lý Board mạch chính GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 24 - Board Layout GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 25 - 2.1.2... THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 33 - Qua khoảng thời gian hơn 4 tháng nỗ lực của mỗi sinh viên nói riêng và của nhóm chung cùng với sự hỗ trợ của giáo viên hướng đẫn, đến hôm nay chúng Em đã hoàn thành Đồ Án 1 theo yêu cầu đã đề ra: Thực hiện mô hình xe robot bằng 6 bánh xích Điều khiển bằng tay Vượt chướng ngại vật đơn giản Đây là lần đầu... I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 21 - Đây là IC đệm đảo ngõ ra dùng trong trường hợp muốn ngõ ra có mức điện áp ổn định không đổi thường được dùng ghép với ngõ ra của vi xử lý Thông số kỹ thuật IC 2803 Chương II PHẦN CƠ SỞ THỰC HÀNH 2.1 Thiết kế phần cứng GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH... DATA khi ta nạp vào Chip này thông qua Connector 4 chân,và được điều khiển từ bên ngoài thông qua cổng COM Ngõ ra của khối này được lấy từ Port 1 (P1.2 đến P1.6) đưa đến khối OPTO và Khối RELAY để điều khiển motor GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 26 - 2.1.2.2 khối nguồn J6 D 3 1 1 2 D B102 12VD C... 4 5 6 7 8 9 O O O O P P P P TO TO TO TO 1 2 3 4 1K GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 28 - 2.2 Chương trình điều khiển Để lập trình cho Chip Vi điều khiển ngày nay ta có rất nhiều ngôn ngữ như: Assembly, C++, Batronix Prog-Studio Trong bài này Em dùng ngôn ngữ Assembly sử dụng phần mềm Batronix... EXEN2 = 1 Khi xóa, autoreloads sẽ xuất hiện hoặc Timer 2 tràn hoặc có sự chuyển tiếp trên chân T2EX khi EXEN2 = 1 Khi RCLK = 1 hoặc TCLK = 1, bit này được bỏ qua, Timer tự động nạp lại khi Timer 2 tràn 1.2.5.5 Thanh ghi T2MOD: GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 13 - Mô tả bit của thanh ghi điều khiển. .. đếm xuống phụ thuộc vào trạng thái của chân T2EX GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 17 - Trong chế độ này, có 2 chế độ được chọn bằng bit EXEN2 Nếu EXEN2 = 0 thì Timer 2 đếm lên đến FFFFH và thiết lập cờ tràn (overflow flag) Đồng thời thanh ghi của Timer 2 được nạp lại với giá trị 16 bit trong RCAP2L... gây ra sự đổi trạng thái trên chân CEXn GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 16 - 1 PWMn Chế độ điều chế độ rộng xung (PWM) PWMn = 1 cho phép chân CEXn dùng để điều chế độ rộng xung ngõ ra 0 ECCFn Cho phép ngắt CCF Cho phép cờ ngắt CCFn compare/capture trong thanh ghi CCON hoạt động ở chế độ ngắt...ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 12 - EXF2 Cờ ngắt ngoài Timer 2 được thiết lập khi Timer 2 ở chế độ Reload, capture, hoặc baud-rate, cờ cho phép ngắt ngoài EXEN2 = 1 và có một sự chuyển tiếp xảy ra trên chân T2EX Nếu ngắt Timer 2 được phép, EXF2 = 1 gây ra cho CPU một ngắt Timer 2 EXF2 phải được xóa bằng phần mềm RCLK Cờ xung thu Khi RCLK = 1,... đổi mỗi khi có sự bằng nhau giữa thanh ghi PCA counter thanh ghi Capture của modul Để chế độ hoạt động này xảy ra thì các bit TOG, MAT, và ECOM trong thanh ghi CCAPMn của modul đó phải ở mức 1 GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 19 - PCA ở chế độ High speed output 1.2.9 Chế độ điều chế độ rộng xung . TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 17 - Trong chế độ này, có 2 chế độ được chọn bằng bit EXEN2. Nếu EXEN2 = 0 thì Timer 2 đếm lên đến FFFFH và. KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 16 - 1 PWMn Chế độ điều chế độ rộng xung (PWM). PWMn = 1 cho phép chân CEXn dùng để điều chế độ rộng xung ngõ ra. 0. TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG ĐỒ ÁN I : XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 13 - Mô tả bit của thanh ghi điều khiển chế độ Timer/Counter 2 T2MOD Bit Ký hiệu Mô tả 1 T2OE Cho