BÀI TẬP VÀ BÀI TẬP LỚN Phần I: Khảo sát đặc tính khâu động học (mỗi sinh viên tự riêng) 1) Khâu quán tính bậc Cho bảng số liệu thí nghiệm thu từ T dy K y K x G ( s ) dt Ts Cho tham số K=20; T=50 K=20; T=100 Nhiệm vụ: - Viết chương trình Matlab - Khảo sát đặc tính miền thời gian: hàm độ h(t), hàm trọng lượng g(t) - Xác định tham số K T đồ thị 2) Khâu bậc hai d2y dy T 2T y (t ) Kx(t ) dt dt G(s) K T s 2Ts 2 Cho tham số K=20, T=10,zeta =0, 0.25, 0.5, 0.75, Nhiệm vụ: - Viết chương trình Matlab Simulink - Khảo sát đặc tính miền thời gian h(t),w(t) - Nhận xét ảnh hưởng độ suy giảm zeta đến đặc tính độ khâu bậc hai Hướng dẫn dùng Matlab: Khởi động MATLAB thấy dấu nhắc >> ta đánh câu lệnh sau: >>num=[b0 b1 bm-1 bm]; % Định nghĩa tử số hệ số khơng có % gán >>den=[a0 a1 an-1 an]; % Định nghĩa mẫu số hệ số % gán >>w=tf(num,den) % Định nghĩa hàm truyền đạt w >>step(w) % Vẽ hàm độ h(t) >>impulse(w) % Vẽ hàm độ xung k(t) >> hold on : giữ hình vẽ cửa sổ Figure Lệnh hữu ích ta cần vẽ nhiều biểu đồ cửa sổ Figure Sau vẽ xong biểu đồ thứ nhất, ta gõ lệnh hold on để giữ lại hình vẽ sau vẽ tiếp biểu đồ khác Các biểu đồ lúc sau vẽ đè lên biểu đồ thứ cửa sổ Figure Nếu khơng muốn giữ hình nữa, ta gõ lệnh hold off >>grid on : kẻ lưới cửa sổ Figure Nếu không muốn kẻ lưới , ta gõ lệnh grid off PHABN Phần II: Khảo sát đặc tính hệ thống (mỗi sinh viên tự làm riêng) 1) Tìm hàm truyền tương đương hệ thống Bằng cách sử dụng lệnh conv, tf, series, parallel, feedback, tìm biểu thức hàm truyền tương đương G(s) hệ thống sau: Hướng dẫn: Bước nhập hàm truyền cho khối G1, G2, dùng lệnh tf Sau tuỳ theo cấu trúc mắc nối tiếp, song song hay phản hồi mà ta gõ lệnh series ( dấu *) , parallel ( hay dấu +), feedback tương ứng để thực việc kết nối khối với Trong báo cáo trình bày rõ trình tự thực lệnh Ví dụ: >> G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5])) % Nhập hàm truyền G1 >> G3=tf(1 ,[1 0]) % Nhập hàm truyền G3 >>G13=G1+G3 % Tính hàm truyền tương đương G1, G3 % G13=parallel(G1,G3) >>G21=feedback(G2,H1) % Tính hàm truyền tương đương G2, H1 Tiếp tục tính tương tự cho khối lại 2) Tìm hàm truyền tương đương hệ thống Cho hệ thống kín có cấu trúc hình vẽ: Với K= 8; K=17.564411; K=20 - Viết chương trình xác định hàm truyền đạt hệ thống thay đổi K ba trường hợp cho? - Khảo sát đặc tính miền thời gian h(t),w(t) hệ với K tương ứng? PHABN - Nhận xét so sánh trường hợp trên? Phần III: Hiệu chỉnh PID (Mỗi sinh viên tự làm riêng) Cho hệ thống có sơ đồ sau: + Hàm truyền PID: Td ) Ti s s KPID hệ số khuyếch đại điều khiển WPID K PID (1 Trong đó: Ti thời gian tích phân Td thời gian vi phân + Hàm truyền đối tượng Các thông số ban đầu điều khiển PID đối tượng điều khiển cho bảng sau: Số cuối MSSV 8 00 KPID Ti Td KDT T1 T2 50 1 70 10 10 10 50 50 50 150 100 70 20 50 10 0.5 2 0.5 2 20 5 20 5 200 100 10 80 200 100 10 80 0.2 40 50 40 0.2 40 50 40 Nhiệm vụ: PHABN a Viết chương trình mơ cho hệ thống sử dụng Simulink b Vẽ trình độ với thơng số ban đầu, tính độ q điều chỉnh, thời gian độ, sai lệch tĩnh c Hiệu chỉnh PID để nâng cao chất lượng hệ thống Phần IV: Ứng dụng SIMULINK để tổng hợp hệ thống điều khiểntự động (làm theo nhóm – Bài tập lớn) MỤC ĐÍCH : SIMULINK cơng cụ mạnh Matlab để xây dựng mơ hình cách trực quan dễ hiểu Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta cần liên kết khối có sẵn thư viện SIMULINK lại với Sau đó, tiến hành mơ hệ thống để xem xét ảnh hưởng điều khiển đến đáp ứng độ hệ thống đánh giá chất lượng hệ thống CHUẨN BỊ : Để thực yêu cầu thí nghiệm này, sinh viên cần phải chuẩn bị kỹ hiểu rõ khối cần thiết thư viện SIMULINK Sau khởi động Matlab, ta gõ lệnh simulink nhấn vào nút simulink cơng cụ cửa sổ SIMULINK ra: thư viện áp dụng thí nghiệm 2.1 Các khối sử dụng thí nghiệm: a Các khối nguồn – tín hiệu vào (source): PHABN Khối Step (ở thư viện Simulink \ Sources) có chức xuất tín hiệu hàm bậc thang Double click vào khối để cài đặt thơng số: • Step time : khoảng thời gian đầu chuyển sang mức Final value kể từ lúc bắt đầu mô Cài đặt giá trị • Initial value : Giá trị ban đầu Cài đặt • Final value : Giá trị lúc sau Cài đặt theo giá trị ta muốn tác động tới hệ thống Nếu hàm bậc thang đơn vị giá trị • Sample time : thời gian lấy mẫu Cài đặt Khối Signal Generator (ở thư viện Simulink \ Sources) phát tín hiệu xuất tín hiệu hìng sin, hìng vng, hìng cưa ngẫu nhiên (cài đặt dạng hìng mục Wave form) b Các khối tải – thiết bị khảo sát ngõ (sink): Khối Mux (ở thư viện Simulink \ Signals Routing) ghép kênh nhiều ngõ vào ngõ ra, từ ngõ ta đưa vào Scope để xem nhiều tín hiệu cửa sổ Double click vào khối để thay đổi số kênh đầu vào (trong mục Number of inputs) Khối Scope (ở thư viện Simulink \ Sinks) cửa sổ xem tín hiệu theo thời gian, tỉ lệ xích trục điều chỉnh tự động để quan sát tín hiệu cách đầy đủ Khối XY Graph dùng để xem tương quan tín hiệu hệ thống (quan sát mặt phẳng pha) c.Các khối xử lý – khối động học : Khối Sum (ở thư viện Simulink \ Math Operations) tổng (cộng hay trừ) tín hiệu, thường dùng để lấy hiệu số tín hiệu đặt với tín hiệu phản hồi Double click để thay đổi dấu tổng Khối Gain (ở thư viện Simulink \ Math Operations) tỉ lệ Tín hiệu sau qua khối nhân với giá trị Gain Double click để thay đổi giá trị độ lợi Gain Khối Transfer Fcn (ở thư viện Simulink \ Continuous) hàm truyền hệ tuyến tính Double click để thay đổi bậc hệ số hàm truyền Cài đặt thông số: - Numerator : hệ số đa thức tử số - Denominator : hệ số đa thức mẫu số PHABN Khối Relay (ở thư viện Simulink \ Discontinuities) điều khiển rơle vị trí có trễ (còn gọi điều khiển ON-OFF) Các thông số : _ Switch on point : tín hiệu đầu vào lớn giá trị ngõ khối Relay lên mức ‘on’ - Switch off point : tín hiệu đầu vào nhỏ giá trị ngõ khối Relay xuống mức ‘off’ - Output when on : giá trị ngõ mức ‘on’ - Output when off : giá trị ngõ mức ‘off’ Nếu tín hiệu đầu vào nằm khoảng (Switch on point, Switch off point) giá trị ngõ giữ nguyên không đổi Khối PID controller (ở thư viện Simulink Extras \ Additional Linear) điều khiển PID với hàm truyền ( ) KP : hệ số tỉ lệ (proportional term) KI: hệ số tích phân (integral term) KD: hệ số vi phân (derivative term) Khối Saturation (ở thư viện Simulink \ Discontinuities) khâu bão hòa Các thơng số cài đặt: - Upper limit : giới hạn Nếu giá trị đầu vào lớn Upper limit ngõ ln giá trị Upper limit - Lower limit : giới hạn Nếu giá trị đầu vào nhỏ Lower limit ngõ ln giá trị Lower limit Khâu bão hồ dùng để thể giới hạn biên độ tín hiệu thực tế : áp cực đại điều khiển đặt vào đối tượng, áp nguồn… 2.2 Các bước tiến hành để xây dựng ứng dụng SIMULINK: - Sau khởi động Matlab, gõ lệnh simulink nhấn vào nút simulink cơng cụ cửa sổ SIMULINK (cần chở chút) - Trong cửa sổ SIMULINK, vào menu File / New để mở cửa sổ cho ứng dụng Kích chuột vào thư viện giới thiệu mục II.1 để chọn khối cần tìm Kích chuột trái vào khối này, sau kéo thả vào cửa sổ ứng dụng vừa tạo Double click vào khối để cài đặt thay đổi thơng số - - Có thể nhân số lượng khối cách dùng chức Copy Paste Kích chuột trái nối ngõ vào / khối để hình thành sơ đồ hệ thống Có thể dời nhiều khối từ vị trí đến vị trí khác cách nhấp chuột để chọn khối kéo đến vị trí Dùng phím Delete để xóa phần khơng cần thiết hay bị sai chọn Có thể viết thích cửa sổ ứng dụng cách double click vào vị trí trống gõ câu thích vào Vào menu Format / Font để thay đổi kiểu chữ PHABN - Như vậy, mơ hình hệ thống xây dựng xong Bây tiến hành mô hệ thống cách vào menu Simulation / Simulation Parameters để cài đặt thông số mô Cửa sổ Simulation Parameters sau: - - Start time : thời điểm bắt đầu mô Mặc định chọn Stop time : thời điểm kết thúc mô Giá trị chọn theo đặc tính hệ thống Nếu hệ thống có thời lớn giá trị Stop time phải lớn để quan sát hết thời gian độ hệ thống Các thơng số lại chọn mặc định hình kế bên Chạy mơ cách vào menu Simulation / Start Khi thời gian mơ giá trị Stop time q trình mơ dừng lại Trong q trình mơ phỏng, ta muốn dừng nửa chừng vào menu Simulation / Stop Thiết kế hệ thống điều khiển Một caloriphe sử dụng để đốt nóng khơng khí trước đưa vào buồng sấy cách sử dụng chất tải nhiệt nước từ nồi cơng nghiệp có lưu lượng Gs, áp suất Ps, nhiệt độ đốt th nhiệt độ nước sau ngưng tụ tN Khơng khí vào caloriphe khơng khí ngồi trời có nhiệt độ tkk1, độ ẩm tương đối φ1, lưu lượng Gkk1 Khơng khí sau khỏi caloriphe tkk2 cần đảm bảo nhiệt độ ổn định giá trị chủ đạo tsp Yêu cầu: 1) Vẽ sơ đồ quy trình cơng nghệ? xác định mục đích điều khiển từ xác định biến q trình? 2) Các sách lược điều khiển áp dụng? Hãy lựa chọn sách lược hợp lý nhằm đạt yêu câu đặt ra? Biểu diễn sơ đồ khối thể nguyên lý điều khiển lưu đồ điều khiển P&ID tương ứng theo sách lược chọn? 3) Thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi với điều khiển ON//OFF, P, PI PID để điều khiển trình So sánh đánh giá chất lượng điều khiển ứng với điều khiển trên? Bảng số liệu thí nghiệm ghi nhận theo dõi diễn biến nhiệt độ theo thời gian tính từ lúc khởi động hệ thống (mở nhanh van cấp dòng vào thiết bị từ trạng thái đóng hồn toàn sang trạng thái mở hoàn toàn) đến hệ đạt ổn định PHABN NHÓM: Thời gian, phút 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 PHABN N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N10 N11 N12 N13 30.0 30.0 30.0 30.5 30.7 31.0 31.5 32.0 32.5 34.0 36.7 42.4 47.4 51.8 55.5 58.8 61.6 64.1 66.2 68.0 69.6 71.0 72.2 73.2 74.1 74.9 75.6 76.2 76.7 77.1 77.5 77.8 78.1 78.4 78.6 78.8 78.9 79.1 79.2 79.3 79.4 79.5 79.6 79.6 79.7 79.7 79.7 79.8 79.8 79.8 30.0 30.0 30.0 30.5 30.7 31.0 31.5 32.0 33.0 35.0 38.0 44.9 50.9 56.1 60.6 64.5 67.9 70.9 73.4 75.6 77.5 79.2 80.6 81.9 83.0 83.9 84.7 85.4 86.0 86.6 87.0 87.4 87.8 88.1 88.3 88.5 88.7 88.9 89.0 89.2 89.3 89.4 89.5 89.5 89.6 89.6 89.7 89.7 89.8 89.8 30.0 30.0 30.2 30.5 30.7 31.0 31.0 32.0 32.0 33.5 35.3 39.9 43.9 47.4 50.4 53.0 55.3 57.2 58.9 60.4 61.7 62.8 63.8 64.6 65.3 65.9 66.5 66.9 67.3 67.7 68.0 68.3 68.5 68.7 68.9 69.0 69.2 69.3 69.4 69.4 69.5 69.6 69.6 69.7 69.7 69.8 69.8 69.8 69.8 69.9 30.0 30.0 30.2 30.5 30.7 31.0 31.0 32.0 33.0 35.0 39.3 47.4 54.4 60.5 65.7 70.3 74.2 77.7 80.6 83.2 85.5 87.4 89.1 90.5 91.8 92.9 93.8 94.7 95.4 96.0 96.5 97.0 97.4 97.7 98.0 98.3 98.5 98.7 98.9 99.0 99.2 99.3 99.4 99.5 99.5 99.6 99.6 99.7 99.7 99.8 30.0 30.0 30.2 30.5 30.7 31.0 31.5 32.0 33.0 35.5 40.6 49.9 57.9 64.8 70.8 76.1 80.6 84.5 87.9 90.8 93.4 95.6 97.5 99.2 100.6 101.9 102.9 103.9 104.7 105.4 106.0 106.5 107.0 107.4 107.8 108.1 108.3 108.5 108.7 108.9 109.0 109.2 109.3 109.4 109.5 109.5 109.6 109.6 109.7 109.7 30.0 30.0 30.0 30.1 30.1 30.2 30.3 30.6 31.0 31.5 32.7 35.0 37.0 38.7 40.2 41.5 42.6 43.6 44.5 45.2 45.8 46.4 46.9 47.3 47.7 48.0 48.2 48.5 48.7 48.9 49.0 49.1 49.3 49.4 49.4 49.5 49.6 49.6 49.7 49.7 49.8 49.8 49.8 49.8 49.9 49.9 49.9 49.9 49.9 49.9 30.0 30.0 30.0 30.1 30.1 30.2 30.5 31.0 31.5 32.5 34.0 37.5 40.5 43.1 45.3 47.3 49.0 50.4 51.7 52.8 53.8 54.6 55.3 55.9 56.5 56.9 57.4 57.7 58.0 58.3 58.5 58.7 58.9 59.0 59.2 59.3 59.4 59.5 59.5 59.6 59.6 59.7 59.7 59.8 59.8 59.8 59.8 59.9 59.9 59.9 30.0 30.0 30.0 30.1 30.1 31.0 32.0 34.6 38.5 41.8 44.6 47.0 49.0 50.7 52.1 53.3 54.3 55.2 55.9 56.6 57.1 57.5 57.9 58.2 58.5 58.7 58.9 59.1 59.2 59.4 59.5 59.5 59.6 59.7 59.7 59.8 59.8 59.8 59.9 59.9 59.9 59.9 59.9 59.9 59.9 60.0 60.0 60.0 60.0 60.0 30.0 30.0 30.0 30.1 30.1 31.0 32.0 36.1 41.3 45.7 49.5 52.6 55.3 57.5 59.5 61.1 62.4 63.6 64.6 65.4 66.1 66.7 67.2 67.6 68.0 68.3 68.6 68.8 69.0 69.1 69.3 69.4 69.5 69.6 69.6 69.7 69.7 69.8 69.8 69.8 69.9 69.9 69.9 69.9 69.9 69.9 69.9 70.0 70.0 70.0 30.0 30.0 30.0 30.1 30.1 31.0 33.0 37.7 44.2 49.7 54.3 58.3 61.6 64.4 66.8 68.8 70.6 72.0 73.2 74.3 75.2 75.9 76.5 77.1 77.5 77.9 78.2 78.5 78.7 78.9 79.1 79.2 79.3 79.4 79.5 79.6 79.7 79.7 79.8 79.8 79.8 79.9 79.9 79.9 79.9 79.9 79.9 79.9 80.0 80.0 30.0 30.0 30.5 30.5 31.0 33.0 36.0 39.2 47.0 53.6 59.2 63.9 67.9 71.3 74.2 76.6 78.7 80.4 81.9 83.1 84.2 85.1 85.8 86.5 87.0 87.5 87.9 88.2 88.5 88.7 88.9 89.1 89.2 89.3 89.4 89.5 89.6 89.7 89.7 89.8 89.8 89.8 89.9 89.9 89.9 89.9 89.9 89.9 89.9 90.0 N14 N15 N16 N17 N18 N19 N20 N21 N22 N23 N24 N25 Nhiệt độ, oC 30.0 30.0 30.0 30.0 30.0 30.0 30.5 30.5 30.5 30.5 30.5 30.5 31.0 31.0 31.0 33.0 34.0 33.0 36.0 38.0 35.0 40.7 42.3 38.9 49.8 52.7 46.8 57.5 61.5 53.8 64.1 68.9 60.0 69.6 75.2 65.6 74.2 80.6 70.5 78.2 85.1 74.9 81.5 88.9 78.8 84.4 92.1 82.3 86.8 94.9 85.3 88.8 97.2 88.1 90.5 99.2 90.5 92.0 100.8 92.7 93.2 102.2 94.6 94.3 103.4 96.3 95.1 104.4 97.8 95.9 105.3 99.2 96.5 106.0 100.4 97.0 106.6 101.4 97.5 107.1 102.4 97.9 107.6 103.2 98.2 108.0 104.0 98.5 108.3 104.7 98.7 108.5 105.2 98.9 108.8 105.8 99.1 109.0 106.2 99.2 109.1 106.7 99.3 109.2 107.0 99.4 109.4 107.4 99.5 109.5 107.7 99.6 109.5 107.9 99.7 109.6 108.1 99.7 109.7 108.4 99.8 109.7 108.5 99.8 109.8 108.7 99.8 109.8 108.8 99.9 109.8 109.0 99.9 109.9 109.1 99.9 109.9 109.2 99.9 109.9 109.3 99.9 109.9 109.4 99.9 109.9 109.4 99.9 109.9 109.5 30.0 30.0 30.5 30.5 31.0 33.0 35.0 52.7 54.8 56.1 57.0 57.6 58.0 58.2 58.5 58.6 58.7 58.8 58.9 59.0 59.0 59.0 59.1 59.1 59.1 59.1 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 59.2 30.0 30.0 30.5 30.5 31.0 32.0 33.0 36.7 42.6 47.8 52.5 56.7 60.4 63.7 66.6 69.2 71.5 73.6 75.4 77.0 78.4 79.7 80.9 81.9 82.8 83.6 84.3 84.9 85.5 86.0 86.4 86.8 87.2 87.5 87.8 88.0 88.2 88.4 88.6 88.8 88.9 89.0 89.1 89.2 89.3 89.4 89.5 89.5 89.6 89.6 30.0 30.0 30.5 30.5 31.0 32.0 33.0 34.0 40.5 44.9 48.8 52.2 55.3 58.1 60.5 62.7 64.6 66.3 67.8 69.2 70.4 71.4 72.4 73.2 74.0 74.7 75.2 75.8 76.2 76.7 77.0 77.4 77.7 77.9 78.1 78.4 78.5 78.7 78.8 79.0 79.1 79.2 79.3 79.4 79.4 79.5 79.5 79.6 79.6 79.7 30.0 30.0 30.5 30.5 31.0 31.0 32.0 34.0 38.4 41.9 45.0 47.8 50.3 52.4 54.4 56.1 57.7 59.0 60.3 61.3 62.3 63.2 63.9 64.6 65.2 65.7 66.2 66.6 67.0 67.3 67.6 67.9 68.1 68.3 68.5 68.7 68.8 69.0 69.1 69.2 69.3 69.3 69.4 69.5 69.5 69.6 69.6 69.7 69.7 69.7 30.0 30.0 30.5 30.5 31.0 31.0 32.0 34.0 36.3 38.9 41.3 43.3 45.2 46.8 48.3 49.6 50.7 51.8 52.7 53.5 54.2 54.9 55.4 55.9 56.4 56.8 57.1 57.5 57.7 58.0 58.2 58.4 58.6 58.7 58.9 59.0 59.1 59.2 59.3 59.4 59.5 59.5 59.6 59.6 59.7 59.7 59.7 59.8 59.8 59.8 30.0 30.0 30.2 30.2 30.5 30.5 31.0 31.0 31.5 32.9 35.4 37.8 39.9 41.8 43.5 45.1 46.5 47.8 49.0 50.0 51.0 51.8 52.6 53.3 53.9 54.5 55.0 55.5 55.9 56.3 56.7 57.0 57.3 57.5 57.8 58.0 58.2 58.3 58.5 58.6 58.8 58.9 59.0 59.1 59.2 59.3 59.3 59.4 59.5 59.5 59.6 59.6 59.6 59.7 59.7 59.7 59.8 59.8 59.8 59.8 30.0 30.0 30.2 30.2 30.5 30.5 31.0 31.0 31.5 33.8 37.3 40.4 43.2 45.7 48.0 50.1 52.0 53.7 55.3 56.7 58.0 59.1 60.1 61.1 61.9 62.7 63.4 64.0 64.6 65.1 65.6 66.0 66.4 66.7 67.0 67.3 67.6 67.8 68.0 68.2 68.4 68.5 68.7 68.8 68.9 69.0 69.1 69.2 69.3 69.3 69.4 69.5 69.5 69.6 69.6 69.6 69.7 69.7 69.7 69.8 30.0 30.0 30.2 30.2 30.5 30.5 31.0 31.0 31.5 34.8 39.1 43.0 46.5 49.7 52.6 55.2 57.5 59.7 61.6 63.4 64.9 66.4 67.7 68.8 69.9 70.9 71.7 72.5 73.2 73.9 74.5 75.0 75.5 75.9 76.3 76.6 77.0 77.2 77.5 77.7 78.0 78.2 78.3 78.5 78.6 78.8 78.9 79.0 79.1 79.2 79.3 79.3 79.4 79.4 79.5 79.5 79.6 79.6 79.7 79.7 30.0 30.0 30.2 30.2 30.5 30.5 31.0 32.5 33.0 35.7 40.9 45.6 49.8 53.6 57.1 60.2 63.0 65.6 67.9 70.0 71.9 73.6 75.2 76.6 77.9 79.0 80.1 81.0 81.9 82.7 83.4 84.0 84.6 85.1 85.5 86.0 86.4 86.7 87.0 87.3 87.6 87.8 88.0 88.2 88.4 88.5 88.7 88.8 88.9 89.0 89.1 89.2 89.3 89.3 89.4 89.5 89.5 89.6 89.6 89.6 30.0 30.0 30.2 30.2 30.5 30.5 31.0 32.5 33.0 36.7 42.7 48.1 53.1 57.5 61.6 65.2 68.5 71.5 74.2 76.7 78.9 80.9 82.7 84.4 85.9 87.2 88.4 89.5 90.5 91.4 92.2 93.0 93.6 94.3 94.8 95.3 95.7 96.1 96.5 96.8 97.1 97.4 97.7 97.9 98.1 98.3 98.4 98.6 98.7 98.8 99.0 99.1 99.1 99.2 99.3 99.4 99.4 99.5 99.5 99.6 30.0 30.0 30.2 30.2 30.5 30.5 31.0 32.5 34.0 37.6 44.5 50.7 56.4 61.5 66.1 70.3 74.1 77.5 80.6 83.4 85.9 88.2 90.3 92.1 93.8 95.4 96.8 98.0 99.2 100.2 101.1 102.0 102.7 103.4 104.1 104.6 105.1 105.6 106.0 106.4 106.7 107.0 107.3 107.6 107.8 108.0 108.2 108.4 108.5 108.7 108.8 108.9 109.0 109.1 109.2 109.3 109.3 109.4 109.5 109.5 ... lý điều khiển lưu đồ điều khiển P&ID tương ứng theo sách lược chọn? 3) Thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi với điều khiển ON//OFF, P, PI PID để điều khiển trình So sánh đánh giá chất lượng điều. .. định giá trị chủ đạo tsp Yêu cầu: 1) Vẽ sơ đồ quy trình cơng nghệ? xác định mục đích điều khiển từ xác định biến q trình? 2) Các sách lược điều khiển áp dụng? Hãy lựa chọn sách lược hợp lý nhằm... Discontinuities) điều khiển rơle vị trí có trễ (còn gọi điều khiển ON-OFF) Các thông số : _ Switch on point : tín hiệu đầu vào lớn giá trị ngõ khối Relay lên mức ‘on’ - Switch off point : tín hiệu đầu vào