TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTORĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ

TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTORĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTORĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTORĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTORĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTORĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN VÀ TỐC ĐỘ

HHhH HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ KHOA KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN   CHUYÊN ĐỀ “TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTOR-ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VỊNG ĐIỀU KHIỂN MƠ MEN VÀ TỐC ĐỘ” Giảng Viên: PHẠM TUẤN THÀNH Học viên: Lớp: Cao học tự động hóa Hà nội, tháng 02 năm 2012 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTOR - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VỊNG ĐIỀU KHIỂN MƠMEN VÀ TỐC ĐỘ Tính tốn thơng số vòng điều chỉnh mơmen đánh giá độ xác điều chỉnh mơmen Số liệu động cơ:Phương án - Kiểu động cơ: Một chiều kiểu vỏ bảo vệ, kích từ độc lập - Cơng suất động định mức Pdm :8 kW - Tốc độ động định mức ndm 1500 vòng/ phút - Dòng điện định mức - Điện trở phần ứng I udm : 86 A Rudc : 0,0656 Ω - Mô men qn tính J : 0,1 Kg.m2 - Số đơi cực (2p) : (p =2) - Bội số cho phép dòng khởi động λI : 2,3 Bộ biến đổi Điện áp U dm : 110 V; Điện áp điều khiển U dkdm : 10 V Bội số tải ngắn hạn cho phép theo dòng điện Điện trở tương đương mạch lực biến đổi Hằng số thời gian biến đổi Các tham số khác Tbd KI : R∑ bd : 1,2 0,06 Ω : 0,01s Mơ men qn tính quy đổi trục động J qd = 1,5 J dc Lu = c 30U 3,14 pnI Điện cảm mạch phần ứng xác định theo công thức = 0,6; 2p số đôi cực, U, n, I lấy theo giá trị định mức động cơ) (với c CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Trong mạch phần ứng mắc điện trở sơn (shunt) loại 75 mV với I dm Is = 1,5 K dI Hệ số đát trích dòng = 100 Vòng điều chỉnh tốc độ chỉnh định theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng Tốc độ khơng tải lí tưởng cực đại tương ứng với điện áp đặt tốc độ U dmax =10V Hệ số sức điện động (SĐĐ) máy phát tốc Gia tốc tính tốn Mơ men tải ε0 = 100 M e = M dm s2 K mf = 0,6 Vs; ; u cầu Tính tốn thơng số vòng điều chỉnh mơmen đánh giá độ xác điều chỉnh mơ men Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ chỉnh định theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Khảo sát động học hệ thống phương pháp giải tích mô nghiên cứu ảnh hưởng thay đổi đột biến tải đến chất lượng hệ thống CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: NỘI DUNG CHÍNH TÍNH TỐN THƠNG SỐ VỊNG ĐIỀU CHỈNH MƠMEN 1.1 Tính tốn thơng số vòng điều chỉnh mơmen Φ = Φ dm M = CI u Khi động chiều kích từ độc lập ta có: (Mơ men tỉ lệ với dòng điện) Để điều chỉnh mơmen cần có phản hồi âm cứng theo dòng điện Sơ đồ khối hệ thống sơ đồ cấu trúc cho hình vẽ 1.1 1.2) R1 Rv1 ω Rph1 C1 C2 R2 Rv2 Bộ điều chỉnh tốc độ ~ Bộ điều chỉnh dòng điện Bộ biến đổi Thyristor ĐC Rph2 Phản hồi dòng điện FT Rs Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: C UdI Wω WI kb e −τ b p TΦ p + 1/ RuΣ iu Tu p + RuΣ CTM p Ic ki kω Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống Ở ta bỏ qua mối liên hệ bên Sđđ động (phản hồi qua C); số thời gian biến đổi đánh giá qua độ giữ chậm quán tính lọc biến đổi xung pha điều khiển thyristor TΦ τb Ta coi Tµ = τ + TΦ số thời gian không bù vòng điều chỉnh: Khi điều chỉnh mơmen hệ truyền động điện ta coi mối liên hệ phản hồi bên Sđđ động nhiễu, làm giảm độ xác điều chỉnh Trong hệ thống điều chỉnh tốc độ, xét vòng điều chỉnh mơmen, tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu môđun với hàm truyền vòng hở có khâu tích phân sai số tĩnh theo mơmen loại trừ Khi tổng hợp vòng điều chỉnh mơmen ta ngắt vòng phản hồi sđđ Ảnh hưởng đến độ xác động học đánh giá thêm cách đặt vào tác động nhiễu ω = f (t ) CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Uy WI - UdI kb Tµ p + ebd 1/ RuΣ Tu p + I ki Hình 1.3 Sơ đồ cấu trúc với vòng điều chỉnh dòng điện Ta xác định thơng số sơ đồ: - Hệ số khuếch đại biến đổi: Kb = U dm 110 = = 11 U dkdm 10 - Điện trở tổng mạch phần ứng: Ω Ru∑ = Ru = 1,1.(Rudc + Rbd) = 1,1.(0,0656+0,06) = 0,138 ( ) (Hệ số 1,1 tính đến điện trở dây dẫn) Tµ = τ + TΦ - Hằng số thời gian: lấy số thời gian biến đổi: Tµ = Tbd = 0,01 (s) - Hằng số thời gian phần ứng: Điện cảm phần ứng: Lu = c Tu = 30U 3,14 pnI Lu Ru 0,6 * = 30 * 110 3,14 * * 1500 * 86 = 0,00244 (H) = = 0.0177 (s) C= U dm − I dm Rudc ω dm - Hằng số điện động cơ: Thay số vào ta có: C =*60 =0.664(VS) ω= với ndm 2π 60 - Hằng số thời gian điện cơ: TM = = = = =0.046 (s) CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Để có hệ số phản hồi 1, ta biến đổi sơ đồ cấu trúc cách đưa khâu KI lên phía trước Ud K bd Tbdp+ Wđkd - 1/ RuΣ Tu p + 1 KI KI H×nh 1.4 Sơ đồ cấu trúc vòng điều chỉnh Chnh nh vòng điều chỉnh mơmen theo tiêu chuẩn tối ưu Modul Để điều chỉnh mơmen cần có phản hồi âm cứng theo dòng điện + Hàm truyền mong muốn hệ hở là: WH = 2Tµ P(Tµ P + 1) + Hàm truyền đối tượng điều chỉnh: Wo1 = K I Kb RuΣ (Tµ P + 1)(Tu P + 1) + Hàm truyền điều chỉnh: WI = TI = WH Tu p + = WoI TI P K I Kb 2Tµ RuΣ Trong số tích phân điều chỉnh PI Ta xác định thông số điều chỉnh R ,C2 - Xét số thời gian mạch phản hồi điều chỉnh ( Lấy Tk = TI = = =1.913 Chọn trước R2 = 4,7KΩ ta tính C2 = Tk/R2 = 407 μF ): Tk = R2C2 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 10 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: - Giá trị hệ số khuếch đại phản hồi K I = K s K dI Rv R ph Trong Ks = Lấy Ks qui đầu vào ta có: hệ số biến đổi điện trở sơn dòng Us 0,075 = = 0,000581(V / A) I s 1,5 * 86 Rv = R ph ; K dI = 100 TI = KI ta tính KI = 0,000581*100*1 = 0,0581 K I Kb 2Tµ R uΣ = *2*0.01 =1.913 (s) - Xác định hệ số khuếch đại điều chỉnh: Ky = R2 Tu = Rv TI = =0.00925 Vì tính Rv2 = = = 491.7 (KΩ) - Dòng điện ngắn mạch (khởi động): Inm = λI.Iđm = 2,5*86 = 215 (A) - Điện áp cực đại tương ứng đưa đến điều chỉnh dòng: Uđkmax = KI.Inm = 0.0581*215= 12.49 (V) - Mômen điện từ ngắn mạch: Mnm = C.Inm = 0.664*215 =142.76 (N.m) 1.2 Đánh giá độ xác điều chỉnh mơ men Để phân tích độ xác điều chỉnh mơmen ta sử dụng cơng thức chung tính sai số điều chỉnh sơ đồ cấu trúc điều chỉnh mômen 10 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 13 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Đường cong mơ tả xác q trình thay đổi mômen ω = (rôto động bị hãm cứng) Khi có mơmen đặt vào trục động tốc độ M − M c = JΣ dω dt thay đổi theo phương trình: Sự thay đổi tốc độ gây khác biệt đường cong so với đường cong Tốc độ lớn khác biệt lớn Đường cong biểu diễn thay đổi tốc độ khởi động không tải (Mc= 0) M Mnm ∆M ω Mc ωbd t Hình 1.6 Đặc tính q độ thay đổi mơmen Ta thấy giai đoạn độ ban đầu tốc độ biến thiên khơng tuyến tính Sau đạt giá trị ωbđ tốc độ biến thiên tuyến tính theo quy luật: ω = ωbđ + ξmax t Sai số cân tốc độ gây mômen ΔMω xác định theo: ∆M ω (1 − M c M nm ) = M nm (1 + TM aTµ ) Đặc tính thay đổi mơmen giai đoạn đầu đường cong không khác nhiều đường cong lý thuyết 1(ω = 0) Sai khác không đáng kể 13 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 14 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: ảnh hưởng đến đặc tính chung thời gian độ Vì đường cong có M = M nm − ∆M ω Tµ thể xây dựng theo đường cong 1: sau t = 4,7 Ta tính sai số tương đối q trình điều chỉnh mơmen dòng điện khởi động không tải (Mc = 0) = = =0.078 Sai số tuyệt đối theo dòng điện là: ΔIω = 0,078.Inm = 0,078*215 = 16.77 (A) TÍNH TỐN THƠNG SỐ VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ Sơ đồ cấu trúc hệ thống với vòng điều chỉnh mơmen tốc độ: U dω WωU dM 1/ kM (4Tµ P + 1) 8K I Tµ2 P + 4Tµ P + M β cTM p ω Mc k ph Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc vòng điều khiển mơmen tc Đối tợng điều chỉnh vòng điều chỉnh tốc độ gồm vòng kín điều chỉnh mômen khâu học truyền động điện: 1/ k M (4Tà P + 1) 8K T P + 4Tµ P + βcTM P W0ω = I µ Hàm truyền mong muốn mạch hở WH = 1/ kω (4Tµ P + 1) 8Tµ2 P (Tµ P + 1) Hàm số truyền điều chỉnh W = WH k M β c TM (4Tµ P + 1) P TM TM = = + 2 W0ω TS 4TS Tµ P k ω 8Tµ P (Tµ P + 1) Đây điều chỉnh tỉ lệ tích phân Ta cã: - HƯ sè trun m«men KM = = =0.0875 14 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 15 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: - §é cøng theo m«men ᵝc = = =3.194 (Nmc) - HƯ sè trun tèc ®é Kω = = =0.001325 (Vc) - Hằng số thời gian điện TM = 0.046 (s) - Hằng số tích phân điều chỉnh PI Ts = = = 0.0000948 (s) Wω = 6, 25 + Vậy : 0, 0064.P Thay vµo ta cã: Kp== =44.10 - Cho điện trở phản hồi mạch điều chỉnh tốc độ tỉ lệ R1 = 27k, ta xác định đợc điện trở vào kênh đặt tốc độ: RV1 = = =0.612 (KΩ) C1 = == 0.035 (μf) Sức điện động máy phát tốc ω =ω0dm = = 157 (rad/s) là: Eft = Kmf.ω0dm = 0,6*157 = 94.2 (V) * Tính điện trở vào kênh phản hồi R ph1 Rph1 = Rv1.Eft/Udmax =0.612*94.2/10 = 5.76 kΩ 2.1 TÝnh toán đặc tính điện Ud W U dI 1/ kM (4Tµ P + 1) K I Tµ2 P + 4Tµ P + M β cTM p Mc k Hình 2.2 Sơ đồ mạch vòng tốc độ 15 CHUYấN TRUYN NG IN HC VIỆN KTQS 16 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Ta cã phơng trình 1/ k M (4Tà P + 1) M = U dI K I Tµ2 P + 4Tµ P + U dI = (U d − k0ω ω )Wω p2 Bá qua sè h¹ng ta thu đợc Phơng trình đặc tính tĩnh (p = 0) = 4Tà Ud M k cTM Phơng trình giới hạn thay đổi tuyến tính ®Ỉc ( U dI − k0ω ) k pω < U d Im ax tính Khi ) cực đại ®iÒu chØnh tèc ®é ω = ω gh = ω0 max − ω bé ω < ω gh M nm k điện áp điều chỉnh tốc ®é ( th× M = Mnm = const VËy I < Inm = 215 (A) phơng trình đặc tính điện là: = U d * Tà Iu K ω β c TM ω= - *IU = 0.146*Ud -0.000053*IU Khi Ud=Udmax=12,49 (V): ω = 0.146*12.49 – 0.000053*215 = 1.812 (rad/s) ω0max =0.146*12.49 =0.911 (rad/s) Khi Ud=0,5Udmax=6.245 (V): ω = 0.146*6.245 – 0.000053*215 =0.9003 (rad/s) §é cøng cđa đặc tính cơ: K = = = 3.673 (Nms) 16 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 17 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: ω Emax ω0max ω gh Ud=6,2438 Inm I Hình 2.3 Biểu đồ đặc tính - Khi ω = ωgh ; I u = I nm k = - Còn biến đổi t¬ng øng Eb = Emax = Cωgh + I u RuΣ = ω = ω gh ; I = I nm sđđ: 0.644*0.911+215*0.138 = 30.27 (V) Đặc tính điện tơng ứng với Eb = Emax = - *IU = - *IU = 20.09 -0.09*IU 2.2 X¸c ®Þnh sai sè ωd = Tõ biĨu thøc víi Ud k ta thấy môđun độ cứng đặc tính hệ điều chỉnh kín theo tốc độ đợc xác định thông số động học TM ; Tà k = ;( β c TM 4Tµ ) 17 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 18 HỌC VIÊN: LỚP CAO HC: Độ xác điều chỉnh thông số phần khác ( TM ) khác rÊt nhiỊu - NÕu hƯ trun ®éng ®iƯn cã quán tính lớn TM > 4Tà môđun độ cứng đặc tính hệ kín lớn hệ hở k > c Khi TM = 4Tà β kω = βc - Víi hƯ trun ®éng ®iƯn có công suất lớn mômen quán tính nhỏ ( TM < 4Tà Theo biểu thức d ) β kω < β c M = β Kω (ω d − ω ) β Kω ∆ω ta cã s¬ ®å cÊu tróc M β cTM p ω Mc Hình 2.4 Sơ đồ cấu trúc vòng điều k M ( p) = ∆ω ( p ) 2Tµ + Ta có Ta định nghĩa độ cứng động đặc tính hệ kín nh sau: dk = − β kω 2Tµ + =− β c TM 4Tà ( 2Tà p + 1) Đặc tính tần số loga đặc tính động: 18 CHUYấN TRUYN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 19 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Lβ TM > 4Tµ TM = 4Tµ TM < 4Tà 2Tà Tl Trên hình vẽ đặc tính tần số lôga với giá trị TM / 4Tà khác Đờng hình đặc tính hệ hở Từ sơ đồ cấu trúc ta tính sai lệch theo tác động điều chỉnh k ( p ) = WH ( ωdkω ( p ) + WH ( p ) β kω p ) = 2Tµ p + β cTM p ∆ωk ( p ) = ωdkω ( p ) = β cTM 1 = 4Tµ (2Tµ p + 1) β cTM p 4Tµ p(2Tµ p + 1) 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) + Trong biĨu thøc trªn p = 0, nÕu ωdkω = const, th× sai sè tĩnh theo tác động điều khiển Hệ số bậc phiếm tĩnh Nếu tác động điều khiển tăng theo quy luật tuyến tính: 19 CHUYấN TRUYN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 20 HỌC VIÊN: ωdkω = ε t LỚP CAO HỌC: ε hay ωdkω ( p ) = p Trong chế độ cân có sai số không đổi thay p = biểu thức ∆ωk ( p ) = ωdkω ( p ) 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) + = ε 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) p 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) + ∆ωk = 4Tµ ε Sai lệch theo tác động mômen nhiễu tải k ( ' Khi Mc = 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) Mc ( p) = M ( p) c p) = β cTM 4Tµ p ( 2Tµ p + 1) + 1 + WH ( p ) ( ) const, thay p = ta đợc biểu thức sai số tĩnh theo mô men tải k' = M c 4Tµ M c = β c TM k Vậy trình độ lợng vào thay đổi theo quy luật tuyến tính sai số động cân tổng cộng k = ∆ωk + ∆ω ' k = ∆ωk = 4Tµ ε + M c 4Tµ β c TM Thay sè ta cã: MC =Mdm = = = 50.95 (Nm) 2,8.4.0, 01 = 4,85 ∆ωk Σ = *0, 01*100 + 2, 623.0, 05 (1/s) - Giá trị cân dòng điện phần ứng = 0t Ic = = =76.73 (A) Iω =IC + *Ԑ0 =76.73+*100 =135.98 (A) 20 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 21 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: - Thêi gian điều chỉnh (đại lợng điều chỉnh tốc độ lần đầu đạt giá trị cân bằng): = 16,5*t = 16,5*2tμ = 33*0,01 = 0,33 (s) < 0,9 (s) XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG TRÊN SIMULINK KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA TẢI ĐẾN CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG Theo tính tốn trên, ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống: 21 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 22 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: C U UdI WI Wω K bd Tbd p + 1/ RuΣ iu Tu p + RuΣ CTM p Ic ki kω Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống Trong đó: 6, 25 + Wω = WI = 0, 0064.s 0, 0266.s + 0, 0695.s Wbd = Wdc = 11 0,01.s + 1, 71 0, 0266.s + KI = 1,2 kω = 0.001325 C = 0.664 Ru 0,5852 9, 45 = = C.TM s 1, 239.0, 05s s 22 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 23 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Từ ta xây dựng sơ đồ mơ Simulink: Để khảo sát, ta sử dụng khối Scope hiển thị tốc độ, dòng điện phần ứng mơmen tải Ta sử dụng khối Mc (Step) để tạo mơ hình tải thay đổi đột biến Đồ thị mơmen tải sau: 23 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 24 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Dòng điện phần ứng động cơ: Ta nhận đồ thị tốc độ sau (khi khơng có tải): 24 CHUN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 25 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Quan sát thay đổi tốc độ có đột biến tải: 25 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 26 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: Dòng điện biến đổi theo tải: Tóm lại, hệ thống xây dựng có khả đáp ứng tốt với thay đổi đột biến tải 26 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS 27 HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: 27 CHUYÊN ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS ... ĐỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HỌC VIỆN KTQS HỌC VIÊN: LỚP CAO HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ THEO SƠ ĐỒ HỆ THYRISTOR - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI HAI VỊNG ĐIỀU KHIỂN M MEN VÀ TỐC ĐỘ Tính tốn... chỉnh: Khi điều chỉnh m men hệ truyền động điện ta coi mối liên hệ phản hồi bên Sđđ động nhiễu, làm giảm độ xác điều chỉnh Trong hệ thống điều chỉnh tốc độ, xét vòng điều chỉnh m men, tổng hợp. .. số vòng điều chỉnh m men đánh giá độ xác điều chỉnh m men Số liệu động cơ: Phương án - Kiểu động cơ: Một chiều kiểu vỏ bảo vệ, kích từ độc lập - Công suất động định mức Pdm :8 kW - Tốc độ động