Bản word: Thiết kế quy trình sản xuất rượu nho. Đi sâu tìm hiểu về nội dung: Điều khiển và giám sát mức trong quá trình sản xuất rượu Nho. Phương pháp điều khiến mức : sử dụng khối PID và PWM để ổn định mức nước theo định lượng cho trước. file chương trình chi tiết trên Tia Portal liên hệ: tutu9720gmail.com
Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CHƢƠNG TRÌNH SẢN XUẤT RƢỢU NHO 1 L ch s h nh th nh ph t tri n rƣợu vang T c d ng c a rƣợu vang Ph n o i 10 1.4 Thành phần rƣợu vang 11 Nguy n iệu cho s n xu t rƣợu vang: 13 Quy tr nh s n xu t rƣợu vang 16 Thuy t inh quy tr nh: 19 CHƢƠNG 2: BÀI TỐN CƠNG NGHỆ TRONG QUA TRÌNH SẢN XUẤT RƢỢU NHO 23 Ý tƣởng thi t k giới h n toán 23 2.2 Các k t qu cần đ t đƣợc: 25 2.3 Gi i quy t b i to n đo ức bồn c c phƣơng ph p đo ức 26 2.4 K t luận chọn Module 31 Hƣớng lập tr nh v điều n 32 2.6 Giới thiệu thi t b s d ng mô hình 33 2.7 Mơ hình phân c p c a hệ thống 43 2.8 Xây dựng chƣơng tr nh điều n phầm mềm Tia portal 44 2.9 Các lỗi thƣờng gặp cách khắc ph c 58 CHƢƠNG 3: Thuật to n điều n v sơ đồ đ u dây 61 3.1 Lƣu đồ thuật toán: 61 Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện Sơ đồ đ u dây 67 CHƢƠNG 4: K t qu 69 4.1 K t Luận 69 4.2 Tài liệu tham kh o 70 4.3 Ph l c 71 Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện DANH MỤC BẢNG BIỂU, HÌNH ẢNH B ng bi u: B ng 2-1: B ng chức c c ch n ngõ v o c a khói PID_Compact 50 B ng 2-2: B ng chức c a chân ngõ khối PID_Compact 51 B ng 2-3: Các ngõ I/O c a khối PWM 52 B ng 2-4: Đặc m PWM/PTO c a PLC 1200 CPU1214c dc/dc/dc 55 B ng 2-5: B ng đ a Input PWM 56 Hình nh: Hình 1.1 : C u t o qu nho 13 Hình 1.2 : Quy trình s n xu t rƣợu vang trắng 17 Hình 1.3: Quy trình s n xu t rƣợu vang đỏ 18 Hình 1.4 :Máy dập, nghiền, xé nho 20 H nh : Qu tr nh n en chi t r t th ng gỗ sồi: 22 Hình 1.6: Thùng gỗ sồi 22 Hình 2.1: Minh họa trình s n xu t rƣợu nho 24 H nh 2: Sơ đồ Modu e điều n mức 25 Hình 2.3: Ứng d ng c bi n p su t đo Hình 2.4: C m bi n đo ức nƣớc ò d ng c m bi n chênh áp 27 Hình 2.5: Mô t đo H nh 6: Đo ức ch t ỏng bồn 26 ức dùng c m bi n áp su t lo i thƣờng 27 ức ch t lỏng ki u điện dung ( điện cực) 28 Hình 2.7: Nguyên lý ho t động c m bi n đo H nh 8: Đo ức d ng điện dung 28 ức ch t lỏng sóng siêu âm 29 Hình 2.9: C m bi n siêu âm mức cao ( Radar) 30 Hình 2.10: C m bi n áp su t 31 H nh 11: Modu e điều n mức 32 Hình 2.12: Nút n 33 Hình 2.13: Bình chứa nguyên liệu 34 Hình 2.14: Relay trung gian 34 H nh 15: Van nƣớc điện từ 35 Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện Hình 2.16: C m bi n siêu âm S18UUA 35 Hình 2.17: Tr ng thái ho t động c a c m bi n 38 H nh 18: M y bơ 12VDC 38 H nh 19: Đặc tính c a động điện chiều thay đổi Rƣ 39 H nh 20 : Đƣờng đặc tính c a động H nh 21 : Đặc tính c a động ột chiều thay đổi từ thông 39 ột chiều thay đổi điện áp phần ứng 40 Hình 2.22: Solic State Relay 41 Hình 2.23: PLC S7 1200 43 H nh 24: Sơ đồ khối ph n c p hệ thống 44 Hình 2.25: Ví d minh họa x lí tín hiệu c m bi n 45 Hình 2.26: Khối PID_Compact 45 H nh 27: C i đặt thông số b n 46 H nh 28: C i đặt d ng ngõ vào ngõ 46 H nh 29: C i đặt giá tr giới h n c a đối tƣợng điều n 47 H nh 30: C i đặt giá tr tỉ lệ c a đới tƣợng điều n 47 H nh 31: C i đặt giá tr giới h n c nh báo 47 H nh 32: C i đặt điều ch độ rộng xung cho ngõ Output_PWM 48 H nh 33: C i đặt giá tr giới h n ngõ 48 H nh 34: C i đặt tham số PID 49 Hình 2.35: Khối điều n PWM 52 Hình 2.36 : M ch nguy n í điều n t i xung PWM 54 Hình 2.37 : Gi n đồ xung PWM 54 Hình 2.38: Tham số PWM 55 Hình 2.39: Ch y Khối PID Tia Portal 56 Hình 2.40: Giám sát tham số PID bi u đồ 57 Hình 2.41: Dò thơng số PID ch độ Sơ chỉnh Tinh chỉnh 57 Hình 2.42: Xem thơng số sau dò xong 58 Hình 2.43: Update thơng số lên PID 58 Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện Hình 3.1: Thuật to n điều n 61 H nh 2: Chƣơng tr nh điều n mức (1) 62 H nh 3: Chƣơng tr nh điều n mức (2) 63 H nh 4: Chƣơng tr nh điều n mức (3) 64 H nh 5: Chƣơng tr nh điều n mức (4) 65 H nh 6: Chƣơng tr nh x lí tín hiệu 66 Hình 3.7: Chƣơng tr nh sai số 66 H nh 8: Sơ đồ đ u dây m ch điều n 67 H nh 9: Sơ đồ đ u dây m ch động lực 68 Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện LỜI MỞ ĐẦU Trong thời đ i kinh t th trƣờng th rƣợu vang trở thành s n phẩ thƣơng Những nă i có th s n xu t v kinh doanh đe gần đ y đời sống nh n d n ta kh trƣớc r t nhiều nhu cầu không dừng l i việc ăn no n c i lợi nhuận r t lớn ặc đƣợc nâng lên thƣởng thức c i ngon c i đẹp c a văn h a ẩm thực; ngƣời ta chuy n từ uống bia sang uống rƣợu vang Ở Việt Nam ngành s n xu t vang đƣợc thực nă 80 c a th ký 20 v đƣợc đ nh d u diện c a vang mang nhãn hiệu “ Thăng Long” tr n th trƣờng nội đ a Sau đ dần xu t s n phẩm nhƣ vang Đ L t vang Vina wine vang th p Ch … Thực t ngành s n xu t vang c a Việt Nam đ p ứng đƣợc lo i vang d ng trƣớc ng y đời sống c a nh n d n đƣợc nâng lên r t nhiều mà thƣởng thức đòi hỏi ph i đƣợc n ng cao Hơn vang c a Việt Na đƣợc làm từ nhiều lo i qu nhƣ: Nho d u t o éo dứa, v i … n n ch t ƣợng khơng có tiêu chuẩn rõ r ng Đ thƣơng hiệu vang c a Việt Nam có chỗ đứng t i th trƣờng nƣớc nhƣ ti n tới xu t nguyên liệu d ng nho Ở Việt Na rƣợu vang phổ bi n mà th giới d ng đ nho đƣợc trồng nhiều c su t ch t ƣợng cao đ s n xu t rƣợu vang tập trung tỉnh Ninh Thuận Bắc Bình Thuận Vì vậy, nh đồ án thống nh t chọn đề t i : “Điều khiển giám sát mức bồn trộn nguyên liệu trình sản xuất rượu nho” Nhiệm v m c đích c a đề tài : Tìm hi u tổng quan hệ thống s n xu t rƣợu nho Xây dựng k ch b n, tính chọn, lắp đặt thi t b lựa chọn gi i pháp thực Xây dựng giao diện HMI Xây dựng thuật to n v chƣơng tr nh điều n Lắp đặt v đ u nối thi t b Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện Vận hành hoàn thiện b o c o đồ án Trong suốt thời gian đồ án với giúp đỡ tận tình c a thầy Khoa Điện – Trƣờng Đ i Học Công Nghiệp Hà Nội v đặc biệt hƣớng dẫn chi ti t c a Th.s Nguyễn Thu Hà, nh đồ án ho n th nh đồ án tốt nghiệp đƣợc giao Nhƣng kinh nghiệm b n thân thời gian có h n, b n b o c o đồ án c a nh sót R t đồ án chắn không tránh khỏi thi u ong đƣợc đ ng g p ý ki n c a thầy đ em hồn thiện ki n thức v rút đƣợc nhiều kinh nghiệ Nh đồ án xin g i tới Th.s Nguyễn Thu Hà tồn th thầy gi o Khoa Điện lời c Đồ án tốt nghiệp ơn ch n th nh nh t! Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CHƯƠNG TRÌNH SẢN XUẤT RƯỢU NHO t 1.1 t triể rượ Ảnh hƣởng khoa học v xã hội c t c động n ch s rƣợu vang Chặng đƣờng c a rƣợu vang k thừa ph t tri n c a k thuật trồng nho v k thuật s n xu t Ngo i n ph t tri n dựa tr n ng nh thƣơng rƣợu th v ođ rộng c a nh hƣởng nhỏ từ phong t c thổ nhƣỡng Nhƣ rƣợu vang đƣợc h nh th nh v đƣợc ph t n en c a c c qu nho ột c ch t nh cờ Việc trồng nho v uống rƣợu vang bắt nguồn từ kho ng 4000 nă trƣớc công nguy n Những ph t n y bắt nguồn từ v ng bi n Caspian v Lƣỡng H ng y Iran Những ngƣời i Cập nhận kh c ch t ƣợng rƣợu vang C c nh kh o cổ khai quật đƣợc ột số nơi chứa hũ rƣợu vang ch xƣa ph t việc c t trữ rƣợu hầ dƣới đ t ngƣời với nhiệt độ kh c c nh hƣởng đ n ch t ƣợng rƣợu 1.2 T ụ ủ rượ Rƣợu vang khơng vai trò ngon c cho bữa tiệc hay cho n ăn ợi cho sức khỏe Uống rƣợu vang giúp cho qu tr nh ti u h a chống đầy đặc biệt r t tốt cho ngƣời nghiện thuốc n n uống rƣợu vang c nguồn gốc xu t xứ rõ r ng tốt nh t rƣợu ti ng nhƣ c c dòng rƣợu vang Ph p Ý Chi e tr nh xa c c o i vang Tuy c c hãng ustra ia … N n th công nƣớc c c b n B n đƣợc khuy n c o: Rƣợu không tốt cho sức khỏe Đối với rƣợu vang điều đ ho n to n ngƣợc chứng inh rƣợu vang i Nhiều nghi n cứu khoa học tr n th giới o i thức uống h p dẫn v tốt cho sức khỏe ngƣời Nồng độ cồn rƣợu vang v o kho ng 11 – 14 kho ng – ần so với rƣợu Đồ án tốt nghiệp th p nh c nồng độ từ 40 – 75 Rƣợu vang đặc Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội biệt vang đỏ ang kho ng 100 – 200 - i nhiều ợi ích cho sức khỏe n u b n uống điều độ ng y Tr nh nguy chứng inh t ắc bệnh ti ệ ngƣời Ph p với ngƣời M Khoa: Điện ch v c c chứng đột qu : Thực t ắc bệnh ch v nh v đột qu so ặc đ ngƣời d n hai quốc gia n y c ch độ v sở thích ăn gần giống Một nguy n nh n r t đơn gi n nhƣng đ ý đ n đ ngƣời Ph p c th i quen uống rƣợu vang nh t vang đỏ điều độ bữa ăn so với ngƣời M - Chống i ột số t c nh n g y ão h a: V i th nh phần rƣợu vang c kh chống i qu tr nh ão h a c a t b o Đặc biệt ch t chống oxy h a f avonoid vang đỏ cao g p 10 –20 ần so với rau qu Một ch t chống ão h a kh c đ ng ƣu ý resveratro Ch t n y c nhiều vỏ qu nho nh t nho chín đỏ v h p th nhiều nh nắng resveratro c kh chống nhi - Gi qu tr nh xơ vữa động xơ vữa động ch ặt trời Ngo i khuẩn ch: Nguy n nh n h nh th nh c c ng qu tr nh oxy h a c a ipoprotein th nh động ch Rƣợu vang s giúp tăng h ƣợng cholestero c ợi cho th v ngăn chặn cho estero x u từ úc bắt đầu h nh th nh Nhờ c th ngăn chặn đƣợc tắc ngh n - Liệu ph p h nh t i ch u ới đ chữa bệnh phổi: Theo nghi n cứu khoa học đƣợc ti n nh v M hợp ch t chống ôxy h a resveratro rƣợu vang đỏ c kh giúp chữa tr bệnh phổi tắc ngh n - ãn tính Kích thích ăn uống v ti u h a tốt: Chỉ cần nh vang bữa ăn b n s c th y ngon nh p 100 rƣợu iệng Rƣợu vang c kh trung hòa ƣợng ch t béo giúp b n không b đầy v ng v c th y d ch u sau ăn - Những ợi ích kh c c a rƣợu vang: Sự tổng hợp c c vita in C B1 B3 B5 B6 k xit ipoic … vang đ c t c d ng ngăn bệnh ti u đƣờng Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Ngo i uống rƣợu vang đỏ điều độ b c c bệnh nhƣ: Ung thƣ Khoa: Điện 10 ột c ch giúp b n gi nguy zhei er parkinson … i 1.3 it 1.3.1 : Rƣợu vang đỏ: đƣợc n en từ c c o i nho vỏ u sẫ c c ch t nhƣ tannin, pigment ( authocyanin c vỏ tr i nho t o u sắc đỏ tự nhi n cho o i vang n y V i o i ti u bi u nhƣ: Zinfande Petite Sirah Mer ot hay Pinot Noir Rƣợu vang trắng: đƣợc o i c vỏ u vang v n en từ nhiều o i nho kh c thƣờng u xanh Vang trắng c thời gian n en vang đỏ n n nồng độ r t nhẹ Vang trắng V i o i ti u bi u nhƣ: Chardonnay Chenin Blanc hay Pinot Gris Rƣợu vang hồng: đƣợc đƣợc bỏ vỏ đ t o n en từ o i nho c vỏ u sẫ nhƣng u nhẹ c a rƣợu Sự pha trộn vang đỏ v trắng t o n n vang hồng nhƣng c ch n y đƣợc p d ng Vang hồng V i o i ti u bi u nhƣ: White Zinfande Grenache B ush 1.3.2 C i rượ : Nhƣ Cha page giai đo n đầu chi t xu t giống c c o i rƣợu vang thông thƣờng kh c nhƣng o i rƣợu n y c th thứ hai đ t o bọt tă giai đo n V i o i ti u bi u: Cha pagne Cava Cre n en ant v Sparklinh Brut - Lo i rƣợu vang thƣờng hay vang nỏ nhƣ Port Sherry Madeira v Eiswein H o i vang d ng đ tr ng iệng ƣợng đƣờng c c o i rƣợu n y kh cao t ov 1.3.3 - C c o i rƣợu vang hoa qu : đƣợc chi t xu t từ c c o i qu nhƣ: đ o xôi k t hợp với nho it ộ t Rƣợu vang khô: t t c đƣờng đƣợc chuy n h a th nh rƣợu Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội 57 Khoa: Điện Hình 2.40: Giám sát tham số PID bi u đồ - Dò thơng số PID: t i thẻ Measurement click Start, thẻ Tuning mode chọn Pretuning (điều chỉnh sơ bộ), xong click vào Start PID_Compact Sau dò xong Pretuning, ta chuy n sang ch độ Fine tuning (tinh chỉnh – ch y ch độ giá tr Scaleinput đ t 80% Setpoint) Hình 2.41: Dò thơng số PID ch độ Sơ chỉnh Tinh chỉnh - Hệ số PID sau đƣợc khối PID dò tự động: Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện 58 Hình 2.42: Xem thơng số sau dò xong - Click vào Update PID parameters Hình 2.43: Update thông số lên PID 2.9 Các lỗi t ng gặp cách kh c phục 2.9.1 Tìm hiểu thông s Nguyên nhân :do bơ t đƣợc bọc kín v ắp v o h nh n n không hi u k đƣợc thông số động d ng Gi i ph p: Hỏi gi o vi n 2.9.2 Mứ ô h nh v đo thực t c b sai s ộng nhiều Gi i pháp: S d ng Khối PID đ ổ đ nh nhanh 2.9.3 M ầ ụt m nh lên thành bình Gi i pháp: S d ng ngõ Output_PWM c a PID đ điều n tốc độ động đồng thới giới h n ngõ c a PID Max 60% Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện 59 iều khiển m ch công suất qua ngõ Output_PWM 2.9.4 Thi t b kh i PID Nguyên nhân: V xung PWM đ ng với tần xu t r t cao nên Re ay thơng thƣờng ( Relay vật lí) khơng th đ p ứng đƣợc Chính vậy, Tranzitor BJT Thyristor … cần van bán dẫn có th Gi i pháp: Solic state delay 2.9.5 Độ c gi t, ch ô ượt Nguyên nhân: chu kì cycle time c a khối PID ph thuộc vào c m bi n (thƣờng cao n n điện p không đƣợc m n Gi i pháp: S d ng khối PWM ri ng đ d ng điều chỉnh cycle time Ngõ c a PID đƣa v o ngõ v o c a PWM 2.9.6 Sai s củ ổ n rela t nhiều lần hệ th ng nh Ngun nhân: Vì tín hiệu c a c m bi n có sai lệch dẫn đ n không th s d ng phép so s nh “bằng” chƣơng tr nh PLC Do đ ta cần thi t lập kho ng giá tr có th ch p nhận đƣợc hệ thống ph i ổn đ nh thời gian t 2.9.7 Lỗi khơng tìm thấ a IP PLC Nguy n nh n : Do sai đ a IP máy, Do PLC lỗi k t nối Gi i pháp: Chỉnh s a l i đ a IP y tính đ a IP Project, đ a IP c a PLC Đ a IP Project ph i giống với IP c a PLC khác với IP máy tính Stop CPU, k t nối online PLC Download l i PLC 2.9.8 Lỗi ô R ti ược Professional Không Runti e đƣợc trực ti p Tia Portal Gi i pháp: Download HMI_RT xuống file System ch y Runtime start options Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện 60 2.9.9 Lỗi k t n i t i module ược thi t l p Nguy n nh n: Chƣa c i đặt PG/PC interface (giao ti p chƣơng tr nh v y tính chƣa thi t lập thi t lập sai Access point of the app ication ( m truy cập c a ứng d ng Chƣa c i đặt cài sai thẻ Connection HMI_RT Gi i ph p : c i đặt PG/PC interface phù hợp C i đặt thẻ Connection HMI_RT 2.9.10 Lỗi M iều khiển mứ c: van hồi ngun liệu khơng có tác dụng Ngun nhân: Do bình c a mơ hình ngang nên mức nƣớc b nh đo < ức nƣớc bình trữ th trƣờng hợp nƣớc bơ vƣợt m setpoint van hồi nhiên liệu b ch y ngƣợc l i b nh đo v không hồi đƣợc nhiên liệu Gi i pháp: Thực th Bin cân ph i đặt cao Si o dự trữ Mô h nh: đặt Setpoint lớn 50 b nh 2.9.11 Lỗi version PLC Nguyên nhân: Version chọn chƣơng tr nh cao Version c a PLC nên không th Down oad chƣơng tr nh xuống PLC Gi i pháp khác ph c : Khơng có gi i pháp tối ƣu => T o l i project chọn version nhỏ version c a PLC, vi t l i chƣơng tr nh copy chƣơng tr nh cũ sang 2.9.12 Lỗi t ổi lo i CPU d n w tr Nguy n nh n: Do đổi PLC ( ví d từ CPU1212 sang CPU 1214) dẫn đ n không th down oad chƣơng tr nh Gi i ph p: đổi thi t b khác project Lƣu ý : Thi t b ph i đầy đ chức c a thi t b cũ đồng thời version c a thi t b ph i lớn version c a thi t b cũ Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội CHƯƠNG 3: Thu t t 3.1 - Khoa: Điện 61 iều khiển ấu dây thu t toán: Thu t t iều khiển: Bắt đầu N u Start=1,mức bồn đo nhỏ Setpoint van hồi nguyên liệu đ ng Enable khối PWM N u mức lớn giá tr đặt th ngƣng khối PWM mở van hồi nguyên liệu N u sai bỏ qua bƣớc N u mức = giá tr đặt ngừng khối PWM đ ng van hồi nguyên liệu bật Timer N u Timer = 5s tức mức nƣớc ổn đ nh t i m Setpoint x nguyên liệu xuống bồn trộn k t thúc qu Hình 3.1: Thuật to n điều n Đồ án tốt nghiệp tr nh đo ức Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội - ứ Khoa: Điện 62 c: Đo ức ch t lỏng s ng si u Đ tăng độ xác ổn đ nh qu tr nh đo ta s d ng khối PID khối PWM - Ch n kh i PWM: Cycle time c a PWM nhỏ th điện áp m n Nhƣng việc c i đặt chu kì l y mẫu c a khối OB30 (Cyclic interrupt) – cycle time c a output_ PWM l i ph thuộc vào lo i c m bi n(thƣờng r t lớn) Vì vậy, ta s d ng khối PWM ri ng đ có th chỉnh cycle time nhỏ nh t có th - C g trình: Đ nh ƣợng X ý tín hiệu =ON PWM = ON sai số =ON “X Bắt đầu Đ nh Lƣợng Ch y chƣơng tr nh lí tín hiệu” “PWM” v “sai số” Gi tr Bin Gi tr Bin Đ Bơ Bin =ON PID = ON Enable =ON Move: output PID >Input PWM N u nguyên liệu Bồn dự trữ lớn Giá đặt nguyên liệu (SetPoint) ch y Bơ Bin (Bơ tr nguy n đ nh ƣợng iệu vào Bin đồng thời ch y PID, kích ho t khối PWM đ điều n mức N u sai bỏ Hình 3.2: Chƣơng tr nh điều n mức (1) Đồ án tốt nghiệp qua qua bƣớc Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội 63 Khoa: Điện N u mức bồn đ nh ƣợng lớn giá tr sai số dƣới (giá tr Setpoint có sai số có th ch p nhận đƣợc) tắt Bơ Bin dừng khối PID khối PWM N u sai bỏ qua bƣớc N u mức bồn đ nh ƣợng lớn giá tr sai số (giá tr Setpoint có sai số có th ch p nhận đƣợc) Mở Van hồi nhiêu liệu bồn trữ Hình 3.3: Chƣơng tr nh điều n mức (2) Đồ án tốt nghiệp Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa: Điện 64 Gi tr Bin < gi tr đặt nho S Đ N u giá tr mức Bin đ nh ƣợng nhỏ gi tr Setpoint th đ ng van hồi nguyên liệu N u sai bỏ qua bƣớc Van hồi = OFF Gi tr sai số dƣới < gi tr Bin