KHẢO SÁT ROBOT CÔNG NGHIỆP MITSUBISHI RVM1

  BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NƠNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH       KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP     KHẢO SÁT ROBOT CƠNG NGHIỆP MITSUBISHI RV-M1       Họ tên sinh viên: NGÔ VĂN QUÂN Ngành: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Niên khóa: 2006– 2010 Tháng-7-năm-2010     KHẢO SÁT ROBOT CƠNG NGHIỆP MITSUBISHI RV-M1 Tác giả NGƠ VĂN QN Khóa luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: Ts Trần Thu Hà Th.s Lê Văn Bạn Tháng năm 2010   CẢM TẠ   Trong suốt năm học tập trường Đại Học Nông Lâm Tp Hồ Chí MinhKhoa Cơ Khí Cơng Nghệ-bộ mơn Điều Khiển Tự Động chúng em quan tâm dạy dỗ nhiệt tình q thầy, giúp đỡ bạn bè.Tuy thời gian học tập trường khơng dài chúng em tích góp phần kiến thức để làm hành trang bước vào sống Với lòng biết ơn sâu sắc, em xin gởi lời cảm ơn chân thành đến: Ban giám hiệu nhà trường Đại Học Nơng Lâm Tp HỒ CHÍ MINH chủ nhiệm khoa Cơ Khí-Cơng nghệ Tồn thể quý thầy cô giảng dạy, giúp đỡ em suốt khóa học, đặc biệt thầy môn Điều Khiển Tự Động Cô Trần Thu Hà thầy Lê Văn Bạn trực tiếp hướng dẫn tận tình, truyền đạt kinh nghiệm q giá tạo điều kiện cho em hoàn thành tốt đề tài tốt nghiệp Tất bạn giúp đỡ để hoàn thành đề tài Trong trình thực đề tài em cố gắng khó tránh khỏi thiếu sót Rất mong thơng cảm góp ý thầy bạn Kính chúc thầy bạn sức khỏe Em xin chân thành cảm ơn! TP.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2010 Sinh viên thực hiện: Ngô Văn Quân   ii    Tóm tắt Tên đề tài: Khảo sát robot công nghiệp Mitsubishi RV-M1 Thời gian địa điểm tiến hành: Thời gian: Từ 4-2010 đến 7-2010 Địa điểm: khoa Cơ Khí-Cơng nghệ, trường Đại học Nơng Lâm Tp.HCM Phương tiện làm việc: Robot công nghiệp Mitsubishi RV-M1 Máy tính cá nhân Kết quả: Nắm vững cấu tạo nguyên lý làm việc chung Robot công nghiệp Nắm vững cấu tạo phần cứng phần mềm robot RV-M1 Biết cách lập trình cho robot RV-M1 làm việc thông qua cổng nối tiếp RS232C Điều khiển robot RV-M1 làm việc thực tế thông qua điều khiển tay iii    Mục Lục Trang Trang tựa Error! Bookmark not defined Cảm tạ Error! Bookmark not defined Tóm tắt Error! Bookmark not defined Mục lục .iError! Bookmark not defined Danh sách hình Error! Bookmark not defined.ii CHƯƠNG MỞ ĐẦU Error! Bookmark not defined 1.1 Đặt vấn đề Error! Bookmark not defined 1.2 Mục đích đề tài CHƯƠNG TỔNG QUAN .3 2.1 Khái niệm chung robot công nghiệp 2.1.1 Phân loại Robot công nghiệp 2.1.1.1 Theo không gian hoạt động .4 2.1.1.2 Theo hệ 2.1.1.3 Theo kiểu điều khiển .8 2.1.1.4 Theo nguồn dẫn động 2.1.2 Ứng dụng 10 2.2 Khảo sát cấu tạo chung robot công nghiệp 11 2.2.1 Tay máy 11 2.2.2 Bậc tự tay máy 12 2.2.3 Cổ tay máy 13 2.2.4 Các chế độ hoạt động robot công nghiệp 14 2.2.4.1 Chế độ huấn luyện (Teaching mode) 14 2.2.4.2 Chế độ tự động .15 2.2.5 Tiêu chuẩn lựa chọn robot 15 2.2.5.1 Khả nâng robot .15 2.2.5.2 Số bậc tự robot 16 2.2.5.3 Vùng công tác 16 iv    2.2.5.4 Độ xác định vị vị trí .16 2.2.5.5 Tốc độ dịch chuyển 17 2.2.5.6 Đặc tính điều khiển 17 2.2.5.6.1 Kiểu điều khiển 17 2.2.5.6.2 Bộ nhớ .18 2.2.5.6.3 Kết nối với thiết bi ngoại vi 18 2.2.5.6.4 Các tiện ích 18 2.3 Giới hạn đề tài .18 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU 19 3.1 Địa điểm thời gian thực 19 3.1.1 Địa điểm 19 3.1.2 Thời gian 19 3.2 Phương pháp nghiên cứu 19 3.2.1 Chọn phương án khảo sát 19 3.2.1.1 Khảo sát phần khí .19 3.2.1.2 Khảo sát phần mềm ngơn ngữ lập trình 20 3.3 Phương tiện thực 20 CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 21 4.1 Giới thiệu chung Robot Mitsubishi RV-M1 21 4.2 Cấu tạo Robot RV-M1 22 4.2.1 Cấu tạo bên bậc tự Robot RV-M1 22 4.2.2 Cấu tạo phần cứng khí truyền động 27 4.2.2.1 Thanh dẫn động .28 4.2.2.2 Bánh giảm tốc 29 4.2.2.3 Đai truyền chuyển động 32 4.2.2.4 Sơ đồ khối thông số kỹ thuật 34 4.2.3 Phần cứng điện động lực 35 4.2.3.1 Nguồn động 35 4.2.3.2 Bộ hãm 41 4.2.4 Phần cứng điện 42 v    4.2.4.1 Cảm biến 42 4.2.4.3 Bộ điều khiển Robot RV-M1 44 4.2.4.4 Teaching Box 49 4.3 Phương trình động học Robot RV-M1 50 4.3.1 Xây dựng hệ tọa độ 50 4.3.2 Bảng thông số DH 50 4.3.3 Phương trình động học .50 4.4 Chương trình thí dụ 54 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ .56 5.1 Kết luận 56 5.2 Đề nghị 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC                     vi    Danh sách hình Hình : 2.1 Robot kiểu tọa độ Đề Hình : 2.2 Robot kiểu toạ độ trụ Hình : 2.3 Robot kiểu toạ độ cầu Hình : 2.4 Robot theo kiểu tọa độ góc (hệ tọa độ sinh) Hình : 2.5 Robot kiểu SCARA Hình : 2.6 Robot SCARA bậc tự Hình : 2.7 Cổ tay máy Hình : 4.1 Robot Mitsubishi RV-M1 Hình : 4.2 Hình dáng bên ngồi Robot RV-M1 Hình : 4.3 Hướng quay Hình : 4.4 Vùng cơng tác Hình : 4.5 Kích thước bên ngồi Hình : 4.6 Hình chiếu đứng phần cứng khí Hình : 4.7 Hình chiếu phần cứng khí Hình : 4.8 Thanh dẫn động Hình : 4.9 Bánh giảm tốc kiểu hành tinh vii    Hình : 4.10 Đai truyền chuyển động Hình : 4.11 Sơ đồ đấu dây Motor Hình : 4.12 Kết nối Motor điều khiển Hình : 4.13 Mạch cơng suất Hình : 4.14 Motor M5 Hình : 4.15 Motor M4 Hình : 4.16 Bàn tay Hình : 4.217 Kiểu kết nối bàn tay Hình : 4.18 Bộ hãm Hình : 4.19 Cảm biến Hình : 4.20 Mặt sau điều khiển Hình : 4.21 Mạch điện điều khiển Hình : 4.22 Cấu trúc mạch số Robot RV-M1 Hình : 4.23 Teaching Box viii    Chương MỞ ĐẦU Đặt vấn đề Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật, ngành điều khiển tự động hố có bước tiến quan trọng Q trình góp phần khơng nhỏ vào việc tăng suất lao động, giảm giá thành, tăng chất lượng độ đồng chất lượng, đồng thời cải thiện môi trường làm việc người, đặc biệt số cơng việc có độ an tồn thấp, có tính độc hại cao Ngày nay, khái niệm “dây chuyền sản xuất tự động” hay “Robot ” – “Người máy” – “Tay máy” trở nên quen thuộc người Thế cách không lâu thập niên đầu kỷ 20 khái niệm ý tưởng sơ khai trí tưởng tượng phong phú người Năm 1920 lần ngôn ngữ Robot xuất tác phẩm khoa học viển tưởng nhà soạn kịch Kapek Với mẫu thiết kế ban đầu, Robot ngày nâng cao tính động: linh hoạt hơn, xác hơn, thơng minh đáp ứng nhanh Từ Robot vào đầu thập niên 60, theo mẫu Versatran công ty AMF (American Machine Foundry) hoạt động theo chương trình định trước, dạng Robot tự thích nghi, đủ thông minh để tự giải nhiệm vụ mà người đặt cho điều kiện thay đổi mơi trường hoạt động xung quanh Nhờ Robot ngày có vai trò quan trọng sản xuất công nghiệp, đặc biệt hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS) hệ thống sản xuất tích hợp máy tính (CIM) Hiện nhiều nước Robot phát triển theo hướng phục vụ sản xuất công nghiệp mà theo hướng phục vụ sinh hoạt giải trí gia đình Ở nước có cơng nghiệp phát việc đưa Robot vào q trình sản xuất nhà máy để dần thay người nơi có mơi trường độc hại, mơi trường phóng xạ; đồng thời khắc phục tình trạng khơng đồng 1  Bây giờ, bật nguồn hộp Teaching lên Ví dụ: xác định vị trí 1) Bấm nhẹ phím thích hợp phím để di chuyển điểm cuối cánh tay tới vị trí thích hợp 2) Giả sử vị trí "10." Bây giờ, nhấn phím sau liền P.S ENT cài đặt vị trí 10 Vào lúc này, mở / đóng vị trí bàn tay xác định Trong cách, xác định vị trí 11 12 cách lặp lại bước 1) 2) kiểm tra vị trí :Hãy để chúng tơi kiểm tra, vị trí xác định.Để kiểm tra vị trí 10, nhấn phím sau liền: MOV ENT Nếu vị trí định nghĩa cách xác, kết thúc cánh tay di chuyển đến điểm nêu trên.Trong cách thức, xác định vị trí 11 12 1) Di chuyển điểm cuối cánh tay tới vị trí khác với vị trí 10 nhấn phím sau liên tục: P.S ENT Điều xóa liệu vị trí cũ định nghĩa lại vị trí 10 Trong cách, xác định vị trí 11 12 Xóa vị trí : Để xố vị trí 10, nhấn phím sau liên tục P.C ENT Điều xóa vị trí 10 làm cho có sẵn sàng cho định nghĩa Để kiểm tra vị trí 10 xóa cho đúng, nhấn phím sau lien tục: MOV ENT Nếu liệu vị trí xóa, đèn LED báo tình trạng hộp Teaching cho thấy mà chức gọi thực Movemaster program 10 NT Cài đặt điểm đầu 12 SP đặt tốc độ 14 MO 10, O di chuyển tới vị trí số 10 và, mở bàn tay 16 MO 11, C di chuyển tới vị trí 11 với bàn tay đóng lại 18 MO 12, C di chuyển tới vị trí 11 với bàn tay đóng lại 20 TI 30 dừng 3s 22 GT 14 nhảy tới dòng số 14 Với giao diện Centronics, thực chương trình BASIC sau để chuyển giao chương trình nêu cho điều khiển Lưu ý số bắt đầu thể số thứ tự dòng BASIC BASIC program 100 LPRINT "10 NT" 110 LPRINT "12 SP 7" 120 LPRINT "14 MO 10, 0" 130 LPRINT "16 MO 11, C" 140 LPRINT "18 MO 12, C" 150 LPRINT "20 TI 30" 160 LPRINT "22 GT 14" 170 END ;kết thúc chương trình BASIC RUN ;chạy chương trình BASIC OK Đối với giao diện RS232C, thực chương trình BASIC sau Để biết chi tiết cài đặt thực hiện, xem Chương giao diện với máy tính cá nhân (RS232C) 100 OPEN "COM1 9600, E, 7, 2" AS # ; Mitsubishi MULTI16 110 PRINT #1 "10 NT" 120 PRINT #1 "12 SP 7" 130 PRINT #1, "14 MO 10" 140 PRINT #1, "16 MO 11" 150 PRINT #1, "18 MO 12" 160 PRINT #1, "20 TI 30" 170 PRINT #1, "22 G T 14" 180 END RUN OK Các trình tự hoạt động tạo chương trình để thực Chương trình Hãy chúng tơi sau thực chương trình tạo cách sử dụng phương pháp sau Bước thực Chương trình tạo thực hiện, dòng, cách điều khiển phím hộp Teaching để kiểm tra Đây phương pháp: Bật hộp Teaching (ON) Thực chương trình bắt đầu với 10 số dòng, nhấn phím theo thứ tự sau liên tiếp STEP ENT Lệnh "NT" dòng số 10 thực thi Sau lệnh "NT" thực hiện,LED hộp Teaching hiển thị số dòng chương trình (trong trường hợp này, "0012") Để thực dòng số 12, nhấn phím: STEP ENT Điều gây lệnh "SP7" dòng số 12 thực thi Lặp lại bước 3) để kiểm tra chương trình, dòng Lưu ý khơng có đề mục số dòng cần thiết, Các hoạt động tốc độ để thực bước tự động thiết lập tới SP4 Bắt đầu chương trình Trong chế độ máy tính cá nhân, chương trình tạo bắt đầu máy tính cá nhân Đây cách thức Tắt hộp Teaching Thực lệnh "RN" để trực tiếp chạy chương trình LPRINT "RN" (Centronics) PRINT # 1, "RN" (RS232C) Trong chương trình chạy, số dòng hiển thị hộp Teaching LED Ngừng / khởi động lại chương trình:Chương trình chạy ngừng lại khởi động lại cách điều khiển số phím bảng điều khiển phía trước điều khiển Dừng: Bấm nút STOP, robot dừng lại sau hồn thành thực số dòng tại, Điều có nghĩa rằng, robot thực lệnh di chuyển nút nhấn, hồn thành việc với tới điểm đích Vào thời gian này,LED hộp Teaching hiển thị số dòng, robot ngừng lại Khởi động lại: Nhấn nút START Điều làm cho chương trình để khởi động lại từ số dòng sau dòng làm robot dừng lại bật (ON) hộp Teaching chương trình cho phép tạm dừng hoạt động từ hộp Teaching Hãy chắn, nhiên, đưa công tắc OFF trước nhấn START khởi động lại chương trình Cũng lưu ý khơng có lệnh thực từ máy tính cá nhân chế độ máy tính cá nhân, chương trình dừng lại, Để thực lệnh, thực cài đặt lại sau Ngừng /cài đặt lại chương trình: Chương trình chạy ngừng lại đặt lại cách điều khiển số cơng tắc bảng điều khiển phía trước điều khiển Khi thiết lập lại, chương trình trở điểm bắt đầu Nếu chương trình chấm dứt câu lệnh "ED," kết thúc bình thường Dừng: Bấm nút STOP Các hoạt động tương tự mô tả trước Cài đặt lai : Bấm nút RESET sau nút STOP bấm chương trình cài đặt lại Để khởi động lại chương trình sau hoạt động cài đặt lại chế độ máy tính cá nhân, lệnh "RN" phải sử dụng Vào lúc này, nhấn vào nút START khơng thể bắt đầu chương trình Cũng lưu ý ngõ vào mục đích chung khơng đặt lại VIẾT CHƯƠNG TRÌNH/ DỮ LIỆU VỊ TRÍ TRONG EPROM( CHẾ ĐỘ MÁY TÍNH CÁ NHÂN) Các chương trình liệu vị trí ghi vào RAM điều khiển lưu giữ EPROM Dưới mơ tả phương thức chèn, xóa EPROM: Chèn EPROM xoá bỏ xóa EPROM (nên sử dụng EPROM Mitsubishi M5L27256K với thời gian truy cập 250-ns, điện áp ghi: 12,5 V) gắn vào khe điều khiển Hãy chắn hướng lắp đặt xác EPROM các: dấu lõm phải bố trí bên trái Viết liệu vào EPROM Bây phải ghi nội dung RAM đơn vị vào EPROM Sử dụng hộp TEACHING 1) Bật hộp Teaching lên(ON) 2) Nhấn [WRT] [ENT],liên tục theo thứ tự sử dụng lệnh thơng minh thơng qua máy tính cá nhân 1) tắt hộp Teaching(OFF) 2) Thực lệnh "WR" chế độ thực trực tiếp LPRINT "WR" (Centronics) PRINT # 1, "WR" (RS232C) Trong liệu viết vào EPROM, LED thực thi bảng điều khiển phía trước mặt điều khiển thắp sáng lên màu xanh LED tắt khoảng 100 giây sau liệu viết cách xác Khơng tháo EPROM từ khe cắm LED tắt Nếu liệu viết không xác (do lỗi EPROM viết bị lỗi), gây lỗi mode II Nếu tình trạng lỗi xảy ra, thiết lập lại điều kiện thử EPROM khác phòng ngừa cho lưu trữ EPROM: Hãy chắn gắng thêm che chắn tia cực tím lên kính cửa sổ EPROM liệu viết để đảm bảo an toàn liệu Khi EPROM lưu trữ rút khỏi khe cắm, biện pháp cần thiết để ngăn chặn nạp tĩnh điện HOẠT ĐỘNG SỬ DUNG DỮ LIỆU EPROM Chèn EPROM Chèn EPROM, vào chương trình liệu vị trí viết, gắn vào khe sử dụng điều khiển Hãy chắn hướng lắp đặt xác EPROM các, dấu lõm vị trí bên trái cài đặt bên cạnh việc cài đặt phím: Trước bật điện ON,thực cài đặt sau đề cập đến 2.1.2 Chức việc cài đặt phím đèn led ST1 vị trí (chế độ điều khiển) ST2 vị trí (dữ liệu từ EPROM chuyển tới RAM) Bật nguồn (ON) Bật cơng tắc điện bảng phía sau điều khiển Sau đó, liệu EPROM chuyển giao cho nhớ RAM điều khiển theo quy định chuyển đổi thiết lập thực bước trước thực Chương trình Bây giờ, chúng tơi thực chương trình chuyển giao cho RAM phương pháp sau Bước thực Các chương trình chuyển giao thực hiện, dòng, sử dụng phím hộp Teaching để kiểm tra Chi tiết phương pháp giống cho chế độ máy tính cá nhân (Xem 6.2.1 Bước thực hiện.) Bắt đầu từ chương trình Trong chế độ điều khiển, chuyển giao chương trình khởi đầu hoạt động phím biết phía trước bảng điều khiển điều khiển Đây cách thức Tắt hộp Teaching Nhấn phím START phía trước bảng điều khiển Led hộp Teaching hiển thị số dòng thực thi Ngừng / khởi động lại chương trình: Ngừng / đặt lại chương trình Chương trình chạy ngừng lại đặt lại điều hành số phím bảng điều khiển phía trước điều khiển Khi thiết lập lại, trở chương trình để bắt đầu Nếu chương trình chấm dứt câu lệnh "ED," kết thúc bình thường Dừng: Bấm phím STOP hoạt động giống mơ tả trước Cài đặt lại: Bấm phím RESET sau phím [STOP] nhấn chương trình thiết lập lại Nhấn phím START sau đặt lại chương trình thực bắt đầu với số dòng Lưu ý ngõ vào mục đích chung khơng thiết lập lại HOẠT ĐỘNG SỬ DỤNG TÍN HIỆU BÊN NGOÀI: Trong chế độ hộp điều khiển, chương trình chạy cách điều hành phím điều khiển phía trước điều khiển thấy Chương phác thảo thủ tục để thực hoạt động cách sử dụng đường dây tín hiệu bên ngồi với I /O card (loại A16 B16) lắp vào vị trí cài đặt phím: Thực cài đặt chuyển đổi sau cách tham khảo 2.1.2 Các chức bên cài đặt phím đèn LED ST1 vị trí ( chế độ điều khiển) SW1 bit vị trí (Loại A16 thẻ B16 I / O lựa chọn; tín hiệu bên ngồi kích hoạt) Khi điện bật với cài đặt phím nói thực hiện, tín hiệu bên ngồi kích hoạt để thực chương trình chế độ điều khiển Trong thiết lập này, máy tính cá nhân, tất phím điều khiển phía trước điều khiển bị ngưng, ngoại trừ công tắc dừng khẩn cấp thực Chương trình Bắt đầu từ chương trình Chương trình khởi xướng tín hiệu đầu vào START Ngừng / khởi động lại chương trình Dừng: Chương trình ngừng lại tín hiệu đầu vào STOP Khởi động lại: Chương trình khởi động lại tín hiệu đầu vào START sau tín hiệu STOP Dừng / đặt lại chương trình Dừng: Chương trình ngừng lại tín hiệu đầu vào STOP Cài đặt lại: Chương trình cài đặt lại thiết lập lại đầu vào tín hiệu RESET sau tín hiệu STOP ĐIỀU KIỆN LỖI Chương mơ tả điều kiện lỗi khác xảy trình hoạt động Movemaster, bao gồm số cảnh báo, điều kiện lỗi xảy ra, nguyên nhân có thể, cách hành động khắc phục hậu chế độ lỗi Hình thức Lỗi có liên quan chủ yếu với lỗi phần cứng Nguyên nhân lỗi biết đến ánh sáng LED bên cánh cửa bên điều khiển(Xem 21,2 Chức thiết bị chuyển mạch phụ đèn LED.) Các báo lỗi LED (màu đỏ) điều khiển phía trước nhấp nháy OFF ON khoảng 0,5 giây Các còi, thiết lập để ON, âm giai đoạn với thời điểm ON LED loại A16 B16 sử dụng, tín hiệu báo lỗi đầu đường tín hiệu dành riêng thiết bị vào kết nối bên Điều kiện Hiện để động cho tất trục (kể bàn tay) cắt đứt (servo OFF) phanh áp dụng cho trục J2 D3 Kết là, robot dừng Nguyên nhân có thể: (1) LED1 ON servo nhiều lỗi hệ thống Chính xác hơn, nguyên nhân bao gồm tải mức,tin hiệu encoder sai, robot đâm vào chướng ngại vật (2) LED2 ON mở bị hủy kết nối cáp tín hiệu robot điều khiển (3) LED3 ON điều khiển khẩn cấp ngăn chặn đầu vào xác hơn, dừng khẩn cấp bật bảng điều khiển phía trước đơn vị nhấn có đầu vào đến đầu cuối dừng khẩn cấp đầu vào bên (N /C liên hệ)đường sau bảng điều khiển dừng khẩn cấp đầu vào hộp Teaching Cụ thể hơn, nút dừng khẩn hộp Teaching nhấn, kết nối đến hộp Teaching off hộp Teaching sử dụng, kết nối hộp Teaching cắm nguồn bật Bảng kê phận điện khí Bảng kê chi tiết phận khí, điên tử RV-M1: T Bộ phận Kiểu Công ty T DC Servomotor 30W J1M 30W-J2M Nơi cài Số đặt lượng Mitsubish Eo,khuỷu i Electric tay,Vai 30W-J3M Bánh giảm BU143C172H02 tốc điều hòa (CS-14-100-2AGR) Đế BU144D55H01( Bánh giảm tốc điều hòa SH-20-100-2AGR-SP) Vai BU144D554H0 Bánh giảm 1(SH-14-110- Khuỷu tốc điều hòa Bánh giảm tốc điều hòa tay 2A-GR-SP) BU144D413H0 Mitsubish 1(FB-14—110- i Electric 2-BL3L-SP) (Harmoni c Bánh giảm BU144D366H0 tốc điều hòa 1(FB-14-110-2- Drive Công tăc hành Hãm điện từ Con lăn bị động tay Cài Mitsubish i Electric tay Xoay cổ LS-ASSY trình Quay cổ Systems) BL3) đặt điểm đầu cho tất trục BU144D473G5 Vai, khuỷu tay NART-6EJUV THKCO., khuỷu tay Relay LD Relay card(tín TU911AD38G6 hiệu) 1 Relay TU811A042G61 i Electric card(nguồn) Bạc đạn nhỏ FL696ZZ NTN Khuỷu CO.,LTD tay NTN Khuỷu CO.,LTD tay Bạc đạn nhỏ FLW666ZZ Mitsubish (Bên đế) 1 1 Bạc đạn nhỏ FL626ZZ NTN Vai CO.,LTD Bảng phân loại phần cứng robot RV-M1: Phân Phần cứng Kiểu Ghi Robot RV-M1 Khớp loại nối thẳng đứng Bộ điều khiển D/U-M1 Dùng để điều khiển robot Cáp tín hiệu motor (5m) MS-M1 Thiết Gửi tín hiệu điều khiển từ điều khiển Bị tới động Tiêu Cáp nguồn động (5m) MP-M1 chuẩn Cung cấp nguồn từ điều khiển tới robot I/O card A8(hoặc B8) I/O A8 (I/O B8) I/O card A16 (hoặc B16) I/O A16 (I/O B16) đầu vào/ đầu 16 đầu vào/16 đầu Hộp điều khiển tay T/B-M1 Điều khiển robot,kiểm tra, điều chỉnh vị trí Motor truyền động cho bàn tay HM-01 sử dụng với Thiết bị Tùy 16 bước RV-M1 EPROM Chọn 256k- Lưu trữ ROM chương trình đặt vị trí Pin dự phòng BAT-M1 Sao lưu nhớ xảy nguồn cáp I/O bên ngoài(5m) I/O-CBL Kết nối với thiết bị ngoại vi RS232C MULTI16 RS- Cáp RS- MULTI 232C CBL (3m) dùng để kết nối với MULTI16 Centronics C-MULTI- Cáp CBL (2m) Centronics dùng để kết nối với MULTI16 Cáp Máy tính RS232C cá nhân PC9801 RS-PC- Cáp RS-232 CBL(3m) dùng để kết nối với PC9801 Centronics C-PC-CBL Cáp (1.5m) Centronics dùng để kết nối với PC9801 RS232C Cáp lập độc RS- Cáp RS- FREE- 232C với CBL phần cuối (3m) độc lập Centronics C- FREE Cáp CBL Centronics với (1.5m) phần cuối độc lập  Bảng thông số kỹ thuật tiêu chuẩn hộp điều khiển: Phần tử Tiêu chuẩn kỹ thuật Phương pháp Hệ thống ngôn ngữ chương trình( 63 lệnh), MDI*1 (sử Teaching dụng máy tính cá nhân) Phương pháp điều Hệ thống điều khiển vị trí PTP sử dụng động DC khiển Servo Số trục điều khiển trục (1 trục tùy chọn) Xác định vị trí Hệ thống xung Encoder Trở lại vị trí ban Những cơng tắc hành trình xung Encoder (phương đầu, cài đặt vị trí pháp xác định pha Z) ban đầu Chức nội suy Nội suy khớp nối, nội suy tuyến tính Cài đặt tốc độ 10 bước (max 1000mm/s) Số vị trí 629(8KB) Số bước 2048 (16KB) chương trình Lưu trữ liệu Thiết bị dẫn vị Ghi vào EP-ROM lưu trữ RAM tĩnh Hộp Teaching máy tính cá nhân trí Thiết bị lập trình Máy tính cá nhân I/O bên ngồi I/O mục đích chung, vị trí (kiểu 16 vị trí dùng) Tín hiệu đồng mục đích chung( , , ) Khơng có I/O dành riêng( I/O dành riêng vị trí dùng) Nguồn cho I/O bên nên xử lý việc sử dụng nguồn 12-24V Giao tiếp giao tiếp song song (tương ứng vơi Centronics) giao tiếp nối tiếp ( tương ứng với RS-232C) Dừng khẩn cấp Sử dụng vài công tắc điều khiển phía trước,phím hộp Teaching khối kết nối phía sau(tiếp điểm N/C) Điều khiển bàn bàn tay hoạt động Motor khí nén (dùng tay Solenoid AC) Điều khiển hãm Nguồn điện Nhiệt độ xung Trục J2 (Vai), Trục J3 (khuỷu tay) 120V/220V/230V/240V AC±10%; 0,5 KVA 5oC-400C quanh Độ ẩm 10-85% khơng có nước ngưng tụ Trọng lượng 23kgf Kích thước 380(W) x 331(D) x 246(H) ... liên quan Thường nhớ chương trình RAM, có dung lượng hạn chế nên dung lượng nhớ chương trình thơng số kỹ thuật đáng quan tâm Nó tính số KB số từ, số câu lệnh 2.2.5.6.3 kết nối với thiết bị ngo i... tượng đạt xác tới điểm đích Đó thông số quan trọng, ảnh hưởng tới thao tác xác phần cơng tác khả bám quỹ đạo Đối với thiết bị điều khiển số, độ xác định vị liên quan đến hai thông số độ phân giải... tự giải nhiệm vụ mà người đặt cho điều kiện thay đổi môi trường hoạt động xung quanh Nhờ Robot ngày có vai trò quan trọng sản xuất công nghiệp, đặc biệt hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS) hệ thống