Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho bộ thí nghiệm truyền động bóng tay đòn

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LẠI THỊ THANH HOA NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHO BỘ – TAY ĐÕN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60 52 02 16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Thái Nguyên, 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ ii LỜI CAM ĐOAN Tên là: Lại Thị Thanh Hoa Sinh ngày 10 tháng năm 1988 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hố - Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Nguyên Hiện công tác khoa Sư phạm Kỹ thuật - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Tôi xin cam đoan: đề tài “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho thí nghiệm truyền động Bóng - Tay đòn” thầy giáo, PGS TS Nguyễn Thanh Hà hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tác giả xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương yêu cầu thầy giáo hướng dẫn Nếu sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm trước Hội đồng khoa học trước pháp luật Thái Nguyên, ngày tháng năm 2014 Tác giả luận văn Lại Thị Thanh Hoa Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ LỜI CẢM ƠN Sau sáu tháng nghiên cứu, làm việc khẩn trương, động viên, giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy giáo hướng dẫn PGS TS Nguyễn Thanh Hà, luận văn với đề tài “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho thí nghiệm truyền động Bóng - Tay đòn” hồn thành Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến: Thầy giáo hướng dẫn PGS TS Nguyễn Thanh Hà tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hồn thành luận văn Khoa đào tạo Sau đại học, thầy giáo, cô giáo thuộc môn Kỹ thuật điện - Khoa Điện, phòng thí nghiệm Khoa Điện tử - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên giúp đỡ tác giả suốt trình học tập q trình nghiên cứu thực luận văn Tồn thể đồng nghiệp, bạn bè, gia đình người thân quan tâm, động viên, giúp đỡ tác giả suốt q trình học tập hồn thành luận văn Tác giả luận văn Lại Thị Thanh Hoa MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i Số hóa Trung tâm Học tnu.edu.vn/ liệu LỜI CẢM ƠN iii CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN 1.1.1 Tổng hợp điều khiển tuyến tính 1.1.2 Tổng hợp hệ điều khiển phi tuyến 1.2 LOGIC MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ 1.2.1 Giới thiệu 1.2.1.1 Lịch sử đời phát triển 1.2.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 1.2.2 Bộ điều khiển mờ tĩnh 1.2.3 Bộ điều khiển mờ động 1.2.5 Nhận xét 13 1.3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 13 1.3.1 Giới thiệu 13 1.3.2 Tổng hợp hệ điều khiển thích nghi sở lý thuyết tối ưu cục (Phương pháp Gradient) 17 1.3.3 Tổng hợp hệ thống ĐK thích nghi sở ổn định tuyệt đối 22 1.3.4 Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi dùng lý thuyết Lyapunov 25 1.3.5 Điều khiển mờ thích nghi 29 1.3.5.1 Các phương pháp điều khiển thích nghi mờ 30 KẾT LUẬN CHƯƠNG 31 Chương 2: HỆ BÓNG TAY ĐÕN (BÓNG - TAY ĐÕN) 33 2.1 Giới thiệu hệ Bóng - Tay đòn 33 2.2 Mơ tả tốn học cho hệ Bóng - Tay đòn 33 2.2.1 Hàm truyền hệ bóng lăn mặt nghiêng 34 2.2.2 Hàm truyền hệ động + tải 36 2.3 Điều khiển PID kinh điển cho hệ Bóng - Tay đòn 38 2.3.1 Các điều chỉnh tương tự 38 Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ 2.3.1.1 Bộ điều chỉnh tỉ lệ (P): 39 2.3.1.2 Bộ điều chỉnh tỉ lệ - tích phân (PI): 43 2.3.1.3 Mạch điều chỉnh tỉ lệ - tích phân - vi phân (PID) 45 2.3.1.4 Bộ điều chỉnh tích phân (I) 47 2.3.2 Sơ đồ lắp đặt điều khiển thực nghiệm hệ Bóng - Tay đòn 48 2.4 Kết luận chương 49 Chương 3: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG - TAY ĐÕN 50 3.1 Điều khiển hệ Bóng - Tay đòn điều khiển kinh điển 50 3.2 Thiết kế điều khiển thích nghi mờ cho hệ Bóng - Tay đòn 53 3.2.1 Cấu trúc điều khiển thích nghi mờ 53 3.2.2 Kết mô 55 3.3 Kết thực nghiệm 58 KẾT LUẬN CHUNG 61 Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ LỜI MỞ ĐẦU Điều khiển - Tự động ngành trọng điểm ngành cơng nghiệp điện đà phát triển cách tích cực công nghiệp nước nhà Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật đại, việc nâng cao chất lượng điều khiển vấn đề cấp thiết nhiều nhà khoa học nước quan tâm Như biết, thiết bị ứng dụng điều khiển kinh điển chủ yếu thiết kế theo phương pháp tuyến tính hóa gần Khi thông số hệ thống thay đổi mà thông số điều khiển giữ nguyên dẫn đến làm giảm độ xác điều khiển ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm Với đời lý thuyết điều khiển (điều khiển thích nghi, điều khiển mờ mạng nơ ron…) tạo điều kiện cho việc xây dựng điều khiển thông minh đáp ứng yêu cầu công nghệ ngày cao sản xuất đại Đặc biệt điều khiển thông minh nói ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp quốc phòng mà mức độ điều khiển đòi hỏi độ xác cao đảm bảo loại bỏ nhiễu tiền định nhiễu ngẫu nhiên… Đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho thí nghiệm truyền động Bóng - Tay đòn” nghiên cứu ứng dụng lý thuyết vào điều khiển hệ vật lý phòng thí nghiệm bước quan trọng khơng thể thiếu q trình thiết kế điều khiển thực tế Kết đề tài sử dụng để thiết kế điều khiển sở lý thuyết mờ để điều khiển đa, tầm hướng pháo tàu chiến, xe tăng, điều khiển cân cho máy bay không người lái… Đề tài đặt mục tiêu là: Xây dựng điều khiển mờ thích nghi điều khiển thí nghiệm truyền động Bóng - Tay đòn Phòng thí nghiệm khoa Điện tử Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN Trong hệ thống điều khiển phân cấp đại hệ thống điều khiển đa cấp, hệ điều chỉnh tự động khâu cuối tác động lên đối tượng điều khiển Chất lượng trình ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng trình công nghệ bao gồm: chất lượng sản phẩm, suất lao động tiêu khác dây chuyền công nghệ Chất lượng hệ thống điều khiển tự động đánh giá tính ổn định tiêu khác trình xác lập độ ổn định tiêu nói lên hệ thống làm việc hay khơng, chất lượng q trình q độ nói tới việc hệ thống có sử dụng hay khơng Vì việc nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động đề tài nhiều tác giả nước quan tâm Lý thuyết điều khiển kinh điển đời sớm có nhiều đóng góp lĩnh vực điều khiển học kỹ thuật lĩnh vực điện, điện tử, quốc phòng, hàng hải Việc tổng hợp hệ điều khiển kinh điển chia thành loại: Tổng hợp hệ điều khiển tuyến tính hệ điều khiển phi tuyến 1.1.1 Tổng hợp điều khiển tuyến tính Các điều chỉnh PID tuyến tính (Bao gồm P, PI, PD PID) nghiên cứu phát triển tới mức hoàn thiện Để xác định thông số tối ưu (Kp, Ki,Kd) PID ta dùng phương pháp mơdul tối ưu, phương pháp mơđul đối xứng phần mềm chun dụng (ví dụ MATLAB) để tự động Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ xác định tối ưu thông số PID Đặc điểm phương pháp cần phải biết xác mơ hình đối tượng 1.1.2 Tổng hợp hệ điều khiển phi tuyến Thực tế hệ thống đối tượng vật lý nhiều có tính phi tuyến, chúng tuyến tính vùng làm việc Vì việc nghiên cứu tổng hợp hệ phi tuyến có ý nghĩa thực tiễn phổ biến Các phương pháp phân tích tổng hợp hệ phi tuyến không tiến nhanh hệ tuyến tính giai đoạn phát triển Hệ phi tuyến có đặc điểm riêng khác hẳn hệ tuyến tính, ví dụ tính tạo tần, tính phi tuyến, hệ phi tuyến khơng tn theo tính chất xếp chồng Vì để phân tích tổng hợp hệ phi tuyến ta phỉa dùng phương pháp gần đúng, phương pháp gần thường dùng là: - Phương pháp tuyến tính hố gần đúng: áp dụng cho hệ gần tuyến tính, lúc sai lệch so với tuyến tính khơng q lớn Khi hệ thống làm việc lân cận điểm ta coi vùng làm việc hệ tuyến tính - Phương pháp tuyến tính hố điều hồ : phương pháp khảo sát hệ thống miền tần số gần giống với tiêu chuẩn Naiquyt Phương pháp gọi phương pháp hàm mô tả.Việc dùng hàm mô tả cố gắng để mở rộng gần hàm truyền hệ tuyến tính sang hệ phi tuyến Hàm mơ tả (hay hệ số khuyếch đại phức) khâu phi tuyến tỉ số thành phần đáp ứng đầu với kích thích hình sin đầu vào hệ có chứa nhiều khâu phi tuyến ta phải gộp tất chúng lại để hàm mơ tả tổ hợp Phương pháp tuyến tính điều hồ cho phép đưa kết hợp lývà dùng cho hệ thống bậc bất kỳ, song phương pháp gần nên ta Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ phải kiểm tra lại độ xác kỹ thuật khác mơ máy tính - Phương pháp tuyến tính hoá đoạn: Từ đặc tuyến phi tuyến hệ ta chia thành nhiều đoạn nhỏ, đoạn nhỏ coi đoạn thẳng mơ tả phương trình tuyến tính Phương pháp có ưu điểm tạo lời giải tương đối xác cho hệ phi tuyến bất kỳ, Phương trình vi phân dẫn phân đoạn tuyến tính giải dễ dàng kỹ thuật tuyến tính thơng dụng - Phương pháp mặt phẳng pha: tiện dùng cho hệ phi tuyến bậc Trong điều khiển kinh điển, tác động máy điều chỉnh phân thành vùng: vùng tác động lớn vùng tác động nhỏ Vùng tác động lớn tồn hệ thống xa trạng thái cân bằng, có tác động lớn hệ thống nhanh chóng dịch chuyển trạng thái cân bằng, với tốc độ dịch chuyển lớn hệ thống dễ dàng vượt qua trạng thái cân gây độ điều chỉnh lớn, điều khơng mong muốn Vì hệ thống gần đến trạng thái cân bằng, cần phải chuyển sang vùng tác động nhỏ để giảm độ điều chỉnh Xuất phát từ ý tưởng điều chỉnh có cấu trúc thay đổi đời phát triển đáp ứng phần yêu cầu nâng cao chất lượng hệ điều khiển phi tuyến Tóm lại thời gian dài kể từ đời, lý thuyết điều khiển kinh điển có nhiều đóng góp để giải hàng loại toán điều khiển đặt thực tế Tuy nhiên chất lượng hệ thống đạt mức độ khiêm tốn, hệ phi tuyến Với đời lý thuyết điều khiển đại điều khiển mờ, điều khiển thích nghi, mạng nơron tạo điều kiện thuận lợi để nhà kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng nhằm Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ ngày nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự đông, hệ thống lớn, hệ có tính phi tuyến mạnh khó mơ hình hố 1.2 LOGIC MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ 1.2.1 Giới thiệu 1.2.1.1 Lịch sử đời phát triển Từ năm 1965 đời lý thuyết lý thuyết tập mờ (Fuzzy set theory) giáo sư Lofti A Zadeh trường đại học Califonia-Mỹ đưa Từ lý thuyết đời phát triển mạnh mẽ qua cơng trình khoa học nhà khoa học như: Năm 1972 GS Terano Asai thiết lập sở nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ Nhật, năm 1980 hãng Smith Co bắt đầu nghiên cứu điều khiển mờ cho lò Những năm đầu thập kỷ 90 hệ thống điều khiển mờ mạng nơron (Fuzzy system and neural network) nhà khoa học, kỹ sư sinh viên lĩnh vực khoa học kỹ thuật đặc biệt quan tâm ứng dụng sản xuất đời sống Tập mờ Lôgic mờ dựa thông tin “không đầy đủ” đối tượng để điều khiển đầy đủ đối tượng cách xác Trong năm gần lý thuyết tập mờ ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực như: đồ vật dân dụng (điều hoà, máy giặt ), điều khiển nhiệt độ, điều khiển giao thông vận tải, chẩn đoán điều trị bệnh y học v.v Các vi mạch chuyên dụng điều khiển mờ chế tạo ngày hoàn thiện Điểm mạnh điều khiển mờ so với kỹ thuật điều khiển kinh điển áp dụng hiệu trình chưa xác định rõ hay khơng thể đo đạc xác, q trình điều khiển điều kiện Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ Mơ hình mẫu Gm + - Cơ cấu thích nghi e UC ym FLC - u K Đối tượng G + y Hình 3.6: Sơ đồ khối điều khiển thích nghi mờ theo mơ hình mẫu Trong sơ đồ tín hiệu đầu tín hiệu so sánh với đầu mơ hình mẫu, sai lệch y y đưa tới cấu thích nghi để hiệu chỉnh hệ số khuếch đại điều khiển mờ Qui luật hiệu chỉnh hệ số K theo [5] là: dK dt (3.1) K Với γ số tùy chọn nói lên tốc độ hội tụ thuật tốn thích nghi Nếu chọn γ lớn, tốc độ hội tụ nhanh, song làm hệ ổn định, chọn γ nhỏ quá, tốc độ hội tụ chậm Vì cần phải chọn giá trị γ cho phù hợp Biểu thức (3.1) ta thấy luật chỉnh định thích nghi khơng bao hàm mơ hình đối tượng, nên khơng thiết phải chọn mơ hình mẫu có bậc với Số hóa Trung tâm Học liệu tnu.edu.vn/ http://www.lrc- 54 mơ hình đối tượng, mà chọn bậc tùy ý Trong luận văn, chọn mơ hình mẫu bậc có hàm số truyền là: Ym am b ms+1 0,1s+1 (3.2) Bộ điều khiển mờ có hàm liên thuộc đầu vào, đầu hình 3.7a,b,c Quan hệ vào-ra hình 3.8 a) b) c) Hình 3.7a,b,c: Hàm liên thuộc đầu vào đầu điều khiển mờ Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 55 Hình 3.8: Quan hệ vào-ra điều khiển mờ 3.2.2 Kết mô Sau thiết kế xong điều khiển mờ thích nghi, kết nối vào đối tượng ta có sơ đồ mơ hình 3.9 kết mô hình 3.10 hình 3.11 hình 3.12 Trong đó: Hình 3.10 đặc tính động sử dụng điều khiển mờ thích nghi khơng có nhiễu; Hình 3.11 đặc tính động sử dụng điều khiển mờ thích nghi có nhiễu; Hình 3.12 kết so sánh đặc tính động sử dụng điều khiển PID kinh điển sử dụng điều khiển mờ thích nghi Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 56 a y0 b.s+1 M o hi nh y s -KGam a Integrator 57 Out1 In1 Out1 Dat 26 FLC co ban du/dt Pl ant Kd Hình 3.9: Sơ đồ mơ điều khiển mờ thích nghi Vi tri 1.2 y 0.8 y0 0.6 0.4 0.2 0 Thoi gian (s) 10 Hình 3.10: Đặc tính động hệ thống với điều khiển mờ thích nghi khơng có nhiễu Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 1.2 y Vi tri 0.8 y0 0.6 0.4 0.2 0 Thoi gian (s) 10 Hình 3.11: Đặc tính động hệ thống với điều khiển mờ thích nghi có nhiễu 1.2 FLC Vi tri PID 0.6 0.4 0.2 0 Thoi gian (s) 10 Hình 3.12: Đặc tính động hệ thống sử dụng PID kinh điển sử dụng điều khiển mờ thích nghi có nhiễu * Nhận xét: Từ kết mơ ta thấy khơng có nhiễu tác động vào hệ Bóng - Tay đòn đặc tính động hệ thống sử dụng PID kinh điển điều khiển mờ thích nghi khơng khác nhiều Khi có nhiễu tác động, đáp ứng động hệ điều khiển thích nghi mờ tốt Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 3.3 Kết thực nghiệm Hình 3.13: Sơ đồ điều khiển hệ BĨNG - TAY ĐÒN điều khiển mờ Sơ đồ thí nghiệm hình 3.13 Trong thí nghiệm này, ta thay điều khiển G1 điều khiển mờ thích nghi Như mạch vòng sử dụng phương pháp điều khiển kinh điển mạch vòng ngồi điều khiển mờ thích nghi Để kết nối điều khiển mờ vào hệ thống ta dùng CARD chuyển đổi NI USB 6008 dùng phần mền MATLAB điều khiển thực Đặc tính động hệ thống ứng với vị trí đặt cố định hình 3.13, đặc tính điều chỉnh hình 3.14 Vị trí 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 10 20 30 40 50 t(s) Hình 3.13: Đặc tính động hệ thống sử dụng điều khiển mờ thích nghi vòng ngồi với giá trị đặt khơng đổi Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Vị trí 0.5 -0.5 - 50 100 150 t(s) Hình 3.14 Đặc tính điều chỉnh hệ bóng – tay đòn sử dụng điều khiển mờ thích nghi vòng ngồi với giá trị đặt thay đổi * Nhận xét: Tiến hành chạy mô với giá trị đặt cố định thay đổi, kết mơ Đặc tính động hệ thống sử dụng điều khiển mờ thích nghi vòng ngồi với giá trị đặt khơng đổi Đặc tính điều chỉnh hệ bóng - sử dụng điều khiển mờ thích nghi vòng ngồi với giá trị đặt thay đổi ta thấy: Khi khơng có nhiễu tác động vào hệ Bóng - Tay đòn đặc tính động hệ thống sử dụng PID kinh điển điều khiển mờ thích nghi khơng khác nhiều Khi có nhiễu tác động so với điều khiển PID đáp ứng hệ sử dụng điều khiển thích nghi mờ ổn định, dao động bám sát với giá trị đặt Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 3.4 Kết luận chương Nội dung toàn chương tác giả giải vấn đề sau: Trình bày kết thiết kế, mơ thực nghiệm việc điều khiển hệ bóng tay đòn PID kinh điển Trình bày kết thiết kế, mơ thực nghiệm việc điều khiển hệ bóng tay đòn điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu song song Các kết thu từ đặc tính động đặc tính điều chỉnh cho thấy việc sử dụng điều khiển mờ thích nghi nâng cao chất lượng điều khiển khả kháng nhiễu cho hệ bóng – tay đòn Đồng thời khẳng định tính khả thi điều khiển đề xuất Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ KẾT LUẬN CHUNG Điều khiển thích nghi nói chung thích nghi mờ nói riêng có nhiều áp dụng thành công lĩnh vực điều khiển Với luận văn "Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho Bóng - Tay đòn”, tác giả thực số nội dung thu số kết sau: Tìm hiểu tổng quan lý thuyết điều khiển tự động, sâu phân tích hệ điều khiển mờ, điều khiển thích nghi điều khiển tích nghi mờ làm sở cho việc tính tốn, thiết kế điều khiển cho đối tượng cụ thể Tìm hiểu hệ Bóng - Tay đòn phòng thí nghiệm Khoa Điện tử - -`Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp; xây dựng mơ hình tốn cho hệ thống Tổng hợp điều khiển PID kinh điển cho mạch vòng điều khiển góc nghiêng (mạch vòng trong) mạch vòng điều khiển vị trí (mạch vòng ngồi) hệ Bóng - Tay đòn Tổng hợp điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu song song cho mạch vòng ngồi hệ Bóng - Tay đòn Mơ hình hóa mô hệ thống phần mềm Matlab-Simulink so sánh kết có nhiễu khơng có nhiễu ứng với hai điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ thích nghi Bước đầu thực thí nghiệm điều khiển đề xuất hệ thống thực Kiến nghị: Tiếp tục nghiên cứu đề xuất giải pháp nhằm nâng cao tính kháng nhiễu cho hệ Bóng - Tay đòn Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Như Hiển, Lại Khắc Lãi (2006), Hệ mờ mạng nơ ron kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên Cơng nghệ [2] Bùi Cơng Cường, Nguyễn Dỗn Phước (2006), Hệ mờ mạng nơ ron ứng dụng, NXB Khoa học Kỹ thuật [3] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, NXB Khoa học Kỹ thuật [4] Nguyễn Trọng Thuần (2000), Điều khiển logic ứng dụng, NXB Khoa học Kỹ thuật [5] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung (2003), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học Kỹ thuật [6] Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab Simulink, NXB Khoa học Kỹ thuật [7] C Altrock and B Krause, "Fuzzy Logic and Neurofuzzy Technologies in Embedded Automotive Applications", Proceedings of Fuzzy Logic '93, pp A113-1 - A113-9 [8] R Lea, Y Jani, and H Berenji, "Fuzzy Logic Controller with Reinforcement Learning for Proximity Operations and Docking", Fifth IEEE International Symposium on Intelligent Control, 1990 [9] W Pedrycz, "Fuzzy Sets and Neurocomputations: Knowledge Representation and Processing in Intellingent Controllers", Fifth IEEE International Symposium on Intelligent Control, 1990, pp 626 - 630 [10] K P Archer and S Wang, "Fuzzy Set Representation of Neural Network Classification Boundaries", IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, (July/August, 1991), pp 735-742 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ [11] A Blanco and M Delgado, "A Direct Fuzzy Inference Procedure By Neural Networks", Fuzzy Sets and Systems, (September 1993), pp 133141 [12] J M Keller and D J Hunt, "Incorporating Fuzzy Membership Functions into the Perceptron Algorithm", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, (November, 1985), pp 693-699 [13] W Pedrycz, "Fuzzy Neural Networks and Neurocomputations", Fuzzy Sets and Systems, Vol 56, (May 1993), pp 1-28 [14] Berenji, Hamid R and Khedkar, Pratap "Learning and Tuning Fuzzy Logic Controllers Through Reinforcements" IEEE Transactions on Neural Networks Vol pp 724 - 740, 1992 [15] J M Keller, R R Yager, and H Tahani, "Neural Network Implementation of Fuzzy Logic" Fuzzy Sets and Systems (Vol 45), pp 1-12, 1992 [16] J M Keller, H Tahani, "Backpropagation Neural Networks for Fuzzy Logic" Information Sciences Vol 62, pp 205-221, 1992 ... KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG - TAY ĐÕN 50 3.1 Điều khiển hệ Bóng - Tay đòn điều khiển kinh điển 50 3.2 Thiết kế điều khiển thích nghi mờ cho hệ Bóng - Tay đòn 53 3.2.1 Cấu trúc điều khiển thích. .. thí nghi m truyền động Bóng - Tay đòn nghi n cứu ứng dụng lý thuyết vào điều khiển hệ vật lý phòng thí nghi m bước quan trọng khơng thể thiếu q trình thiết kế điều khiển thực tế Kết đề tài sử dụng. .. nghi n cứu, làm việc khẩn trương, động viên, giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy giáo hướng dẫn PGS TS Nguyễn Thanh Hà, luận văn với đề tài Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho thí nghi m