Là sự tích hợp nghiên cứu để mô phỏng chuyển động con ngươi mắt người trong điều khiển các hướng của xe lăn phục vụ người tàn tật, giúp người liệt và tiếp cận giúp đỡ nhiều nhóm bệnh nhân khác nhau. Theo thời gian cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ những chiếc xe lăn ngày càng trở nên phong phú và tiện ích hơn cho người sử dụng. Trước đây xe lăn chỉ đơn thuần là những loại thô sơ, chủ yếu dùng sức của đôi tay để di chuyển như: xe lăn tay khung cứng, sau đó để thuận tiện cho việc vận chuyển nhẹ nhàng đỡ cồng kềnh người ta đã cho ra đời xe khung gấp. Rồi xe lăn có thể tự điều chỉnh tư thế nằm ngồi, xe có ghế vệ sinh và ngày nay nó đã trở lên thuận tiện hơn với xe gắn động cơ giúp người dùng không cần nhiều đến sức mạnh của đôi tay trong việc di chuyển nữa.Xe lăn hướng tới những người bệnh mất hoặc bị giảm khả năng di chuyển. Tuy nhiên, trong một số trường hợp người bệnh bị liệt toàn thân, việc di chuyển và điều khiển xe lăn bằng tay là điều không thể. Từ đó, nhóm chúng em có ý tưởng chế tạo xe lăn điện điều khiển bằng mắt để bệnh nhân bị liệt và có vấn đề khó khăn về di chuyển đều có thể tiếp cận được. Chế độ điều khiển bằng con ngươi (mắt) của bệnh nhân, một camera được kết nối bởi điện thoại thông minh sẽ tiếp nhận ảnh mắt sau đó đưa hình ảnh qua bộ xử lý trên phần mềm Matlab và đưa ra hướng đi trái, phải, tiến, lùi theo tín hiệu mắt bệnh nhân. các động cơ xe lăn sẽ được điều khiển qua bộ xử lý với hình ảnh từ điện thoại thông minh như một phương tiện hỗ trợ điều khiển được.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH Đinh Hoài Nam Đặng Văn Hùng Nguyễn Đình Hùng Phú NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MƠ HÌNH XE LĂN THÔNG MINH ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẮT PHỤC VỤ NGƯỜI TÀN TẬT ĐỒ ÁN MÔN HỌC Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa NGHỆ AN - 2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH Đinh Hoài Nam Đặng Văn Hùng Nguyễn Đình Hùng Phú NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MƠ HÌNH XE LĂN THƠNG MINH ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẮT PHỤC VỤ NGƯỜI TÀN TẬT ĐỒ ÁN MÔN HỌC Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Giáo viên hướng dẫn: ThS Hồ Sỹ Phương NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MƠ HÌNH XE LĂN THƠNG MINH ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẮT PHỤC VỤ NGƯỜI TÀN TẬT Tóm tắt đồ án: Theo thời gian với phát triển khoa học công nghệ xe lăn ngày trở nên phong phú tiện ích cho người sử dụng Trước xe lăn đơn loại thô sơ, chủ yếu dùng sức đôi tay để di chuyển như: xe lăn tay khung cứng, sau để thuận tiện cho việc vận chuyển nhẹ nhàng đỡ cồng kềnh người ta cho đời xe khung gấp Rồi xe lăn tự điều chỉnh tư nằm ngồi, xe có ghế vệ sinh ngày trở lên thuận tiện với xe gắn động giúp người dùng không cần nhiều đến sức mạnh đôi tay việc di chuyển nữa.Xe lăn hướng tới người bệnh bị giảm khả di chuyển Tuy nhiên, số trường hợp người bệnh bị liệt toàn thân, việc di chuyển điều khiển xe lăn tay điều Từ đó, nhóm chúng em có ý tưởng chế tạo xe lăn điện điều khiển mắt để bệnh nhân bị liệt có vấn đề khó khăn di chuyển tiếp cận Chế độ điều khiển (mắt) bệnh nhân, camera kết nối điện thoại thông minh tiếp nhận ảnh mắt sau đưa hình ảnh qua xử lý phần mềm Matlab đưa hướng trái, phải, tiến, lùi theo tín hiệu mắt bệnh nhân động xe lăn điều khiển qua xử lý với hình ảnh từ điện thoại thông minh phương tiện hỗ trợ điều khiển Mơ hình gồm xe lăn thực tế, tính tốn tải trọng cho người bình thường, xử dụng chương trình Matlab Arduino để thiết kế xây dựng chương trình Đồ án nghiên cứu kiến thức mạch vi điều khiển Arduino Uno R3, mạch cầu H 43A (IBT2) số cảm biến thiết kế, chế tạo điều khiển xe lăn, từ đó, lựa chọn thiết bị phần cứng liên quan để làm xe lăn Phương pháp nghiên cứu dựa cấu trúc phần cứng, sơ đồ khối module chuẩn hóa, đưa cách lắp mạch với Arduino, cấp nguồn cho module, thực giao tiếp Giao tiếp Arduino UNO R3 với module mạch cầu H 43A (IBT2) để điều khiển động cơ, thực chức di chuyển cho xe lăn Giao tiếp Arduino UNO R3 với module Bluetooth module giảm tốc để điều khiển xe lăn rẽ theo hướng mong muốn Sau chế tạo, mơ hình mang thử nghiệm điều kiện thực tế Những kiểm tra điều khiển hướng di chuyển, vượt dốc, phát nguy hiểm giúp ta kiểm tra, phát sai sót thiết kế lập trình LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp “Nghiên cứu, thiết kế mơ hình xe lăn thơng minh hai chế độ phục vụ người tàn tật” cơng trình nghiên cứu nhóm hướng dẫn ThS Hồ Sỹ Phương Các tài liệu sử dụng có nguồn gốc rõ ràng ghi mục tài liệu tham khảo Nếu sai em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm hình thức kỷ luật nhà trường Nghệ An, ngày tháng năm 2018 Sinh viên thực Đinh Hồi Nam Đặng Văn Hùng Nguyễn Đình Hùng Phú CHƯƠNG TÌM HIỂU TỔNG QUAN VÀ THIẾT KẾ SƠ BỘ MƠ HÌNH XE LĂN 1.1 Tìm hiều tổng quan xe lăn thị trường 1.1.1 Khảo sát thị trường xe lăn Khi tiến hành tính tốn thiết kế sản phẩm thơng thường khảo sát sản phẩm tương tự nhằm tận dụng ưu điểm sản phẩm đó, rút ngắn thời gian nghiên cứu tính tốn thiết kế Ở để thiết kế xe lăn mới, trước hết tác giả khảo sát số xe lăn loại nhà sản xuất Trung Quốc, Mỹ nhà sản xuất nội địa có sẵn thị trường… Hiện thị trường có nhiều loại xe nhiều nhà sản xuất khác nhau: nước, nước Do mà giá thành, kiểu giáng, giá thành chất lượng loại xe lăn khác (giá thành thị trường giao động từ triệu đến hàng chục triệu đồng, khung nhôm, sắt inox) Mặt khác xe lăn mặt hàng khơng có thị trường, sở phân phối sở sản xuất đa phần sản xuất theo đơn đặt hàng tổ chức nhân đạo phi phủ để trợ cấp cho người tàn tật nhà nước ta hỗ trợ cho thương bệnh binh em người bị ảnh hưởng chiến tranh, phần nhỏ bán ngồi với mục đích thương mại Chính mà điều kiện để phát triển sản xuất loại xe gặp nhiều khó khăn, sở sản xuất ta trợ cấp số tiền để trì sản xuất hoạt động Hơn xe lăn mặt hàng không bị đánh thuế tạo điều kiện phát triển Tuy nhiên sở sản xuất lạc hậu, sản xuất nhỏ lẻ đơn nên đẩy giá thành sản phẩm lên cao, độ xác gia cơng thấp Trong thị trường nước ngồi lại ngập tràn xe Trung Quốc vs giá thành rẻ Tuy nhiên giá cao với người có nhu cầu sử dụng xe lăn loại xe nhập vào nước ta chủ yếu xe nhập lậu, khơng có thương hiệu rõ ràng, chưa qua thẩm định độ an tồn độ an tồn thấp hơn., nhanh hỏng lại có ưu điểm giá thành thấp hơn, mẫu mã phong phú tính đa dạng Đặc điểm chung loại xe nước ta xe thô sơ ( dùng bắp để di chuyển ) điều nhiều nguyên nhân mà việc lắp động vào xe khó thực ví dụ như: - Giá thành cao (tăng -6 lần lắp động cơ) mà nhu cầu người tàn tật chưa thể đáp ứng ( có phận nhỏ có khả chi trả ) - Do đòi hỏi mức độ an tồn giao thơng nước ta: phương tiện tham gia giao thông thi người điều khiển phương tiện phải có giấy phép lái xe ( điều phi thực tế với người tàn tật ) 1.1.2 Phân loại xe đối tượng sử dụng Quá trình khảo sát dựa vào tính loại xe đặc thù người sử dụng, tính đoạn đường mà người di chuyển mà xe lăn chia làm nhiều loại khác nhau, loại thiết kế theo chuẩn mực hay mục đích khác cho thuận tiện với đối tượng sử dụng Do ta có cách phân loại xe sau: - Phân loại theo khả người sử dụng + Xe dành cho người có khả sử dụng đơi tay + Xe dành cho người bại não hay khả sử dụng đôi tay - Phân loại theo khoảng cách mà người di chuyển + Xe dùng cho đoạn đường ngắn, nhỏ (di chuyển nhà, dạo) + Xe dùng để đường trường, tốc độ di chuyển cao (tương đương với xe đạp) - Phân loại theo thiết kế + Xe ráp (Cách chi tiết ráp lại với nhau) + Xe cố định ( Các chi tiết gắn cứng với nhau) - Phân loại theo mức độ xe + Xe thô sơ + Xe điện - Phân loại theo cấu điều khiển + Xe dùng sức người + Xe điện 1.1.3 Đánh giá đặc điểm kết cấu loại xe lăn Trên thị trường tồn nhiều loại xe lăn, tùy thuộc vào đối tượng, mục đích sử dụng mà xe lăn có kết cấu giá thành khác cho phù hợp với thể trạng mức độ người sử dụng, giới có loại xe bản: + Xe thơ sơ (chuyển động nhờ sức người) + Xe điện (chuyển động nhờ động điện) - Xe thô sơ Các phận điều khiển đề dựa vào sức người, với xe thơ sơ chiếm khoảng 95% thị trường tồn giới, tồn dạng dùng cơ, dùng cấu bẩy động để di chuyển dễ dàng Hình 1.1: Xe lăn thơ sơ có gắn bơ vệ sinh - Xe điện Hình 1.2: Hình ảnh xe lăn điện Loại xe đa dạng phong phú kiểu dáng, mẫu mã, có nhiều tính Loại xe phát triển số nước có kinh tế phát triển Mỹ, Hà Lan, Pháp … Xe dành cho người bại não ( liệt toàn thân) hay người khả sử dụng đơi tay (tàn tật, có vấn đề tay) mình: Do đặng điểm người sử dụng khả điều khiển thể theo ý muốn khả nhận thức (sống thực vật) Chính mà loại xe thiết kế với độ an toàn cao so với xe lăn bình thường, mặt khác đối tượng di chuyển kết cấu phức tạp (gắn động cơ, chạy điện), bên cạnh có di chuyển dùng phận khác để thực điều khiển Ví dụ tín hiệu mắt, tín hiệu sóng não, hay cử khn mặt Các thành phần loại là: + Khung cứng xe + Một số phận an toàn lắp them như: dây đeo an tồn, bơ vệ sinh đệm ghế ngồi… + Động truyền động + Nguồn chạy động + Bộ điều khiển + Cảm biến nhận tín hiệu 1.2 Thiết kế sơ mơ hình xe lăn 1.2.1 Thiết kế chức Hướng đến đối tượng người khả sử dụng đôi chân đôi tay người bệnh thơng thường Mơ hình tích hợp camera thu tín hiệu, điều khiền module giảm tốc giúp người sử dụng cần ngồi điều khiển hướng xe cách dễ dàng tín hiệu mắt Có thể điều khiển hướng di chuyển xe lăn Quá trình điều khiển điều khiển xử lý thu nhận tín hiệu từ mắt trích từ camera điện thoại thông minh Lúc này, cảm biến siêu âm tích hợp xe lăn phát tín hiệu điều khiển truyền Arduino xử lý lúc xe điều hướng phù hợp theo ý ngời điều khiển 1.2.2 Tính lựa chọn thơng số kĩ thuật cho xe - Tính lựa chọn thông số kĩ thuật cho xe đa dụng Khi tính tốn thiết kế xe lăn, thơng số xe phụ thuộc nhiều vào thể người sử dụng Các thông số là: chiều rộng, chiều dài, chiều cao tải trọng cho phép Với chiều cao trung bình người Việt Nam 165cm bề rộng ghế từ 400 –500 mm, chiều ngang (tính từ điểm dựa lưng đến đầu gối) khoảng 350 – 450 mm 10 có điện trở pull-up từ cài đặt vi điều khiển ATmega328 (mặc định điện trở khơng kết nối) Một số chân digital có chức đặc biệt sau : - chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive – RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thông qua chân Kết nối bluetooth thường thấy nói nơm na kết nối Serial khơng dây Nếu không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng chân không cần thiết - Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() Nói cách đơn giản, bạn điều chỉnh điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V chân khác - Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngồi chức thơng thường, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác - LED 13: Arduino UNO có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn thấy đèn nhấp nháy để báo hiệu Nó nối với chân số 13 Khi chân người dùng sử dụng, LED sáng Arduino UNO Broad có chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chân AREF board, bạn để đưa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit 28 Đặc biệt, Arduino UNO có chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.1 Xử lý ảnh với Matlab 3.1.1 Giới thiệu Matlab Để hiểu rõ MATLAB gì, hướng dẫn đầy đủ MATLAB Trước hết MATLAB viết tắt "matrix laboratory", ngơn ngữ lập trình cao cấp hệ thứ Mathworks MATLAB cung cấp môi trường tương tác để thực tính tốn lập trình, MATLAB gì, hướng dẫn đầy đủ MATLAB MATLAB ngơn ngữ lập trình MathWorks phát triển, cho phép người dùng xây dựng ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ liệu, thực phép toán, tạo giao diện người dùng, liên kết chương trình máy tính viết nhiều ngôn ngữ khác nhau, bao gồm C, C++, Java, FORTRAN, phân tích liệu, phát triển thuật tốn, tạo mơ hình ứng dụng MATLAB tích hợp nhiều lệnh hàm tốn học, giúp người dùng thực tính tốn số, vẽ đồ thị thực phương pháp số 29 Các Phép Tính Tốn Của MATLAB MATLAB sử dụng rộng rãi khía cạnh tính tốn Dưới số phép tính tốn MATLAB sử dụng phổ biến nhất: - Giải vấn đề ma trận mảng - Đồ thị 2-D 3-D - Đại số tuyến tính - Phương trình đại số - Các hàm phi tuyến tính - Số liệu thống kê - Phân tích liệu - Giải tích phương trình vi phân - Tính tốn số - Tích phân - Chuyển đổi - Hồi quy - Các hàm đặc biệt khác 30 Các Tính Năng Của MATLAB Dưới tính MATLAB: - MATLAB ngơn ngữ lập trình cao cấp, cho phép tính tốn số, hình dung phát triển ứng dụng - Cung cấp môi trường tương tác để khảo sát, thiết kế giải vấn đề - Cung cấp thư viện lớn hàm toán học cho đại số tuyến tín, thống kê, phân tích Fourier, lọc, tối ưu hóa, tích phân giải phương trình vi phân bình thường - MATLAB cung cấp đồ thị tích hợp sẵn để hiển thị hình ảnh liệu cơng cụ để tạo đồ thị tùy chỉnh - Giao diện lập trình MATLAB cung cấp công cụ phát triển để nâng cao khả bảo trì chất lượng mã tối đa hóa hiệu suất - Cung cấp cơng cụ để xây dựng ứng dụng với giao diện đồ họa tùy chỉnh - Cung cấp hàm để tích hợp thuật tốn dựa MATLAB với ứng dụng bên ngồi ngơn ngữ khác C, Java, NET Microsoft Excel Sử Dụng MATLAB MATLAB sử dụng rộng rãi cơng cụ tính tốn lĩnh vực khoa học kỹ thuật, bao gồm lĩnh vực vật lý, hóa học, tốn học công nghệ MATLAB sử dụng loạt ứng dụng bao gồm: - Xử lý tín hiệu truyền thơng - Xử lý hình ảnh video - Hệ thống điều khiển - Kiểm tra đo lường - Tính tốn tài - Tính tốn sinh học 31 3.1.2 Các bước xử lý ảnh Matlab Việc xử lý ảnh đếm số lượng với MATLAB thực cách thực thi lệnh cửa sổ lệnh MATLAB Bước 1: Đọc Ảnh Một hình ảnh tương phản đáng kể với background để xác định đối tượng Hàm imread đọc ảnh từ vị trí định lưu ảnh ma trận img1 Hàm imshow hiển thị ảnh img1=imread('Lines.jpg'); imshow(img1) Bước 2: Chuyển Đổi Màu Ảnh Sang Màu Xám 32 Bước xóa màu sắc ảnh để xác định đối tượng dễ dàng Hàm rgb2gray chuyển đổi màu sắc ảnh sang màu xám lưu trữ ma trận img2 img1=rgb2gray(img1); imshow(img1) Bước 3: Ngưỡng Hình Ảnh Ngưỡng hình ảnh cách chuyển đổi ảnh màu xám sang ảnh chứa màu Hàm im2bw() gán màu đen cho tất điểm ảnh có độ sáng cao mức ngưỡng, lại màu trắng Hàm graythresh () tính tốn khoảng ngưỡng hình ảnh img2=im2bw(img1,graythresh(img1)); imshow(img2) 33 Bước 4: Phần Bổ Sung Hình Ảnh Sử dụng tốn tử ~ để bổ sung cho hình ảnh Bằng cách để chuyển đổi mảng trắng thành màu đen ngược lại Nếu muốn làm bật đối tượng màu trắng, bạn thực bước img2=~img2; imshow(img2) Bước 5: Tìm Ranh Giới Của Các Đối Tượng Bước để tìm ranh giới đối tượng mà Matlab tìm thấy lưu trữ B Hàm text in số lượng đối tượng mà hàm bwboundaries tìm thấy 34 B = bwboundaries(img2); imshow(img2) text(10,10,strcat('\color{green}Objects Found:',num2str(length(B)))) hold on Bước 6: Vẽ Đường Ranh Giới Bước xử lý ảnh đếm số lượng với MATLAB thú vị, bạn đánh dấu ranh giới đối tượng xác định hàm bwboundaries Nếu cảm thấy phức tạp quá, bạn bỏ qua bước này: for k = 1:length(B) boundary = B{k}; plot(boundary(:,2), boundary(:,1), 'g', 'LineWidth', 0.2) end Bước 7: Code img1=imread('Lines.jpg'); imshow(img1) img1=rgb2gray(img1); imshow(img1) img2=im2bw(img1,graythresh(img1)); 35 imshow(img2) img2=~img2; imshow(img2) B = bwboundaries(img2); imshow(img2) text(10,10,strcat('\color{green}Objects Found:',num2str(length(B)))) hold on for k = 1:length(B) boundary = B{k}; plot(boundary(:,2), boundary(:,1), 'g', 'LineWidth', 0.2) end 3.2 Thuật toán điều khiển giao diện máy 3.2.1 xây dựng chương trình Hình 3.1: Sơ đồ khối xe lăn 3.2.2 Chương trình điều khiển giao diện máy Chương trình (code) 36 clear all clf('reset'); a = arduino('COM5','uno'); %cam = videoinput('winvideo',2) % cam = ipcam('http://192.168.1.24:8080/video'); cam = webcam; %Tạo oject với Cam %writeDigitalPin(a,'D13',1); right=imread('RIGHT.jpg'); left=imread('LEFT.jpg'); noface=imread('no_face.jpg'); straight=imread('STRAIGHT.jpg'); detector = vision.CascadeObjectDetector(); % Tạo vùng chọn khuôn mặt detector1 = vision.CascadeObjectDetector('EyePairSmall'); %Tạo vùng nhận biết mắt while true % Vòng lặp lấy hình ảnh liên tục %vid= getsnapshot(cam); vid=snapshot(cam); %Lấy ảnh từ cam vid = rgb2gray(vid); %Chuyển ảnh xám img = flip(vid, 2); % Quay theo chiều ngang %writeDigitalPin(a,'D13',1); bbox = step(detector, img); if ~ isempty(bbox) %Nếu tồn khuôn mặt biggest_box=1; for i=1:rank(bbox) %Tìm khn mặt lớn if bbox(i,3)>bbox(biggest_box,3) 37 biggest_box=i; end end faceImage = imcrop(img,bbox(biggest_box,:)); % Trích lấy khn mặt lớn bboxeyes = step(detector1, faceImage); subplot(2,2,1),subimage(img); hold on; % Hiển thị tồn ảnh hình for i=1:size(bbox,1) %Tạo vngf xác định mặt rectangle('position', bbox(i, :), 'lineWidth', 2, 'edgeColor', 'y'); end subplot(2,2,3),subimage(faceImage); %Đưa hình ảnh if ~ isempty(bboxeyes) %Kiểm tra mắt hợp điều kiện biggest_box_eyes=1; for i=1:rank(bboxeyes) %Tìm cặp mắt lớn if bboxeyes(i,3)>bboxeyes(biggest_box_eyes,3) biggest_box_eyes=i; end end bboxeyeshalf=[bboxeyes(biggest_box_eyes,1),bboxeyes(biggest_box_eyes,2),bboxeyes( biggest_box_eyes,3)/3,bboxeyes(biggest_box_eyes,4)]; %resize the eyepair width in half eyesImage = imcrop(faceImage,bboxeyeshalf(1,:)); from the face image 38 %extract the half eyepair eyesImage = imadjust(eyesImage); %adjust contrast r = bboxeyeshalf(1,4)/4; [centers, radii, metric] = imfindcircles(eyesImage, [floor(r-r/4) floor(r+r/2)], 'ObjectPolarity','dark', 'Sensitivity', 0.93); % Hough Transform [M,I] = sort(radii, 'descend'); eyesPositions = centers; subplot(2,2,2),subimage(eyesImage); hold on; viscircles(centers, radii,'EdgeColor','b'); if ~isempty(centers) pupil_x=centers(1); disL=abs(0-pupil_x); %distance from left edge to center point disR=abs(bboxeyes(1,3)/3-pupil_x);%distance from right edge to center point subplot(2,2,4); if disL>disR+16 subimage(right); writeDigitalPin(a,'D11',1); writeDigitalPin(a,'D12',0); else if disR>disL subimage(left); writeDigitalPin(a,'D11',0); writeDigitalPin(a,'D12',1); else subimage(straight); 39 writeDigitalPin(a,'D11',0); writeDigitalPin(a,'D12',0); end end end end else subplot(2,2,4); subimage(noface); writeDigitalPin(a,'D11',1); writeDigitalPin(a,'D12',1); end set(gca,'XtickLabel',[],'YtickLabel',[]); hold off; end 40 Giao diện hiển thị Hình 3.2: Giao diện hình hiển thị 41 42 ... HÌNH XE LĂN THÔNG MINH ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẮT PHỤC VỤ NGƯỜI TÀN TẬT ĐỒ ÁN MÔN HỌC Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Giáo viên hướng dẫn: ThS Hồ Sỹ Phương NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE LĂN... di chuyển điều khiển xe lăn tay điều Từ đó, nhóm chúng em có ý tưởng chế tạo xe lăn điện điều khiển mắt để bệnh nhân bị liệt có vấn đề khó khăn di chuyển tiếp cận Chế độ điều khiển (mắt) bệnh... thu tín hiệu, điều khiền module giảm tốc giúp người sử dụng cần ngồi điều khiển hướng xe cách dễ dàng tín hiệu mắt Có thể điều khiển hướng di chuyển xe lăn Quá trình điều khiển điều khiển xử lý