Báo cáo robot scara serpent

Robot scara serpent MỤC LỤC MỞ ĐẦU I: MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT .3 1.1 Một số loại robot Scara hãng sản xuất .3 1.2 Các thông số vùng làm việc robot Scara Serpent 1.2.1 Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent .6 1.2.1.1 Cấu hình robot Scara Serpent 1.2.1.2 Các thông số kỹ thuật robot Scara Serpent .7 1.2.2 Giới hạn không gian làm việc robot Scara Serpent 1.3 Động học robot Scara Serpent 1.3.1 Động học thuận 1.3.2 Động học ngược 13 1.4 Động lực học robot Scara Serpent .15 1.4.1 Hàm Euler - Lagrange vấn đề động lực học 16 1.4.2 Động lực học robot Scara Serpent 17 1.4.2.1 Tính tốn động cho khớp 17 1.4.2.2 Phương trình động lực học 21 1.5 Mơ tả đối tượng hệ phương trình trạng thái 25 II: XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .27 2.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển robot .27 2.2 Lựa chọn phương pháp điều khiển điều khiển PID 28 III: MƠ PHỎNG VỚI MƠ HÌNH ROBOT SCARA SERPENT 31 3.1 Đặt vấn đề .31 3.2 Mô robot scara EASY-ROB 31 KẾT LUẬN 34 TÀI LIỆU THAM KHẢO .35 Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent MỞ ĐẦU Theo trình phát triển xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất chất lượng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phương tiện tự động hóa sản xuất Xu hướng tạo dây chuyền thiết bị tự động có tính linh hoạt cao hình thành phát triển mạnh mẽ…Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo hệ sản xuất tự động linh hoạt Robot ứng dụng rộng rãi đóng vai trò quan trọng sản xuất đời sống Robot cấu đa chức có khả lập trình dùng để di chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ thơng qua truyền động lập trình trước Khoa học robot chủ yếu dựa vào phép tốn đại số ma trận - Robot thao tác người hợp tác với cách thơng minh - Robot có cánh tay với nhiều bậc tự thực chuyển động tay người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch điều khiển robot Để hệ điều khiển robot có độ tin cậy, độ xác cao, giá thành hạ tiết kiệm lượng nhiệm vụ hệ điều khiển robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh điều khiển Ngoài ra, hệ điều khiển robot phải đảm bảo ổn định động tĩnh, chống nhiễu ngồi, đồng thời khơng gây tác hại cho mơi trường như: tiếng ồn mức quy định, sóng hài điện áp dòng điện lớn cho lưới điện v.v Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent I MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 1.1 Một số loại robot Scara hãng sản xuất Robot Scara robot phổ biến công nghiệp Chuyển động robot đơn giản lại phù hợp với dây chuyền ứng dụng hữu hiệu nhiệm vụ nhặt đặt sản phẩm Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa tay máy lắp ráp chọn lọc Cấu trúc động học loại tay máy thuộc hệ sinh, có trục quay, khớp thẳng đứng Nó có cấu tạo hai khớp cánh tay, khớp cổ tay khớp tịnh tiến Các khớp quay hoạt động nhờ động điện có phản hồi vị trí Khớp tịnh tiến hoạt động nhờ xi-lanh khí nén, trục vít Một số loại robot Scara hãng sản xuất: Hình 1.1a: Turbo Scara SR60 hãng Bosch Hình 1.1b: Assembly Scara Robot Hirata Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent Hình 1.1c: Scara Robot EPSON Hình 1.1d: Scara Robot DENSO Hình 1.1e: Scara Robot of ADEPT Hình 1.1f: Scara Robot of RANOME Hình 1.1g: Scara Robot of KUKA Hình 1.1h: Scara Robot of STAUBLI Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent Hình 1.2: Robot Scara Serpent FEEDBACK Trong phần xây dựng mơ tả tốn học đối tượng robot Scara Serpent FEEDBACK 1.2 Các thông số vùng làm việc robot Scara Serpent Do chuyển động robot Scara đơn giản, dễ dàng nên sử dụng phổ biến công nghiệp Ở nghiên cứu robot Scara Serpent (Hình 1.3) loại nhóm robot cơng nghiệp Hình 1.3: Robot Scara Serpent Chiều cao Robot thay đổi dễ dàng cách thay đổi vị trí gá thân robot trục bản, giúp tay máy thuận lợi việc thay đổi công việc Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent Với thiết kế động truyền động cho cổ tay đặt trục liên hệ với cổ tay đai truyền, nên đảm bảo góc quay cổ tay khơng thay đổi trình tay máy chuyển động Truyền động cho khớp tay máy cổ tay động servo chiều có phản hồi vị trí tạo thành vòng điều khiển kín Chuyển động thẳng đứng thực piton khí nén Robot Scara Serpent lập trình từ máy tính cách đặt liệu cho trục Hoặc điều khiển tay sử dụng thiết bị lái điện (steering) cho tay máy dùng cuộn dây điện từ giá treo (pendant) 1.2.1 Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent 1.2.1.1 Cấu hình robot Scara Serpent Bao gồm chuỗi cứng liên kết với khớp: Hình 1.4: Cấu hình hệ trục tọa độ gắn Robot Scara Serpent Robot Scara Serpent gồm khớp chuyển động quay khớp chuyển động tịnh tiến Gắn cho nối hệ trục toạ độ, ta có: - Khớp quay quanh trục z0 góc θ1 Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent - Khớp quay quanh trục z1 góc θ2 - Khớp chuyển động tịnh tiến theo trục z2 đoạn d3 - Khớp quay quanh trục z3 góc θ4 1.2.1.2 Các thơng số kỹ thuật robot Scara Serpent Thông số động 1, 2, tương ứng với khớp 1, 2, tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 1.1) - Động truyền động cho khớp (main) - Động truyền động cho khớp (fore) - Động truyền động cho khớp - khớp cổ tay (wrist) Bảng 1.1: Thông số động robot TT Loại U(V) I(A) M(Nm) N(v/p) P(W) J(Kg.m2) R() L(H ) J9ZF 12 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.104 1,38 100 0,6 J9ZF 12 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.104 1,38 100 0,6 J12ZF 12 4,8 1,2102 2100 26 1,5.10-4 0,95 100 m(Kg) Bảng 1.2: Các thông số động học robot Scara Serpent TT Thơng số Kích thước động học M1 = Kg Khối lượng nối M2 = 1.5 Kg Khối lượng nối M3 = Kg M4 = 0.6 Kg Khối lượng nối a1 = 0.25 m Chiều dài nối khớp main fore a2 = 0.15 m Chiều dài nối khớp fore cổ tay D3 Chiều dài nối d3 phụ thuộc vào chế độ làm việc tay máy Khối lượng nối Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent 1.2.2 Giới hạn không gian làm việc robot Scara Serpent Các biến khớp có giới hạn góc quay sau : 1 = -96  960 ( so với trục Ox ) 2 = -115  1150 (so với trục 1) Chuyển động quay khớp thứ có hình chiếu hệ trục toạ độ OX0Y0 OX1Y1 (Hình 1.5) tương ứng với góc quay tổng thực tế 1920 Chuyển động quay khớp thứ hai có hình chiếu hệ trục toạ độ OX 1Y1 OX2Y2 tương ứng với góc quay tổng 2300 Từ ta thấy hình chiếu giới hạn khơng gian làm việc (Hình 1.6) Hình 1.5: Giới hạn góc quay khớp Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent Hình 1.6: Giới hạn khơng gian làm việc robot Scara Serpent Như khoảng khơng gian mà tay máy với tới tồn hình trụ với đáy có đường giới hạn bên cung tròn có bán kính r = 0.231 (m) đường giới hạn bên đường tròn bán kính R = 0.4 (m) 1.3 Động học robot Scara Serpent Robot Scara Serpent có cấu trúc động học biểu diễn Hình 1.4 Robot có trục quay bàn kẹp, nhiên ba khớp động gọi phận trước hết, nhờ chúng tay máy thực bước chủ yếu thao tác định vị, tức đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc, sau nhờ khớp động lại bàn kẹp định hướng vi chỉnh đến vị trí gia cơng xác 1.3.1 Động học thuận Việc xây dựng phương trình động học thuận robot tiến hành theo bước sau: Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent Bước 1: Xác định hệ toạ độ Ta sử dụng quy ước Denavit-Hartenberg để mơ tả đầy đủ vị trí của tồn thân robot cơng nghiệp Hình 1.4 mơ tả hệ trục toạ độ gắn với khúc tay robot Scara Serpent Bước 2: Xây dựng bảng thông số DH Bảng 1.3: Tham số Denavit – Hartenberg robot Scara Serpent Thanh nối i (0) i(rad) di (m) Biến Chuyển động a1 1 1 Quay -1800 a2 2 2 Quay 0 d3 d3 Tịnh tiến 0 4 4 Quay Khảo sát với trục khớp quay tương ứng với quỹ đạo khớp quay mặt phẳng OX0Y0 Ma trận T4 ma trận biểu diễn tay máy robot hệ trục tọa độ gốc: T4= A1.A2.A3.A4 cos n � � sin n An= � �0 � �0  sin n cos  n cos n cos  n sin  n sin n sin  n  cos n sin  n cos  n Thay số liệu bảng tham số có: cos 1 � � sin  A1  � �0 � �0  sin 1 a 1.cos 1 � cos 1 a1 sin 1 � � � � 0 � Sinh viên: Phạm Văn Khiền 10 a n cos n � a n sin n � � dn � � � (1.1) Robot scara serpent L  KP L  [(m1  m  m  m ).l12  (m  m  m ).l22  J1  J  J ].θ&12   (m  m  m ).l1.l Cosθ2 θ&12   [(m  m  m ).l2  J  J ].θ&.θ&  2  (m  m  m )l1.l Cosθ2 θ&1 θ&2  (1.47)  [(m  m  m ).l22  J  J ].θ&22  1  (m  m )l&32  J θ&24  J θ&2 θ&4  J θ&1 θ&4  (m3  m4 ).g.l3 2 Các phần tử phương trình động lực học: i  d � L � L  dt � q&i � qi (1.48)  Khớp 1: 1  d � L � L  dtθ�& θ� (1.49) a � L �θ1 � (m1  m  m  m ).l12  (m  m  m ).l 22  J1  J  J � θ  � � 2.(m  m  m ).l1.l2 cosθ θ1  � (m  m  m )l 22  J  J � θ  � � (m  m  m ).l1.l cosθ θ  J θ Sinh viên: Phạm Văn Khiền 21 Robot scara serpent b d � L 2 � �  (m  m  m  m ).l  (m  m  m ).l  J  J  J θ 4 2 �  dt �θ � 2.(m  m3  m ).l1.l2 cosθ θ1  2.(m  m  m ).l1.l sinθ θ1 θ  (1.50) � (m  m  m )l 22  J  J � θ  (m  m  m ).l1.l 2.cosθ 2.θ  � � (m  m  m ).l1.l2 sinθ θ 22  J θ c L 0 θ (1.51)  Khớp 2: 2  d � L � L  dtθ�θ �2 (1.52) a � L  [(m  m3  m )l 22  J  J ].θ&1  (m2  m3  m4 )l1 l2 Cosθ2 θ&1  � θ&2  [(m  m  m )l2  J  J ].θ&  J θ& b 2 4 d � L & & (m  m  m )l l Cosθ θ & &  [(m  m  m )l 22  J  J ].θ 2  & dtθ�2 (1.53)  [(m  m  m )l l Sinθ θ&.θ&  2 & &  J θ & &  [ (m  m  m )l 22  J  J ].θ 4 c � L  [(m  m3  m )l1.l2 (Sinθ2 ).θ&12  (m2  m3  m4 )l1 l2 Sinθ2 θ&1 θ&2 � θ2 (1.54)  Khớp 3: 3  a d � L � L  & dt � l3 � l3 (1.55) L (m  m ).l  l Sinh viên: Phạm Văn Khiền 22 Robot scara serpent b d L  ( m  m ) l dt  l (1.56) c L (m  m ).g l (1.57)  Khớp 4: 4  d � L � L  dtθ�θ �4 (1.58) L a J θ1  J θ  J θ θ4 b d � L  Jθ J θ4  dt �θ c � L 0 � 4 J θ4 2 (1.59) (1.60) Như phương trình động lực học hệ thống biểu diễn phương trình sau: & & 1  [m1234 l12  m 234 l 22  J124  2.m 234 l1.l Cosθ ].θ & &  J θ & &   (m l  J  m l l Cosθ ).θ 234 24 234 2 4 (1.61) &2  2m l l Sinθ θ&.θ&  m 234 l1.l Sinθ θ 234 2  [m 234 l 22  J 24  m 234 l1.l Cosθ ].θ1   (m 234 l 22  J 24 ).θ  J θ  m 234 l1.l Sinθ θ 12 (1.62) & m g  F 3  m34 l& 34 (1.63) &J θ& & & & 4  Jθ4& J θ 4 (1.64) Trong đó: m1234 = m1 + m2 + m3 + m4 m234 = m2 + m3 + m4 (1.65) Sinh viên: Phạm Văn Khiền 23 Robot scara serpent m34 = m3 + m4 ; Với m4 = m40 + mt m40 : khối lượng khớp mt : khối lượng tải nối với khớp J124 = J1 + J2 + J4 J24 = J2 + J4 ; Với J4 = J40 + Jt Với J40 : mơ men qn tính khớp Jt : mơ men quán tính tải nối với khớp 1 , 2 , 4 mômen động khớp quay 1, 3 = F3 lực động đặt lên khớp tịnh tiến Nếu xét mơmen động với khớp quay viết gọn lại ba phương trình động lực học (1.61), (1.62), (1.64) để tiện cho q trình tính toán sau: 1 � � H11 � �  � � H �2 � � 21 � 4 � H31 � � � � hay: H12 H 22 H32 1 � � H11 H12 � �  � � H H 22 �2 � � 21 � 4 � H 31 H32 � � � � & &� � � � Hθ 13 � h � � � � & & h � H 23 θ� � � �2 � & &� Hθ33 � � �� �� � �4 � & &T� �2T � Hθ13 �� &22  && 1 � � � � & &  &2 H 23 � θ� -T  � � �� & & � � � � Hθ33 � ��4 � �0 � Các thành phần phương trình động lực học xác định: Sinh viên: Phạm Văn Khiền 24 (1.66) Robot scara serpent H11  m1234 l12  m 234 l22  J124  2.m234 l1 l2 Cosθ H12  m 234 l22  J 24  m 234 l1.l2 Cosθ H13  J H 21  H12 H 22  m 234 l22  J 24 (1.67) H 23  J H 31  H32  H33  J T   m 234 l1.l2 Sinθ h  T&2  2T&&  2 h  T& 1.5 Mô tả đối tượng hệ phương trình trạng thái Đặt biến trạng thái cho khớp sau:  X(t) = X1T X T2 X T4  T (1.68) x 41 � � q4 � x 21 � � q2 � x � � q� � � � X1  �11 � �1 �, X  � � � �, X  � � � � x12 � � q&1 � x 42 � � q&4 � x 22 � � q&2 � � � � (1.69) Tín hiệu vào: 1 � u1 � � � � u� u2 � 2 � � � � � � � u4 � 4 � � � � � (1.70) Hệ phương trình vi phân trạng thái khớp viết sau: Khớp 1: �x&11  x12 � �x&12  a1  b11u1  b12 u  b13u (1.71) Khớp 2: �x&21  x 22 � �x&22  a  b21u1  b22 u  b 23 u (1.72) Sinh viên: Phạm Văn Khiền 25 Robot scara serpent Khớp 4: �x&41  x 42 � �x&42  a  b31u1  b32 u  b33 u (1.73) Trong đó: bij(X) thành phần tương ứng ma trận H-1 b11   H 22 H 33  H 23H 32  DH b12   H13H32  H12 H 33  DH b13   H12 H 23  H13H 22  DH b 21   H 23H31  H 21H 33  DH b 22   H11H33  H13H31  DH b 23   H13H 21  H11H 23  DH b31   H 21H32  H31H 22  DH b32   H12 H 31  H11H32  DH b33   H11H 22  H12 H 21  DH (1.74) DH  det H  H11H 22 H33  H 21H 32 H13  H31H 23H12  H11H 23H32  H 21H12 H 33  H31H 22 H13  h1  X   1  ai(X) thành phần thứ i vectơ:  H  h  X    h  X   a1    b11h1  b12 h  b13h  a   b 21h1  b 22 h  b 23h  (1.75) a    b31h1  b32 h  b33 h  Sinh viên: Phạm Văn Khiền 26 Robot scara serpent II XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 2.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực nhiệm vụ dịch chuyển thao tác Các hoạt động robot thường lập trình, việc thực nhiệm vụ thường làm thay đổi phần tồn vị trí robot khơng gian Có thể coi robot đại người máy, thực thao tác phức tạp, có độ xác cao n Quỹ đạo đặt Bộ điều chỉnh Tay máy Mơi trường Cảm biến Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc chung hệ thống điều khiển tay máy robot Điều khiển chuyển động tay máy không gian xác định n thành phần mômen lực tổng quát tác động lên khớp, mômen lực tổng quát cung cấp cấu chấp hành Quá trình điều khiển phải đảm bảo điều khiển thực điều khiển chuyển động khớp theo quỹ đạo q(t) cho q(t) bám q đ(t), với qđ(t) vectơ quỹ đạo chuyển động mong muốn Sơ đồ cấu trúc chung hệ thống điều khiển tay máy cho Hình 2.1, tay máy bám theo quỹ đạo đặt trước (được lập trình sẵn đưa vào từ chương trình phầm mềm kết nối bên ngoài) sử dụng điều chỉnh để điều khiển chuyển động lực, sử dụng cảm biến để thu nhận thông số môi trường làm việc đảm bảo cho hoạt động bền vững, khử nhiễu ngồi n, nhận biết đáp ứng thích nghi với thay đổi môi trường thay đổi tham số động học của hệ thống Sinh viên: Phạm Văn Khiền 27 Robot scara serpent 2.2 Lựa chọn phương pháp điều khiển điều khiển PID cho tay máy robot Phương pháp điều khiển lựa chọn phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào điều khiển sai lệch tín hiệu đặt tín hiệu đầu Đầu tín hiệu điều khiển uđk, điều khiển PID uPID e PID uđk Hình 2.2: Sơ đồ điều khiển PID Hàm truyền điều khiển: G C (s)  K P  � � KI  K Ds  K P � 1  TDs � s � TIs � Bộ điều khiển PID sử dụng rộng rãi tính đơn giản cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc Muốn hệ thống có chất lượng mong muốn phải phân tích đối tượng sở chọn tham số KP, KI, KD cho phù hợp  Phương pháp Ziegler – Nichols Ziegler – Nichols phương pháp xác định hệ số KP, số thời gian tích phân TI số thời gian vi phân TD dựa đặc tính q độ hệ thống điều khiển Có hai phương pháp hiệu chỉnh Ziegler – Nichols hướng tới mục tiêu đạt độ điều chỉnh khoảng 25% - Phương pháp Ziegler – Nichols Trường hợp Xác định thông số điều khiển PID dựa vào đáp ứng bậc thang đơn vị hệ hở (nếu đối tượng khơng chứa khâu tích phân hay nghiệm phức liên hợp đường q độ đối tượng có dạng chữ S) : Sinh viên: Phạm Văn Khiền 28 Robot scara serpent Hình 2.3: Đáp ứng bậc thang đơn vị hệ hở T1: thời gian trễ T2: số thời gian - Phương pháp Ziegler – Nichols Trường hợp T1 T2 xác định cách vẽ đường tiếp tuyến với đường cong S điểm uốn, đường tiếp tuyến cắt trục hoành T đường y(t)=K điểm có hồnh độ T2 Khi mơ hình đối tượng có dạng: G(s)  K eT s T2s  1 Bảng 2.1: Thông số PID Thông số KP TI TD P T2/T1K � PI 0.9T2/T1K T1/0.3 PID 1.2T2/T1K 2T1 0.5T1 Bộ ĐK Xác định thông số điều khiển PID dựa vào đáp ứng hệ kín biên giới ổn định Sinh viên: Phạm Văn Khiền 29 Robot scara serpent Hình 2.4: Đáp ứng hệ kín biên giới ổn định Bước 1: Đặt TI = ∞, TD= 0, thay đổi KP từ tới giá trị giới hạn K gh ứng với đầu hệ thống kín có dao động biên giới ổn định Dao động tương ứng với chu kỳ giới hạn Tgh Bước 2: Thông số PID xác định theo bảng : Bảng 2.2: Thông số PID Thông số KP TI TD P 0.5Kgh � PI 0.45Kgh 0.83Tgh PID 0.6Kgh 0.5Tgh 0.125Tgh Bộ ĐK Với: K I  KP ; K D  K P TD TI Sinh viên: Phạm Văn Khiền 30 Robot scara serpent III MƠ PHỎNG VỚI MƠ HÌNH ROBOT SCARA SERPENT 3.1 Đặt vấn đề Trong chương II tiến hành xây dựng mơ hình khâu tính tốn, mơ hình robot điều khiển PID Sau xây dựng chương trình phục vụ mơ khảo sát chế độ làm việc hệ thống Việc mô hình hóa nghiên cứu mơ hệ thống điều khiển chuyển động thực phần mềm EASY-ROB 3.2 Mô robot scara EASY-ROB Vẽ robot scara mơ robot dựa vào tốn đệ quy Bài tốn: có đĩa cọc.Cho đĩa cọc bên ngồi sau dùng thuật tốn thủ tục đệ quy để mơ phỏng.Robot scara chuyển đĩa cọc cọc bên theo thuật toán đệ quy để cuối tất đĩa đặt vào cọc Chương trình thực phần mềm EASY-ROB Một vài hình vẽ robot scara : Sinh viên: Phạm Văn Khiền 31 Robot scara serpent Sinh viên: Phạm Văn Khiền 32 Robot scara serpent Sinh viên: Phạm Văn Khiền 33 Robot scara serpent KẾT LUẬN Báo cáo nghiên cứu lý thuyết điều khiển, từ xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng điều khiển PID cho robot Scara Serpent với ba khớp động Tơi kiểm nghiệm tính đắn thuật tốn điều khiển thơng qua việc xây dựng phương trình động lực học cho robot Scara Serpent dựa vào thông số cho nhà sản xuất Đưa cơng thức tính động học thuận động học ngược cho robot Scara Serpent, xây dựng mơ hình tốn học cho cấu truyền động robot, tổng hợp hệ truyền động Thiết kế điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols Tồn tại: Vì thời gian có hạn nên dừng khảo sát hệ thống theo phương pháp điều khiển động lực học ngược sử dụng điều khiển PID.Chưa xây dựng quỹ đạo chuyển động chuẩn robot.Phần mềm EASY-ROB thiếu nhiều chức để mơ xác Hướng phát triển: Nghiên cứu lý thuyết điều khiển,từ xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng điều khiển PID tự chỉnh.Mô xác hơn, lập trình phần mềm Matlab-Simulink Sinh viên: Phạm Văn Khiền 34 Robot scara serpent TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật.Nhà xuất khoa học kĩ thuật Hà nội 2007 Phạm Công Ngô: Lý thuyết điều khiển tự động Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà nội 1998 Richard C.Dorf, Robert H.Bishop: Modern Control System, 10Editor Person Prentice Hall, Inc., 2005 Ogata, K (2002) Modern Control Engineering, Fourth Edition Prentice Hall, Inc Dr Young, G Textbook & Lecture notes: MAE4053 Automatic Control Systems Phần mềm EASY-ROB Sinh viên: Phạm Văn Khiền 35 ... 1.1d: Scara Robot DENSO Hình 1.1e: Scara Robot of ADEPT Hình 1.1f: Scara Robot of RANOME Hình 1.1g: Scara Robot of KUKA Hình 1.1h: Scara Robot of STAUBLI Sinh viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent. .. viên: Phạm Văn Khiền Robot scara serpent I MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 1.1 Một số loại robot Scara hãng sản xuất Robot Scara robot phổ biến công nghiệp Chuyển động robot đơn giản lại... Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent 1.2.1.1 Cấu hình robot Scara Serpent Bao gồm chuỗi cứng liên kết với khớp: Hình 1.4: Cấu hình hệ trục tọa độ gắn Robot Scara Serpent Robot Scara Serpent gồm khớp