Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 14 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Nội dung
ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM – nghi m sinh viên ẽ Trong thí – ợc từ D a vào k t qu thu thậ – ợ – ứng ẽ ứ ợ ẽ ợ Ngoài ra, thí nghi m cịn ợ Mục tiêu sau hồn thành thí nghiệm này: Bi t cách xây d ng mô phỏ u n ậ ậ ợ ợ – – ợ T ệ 2.1 – ợ 1, – ợ ứ m2 1, k2 2 M ệ m2 x2 F b2 x2 k2 x2 x1 m1 x1 k2 x2 x1 b1x1 k1x1 – o (1) 1/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM – C ỏ ợ ứ ậ : F Ku (2) C, K u ợ ( k k ) m1 k2 m2 x1 x 1 x2 x2 b1 m1 k2 m2 0 k2 m2 0 x 1 x1 u x2 K b2 x2 m2 m2 y 1 0 0 x y 0 0 x ệ 2.2 – ứ 1, (3) ệ ẽ – : k2 ứ b1, b2 ; K ; k1 , b1 ậ T x(t ) ợ kT x(kT ) hay : x(k ) : x(k ) : x(kT ) x(kT T ) T (4) x(k ) x(k 1) T x(kT ) hay ậ x(kT T ) x(kT ) x(kT T ) T2 (5) x(k 1) x(k ) x(k 1) T2 k1 k2 k12 , ứ ứ ợ k12T x1 (k ) x2 (k ) b1T x1 (k ) x1 (k 1) (6) m1 x1 (k 1) x1 (k ) x1 (k 1) ợ b1 m1 k12 kT ẽ (6), t ậ - . (7) 2/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM T x1 (2) x2 (2) T x1 (2) x1 (1) T x1 (3) x2 (3) T x1 (3) x1 (2) T x1 ( N 1) x2 ( N 1) T x1 ( N 1) x1 ( N 2) m1 x1 (3) x1 (2) x1 (1) m1 x1 (4) x1 (3) x1 (2) m1 x1 ( N ) x1 ( N 1) x1 ( N 2) k 12 , b1 ợ k12 T 1 b1 : T 2.2.2 (8) K, b2 ứ ợ T Ku (k ) b2T x2 (k ) x2 (k 1) (9) m2 x2 (k 1) x2 (k ) x2 (k 1) k12T x2 (k ) x1 (k ) ợ ứ m2 K ậ k12 b2 ợ kT ẽ - . T u(2) T x2 (2) x2 (1) T x2 (3) x2 (2) T u(3) , T u( N 1) T x2 ( N 1) x2 ( N 2) (10) K b2 m2 x2 (3) x2 (2) x2 (1) k12T x2 (2) x1 (1) m x (4) x (3) x (2) k T x (3) x (2) 2 2 12 m2 x2 ( N ) x2 ( N 1) x2 ( N 2) k12T x2 ( N 1) x1 ( N 2) 3/14 ộ Bộ ợ K 10 T 1 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM b2 : T (11) 2.3 c ộ ợ – ẽ ậ ậ K f K f Kf2 Kf3 K f (12) ẽ x A BK f x Bu (13) y Cx x1 x x 1, x2 x2 ( k k ) m1 A k2 m2 b1 m1 k2 m2 0 k2 m2 0 , B K b2 m2 m2 C 1 0 0 C 0 0 (14) 4/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM III M 3.1 Phần ứ ợ C C ứ ung tâm Bo m ch PC104CARD xây d ng n n t ng FPGA c a Altera có kh ă p v i máy tính thơng qua ph n m m Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target v ă sau: i u r ng xung (PWM) 0.1% (~ 10bit) Encoder: kênh encoder x4 C ứ C Pulse encoder Dir ẽ : TPWM * 24 /1000 ứ ẽ – 1000) TPWM ợ c ệ ầ Ph n m m s d ng Simulink/ Real-time Windows Target C ă m Matlab/ Real-time Windows Target ứ ứ sau: 5/14 ộ Bộ file simulink -> C – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM ỏ ỏ r -> Real-Time Workshop -> Build Model (ho ợ Incremental Build) - C ợ C ứ Run M Connect To Target ợ Incremental Build c 6/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM IV C ệ 4.1 – th c hi n t t thí nghi m l p, sinh viên c n chu n b thuy t th c hi n mơ máy tính ứ ứ - ph n lý – – ợ m1 m2 k1 k2 b1 b2 1.3 0.7 1000 1000 10 M o á ac a ệ – o 7/14 ộ Bộ M a) b) C t c) C ỏ d) M ứ ghi l i k t qu vào B ng e) L p l c b) d) v i B ng K o – K oa ệ – ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM o nh l theo Force N ậ c ng Vẽ o c ác ộ L n ch y Force (N) x1 (mm) x2 (mm) 10 10 20 20 30 40 50 ệ 4.2 – : K Gain1 milimeter 8/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM 0; 0; 1; 0 1; 0; 0; 0 ) x1 K f K f x x1 x1 x2 Kf2 K f Kf3 ứ x2 T S a) b) K f 0 0.1 0 C c) C d) M lập e) L p l x2 ỏ ứng, nh v t l , th sai s xác Kf ỏ ă B ng B Kf L n ch y 0 ậ ng Kf Kf ậ T/g ậ 0.1 0 9/14 ộ Bộ 0 10 0 0 10 0.1 0 10 0.3 0 10 0.5 V T 5.1 ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM 0 0 – K oa ệ – ẽ ậ ứ – k1, k2 K b1, b2 ứ , b1 Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_ident.m ỏ Tstop Simulink-Configuration Lư : K c c o c b) file recti_response.mdl c) C d) L p l recti_ident.m thông c b) c) v i thông k1, b1 B ng L n ch y k1 (N/m) T ậ áo n ậ k1, b1 B ng k1 , b1 b1 (N.s/m) 10/14 ộ Bộ 5.1.2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM K , b2 Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_ident.m Hư : a o a o o o K, b2 theo (9) - (11) k1 , b1 theo (6) - (8) c ư a : % Tim thong so cua he thong: % Do cung k cua lo xo: k1_hat % He so ma sat tren m1: b1_hat a1 = T*T*(2*x1(2:N-1) - x2(2:N-1)); a2 = T*(x1(2:N-1) - x1(1:N-2)); PHI = [a1 a2]; lamda = (2*x1(2:N-1) - x1(1:N-2) - x1(3:N))*m1; theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda; k1_hat = theta(1) b1_hat = theta(2) % Sinh vien tham khao doan code o tren % de tim thong so cua he thong: % He so khuech dai U = K.F: K_hat % He so ma sat tren m2: b2_hat a1 = a2 = PHI = lamda = theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda; K_hat = theta(1) b2_hat = theta(2) b) B C e) L p l ậ recti_response.mdl recti_ident.m c K, b2 ng K, b2 B ng L n ch y K K , b2 b2 (N.s/m) 11/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_feedback_ctrl2.mdl b) K f 0 0.1 0 C c) d) M lập e) L p l 30mm ứng, v t l , th Kf3 Kf in Kf4 ợ B ng B ậ Sai s 0 0.1 0 0 0.5 0 0 0 0 0 0 10 0 0 10 0.02 0 10 0.05 0 10 0.1 0 10 0.2 ậ ng Kf Kf L n ch y sai s xác T/g ậ Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_feedback_ctrl1.mdl b) K f 0.2 0 0 C c) d) M lập e) L p l 15mm h ứng, v t l , th sai s xác Kf K f1, K f ng Kf4 ậ ợ 12/14 ộ Bộ B ng B Kf L n ch y 0.2 0 0 0.5 0 0 1 1.5 2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM Kf ậ T/g ậ 0 0 0 0 0 0 1 0.001 0 1 0.002 0 1 0.005 0 1 0.008 0 10 1 0.01 0 11 1 0 0.01 12 1 0 0.02 13 1 0 0.05 14 1 0 0.1 15 1 0 0.2 13/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM Báo cáo thí nghiệm H tên: Nhóm: Ngày: – Từ xo theo (3)? ậ ợ Kf4 Kf3, ? c 5.3, n ậ Kf2 Kf4 ợ K f1, ? 14/14 ... He so ma sat tren m1: b1_hat a1 = T*T*(2*x1(2:N-1) - x2(2:N-1)); a2 = T*(x1(2:N-1) - x1(1:N-2)); PHI = [a1 a2]; lamda = (2*x1(2:N-1) - x1(1:N-2) - x1(3:N))*m1; theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;... Simulink/ Real-time Windows Target C ă m Matlab/ Real-time Windows Target ứ ứ sau: 5/ 14 ộ Bộ file simulink -> C – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM ỏ ỏ r -> Real-Time Workshop -> Build Model... b1 (N.s/m) 10/14 ộ Bộ 5. 1.2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM K , b2 Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_ident.m Hư : a o a o o o K, b2 theo (9) - (11) k1 , b1 theo (6) - (8) c ư a : % Tim thong