Bai 5 - Dieu khien hoi tiep bien trang thai

14 4 0
Bai 5 - Dieu khien hoi tiep bien trang thai

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM – nghi m sinh viên ẽ Trong thí – ợc từ D a vào k t qu thu thậ – ợ – ứng ẽ ứ ợ ẽ ợ Ngoài ra, thí nghi m cịn ợ Mục tiêu sau hồn thành thí nghiệm này:  Bi t cách xây d ng mô phỏ u n   ậ ậ ợ ợ – – ợ T ệ 2.1 – ợ 1, – ợ ứ m2 1, k2 2 M ệ m2 x2  F  b2 x2  k2  x2  x1  m1 x1  k2  x2  x1   b1x1  k1x1 – o (1) 1/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM – C ỏ ợ ứ ậ : F  Ku (2) C, K u ợ   ( k  k )  m1    k2   m2   x1  x   1  x2     x2  b1 m1 k2 m2 0 k2 m2 0  x     1     x1      u   x2      K b2   x2     m2  m2  y  1 0 0 x y  0 0 x ệ 2.2 – ứ 1, (3) ệ ẽ – : k2 ứ b1, b2 ; K ; k1 , b1 ậ T x(t ) ợ kT x(kT )  hay : x(k )  : x(k )  :  x(kT )  x(kT  T ) T (4)  x(k )  x(k  1) T x(kT )  hay ậ  x(kT  T )  x(kT )  x(kT  T ) T2 (5)  x(k  1)  x(k )  x(k  1) T2 k1  k2  k12 , ứ ứ ợ k12T  x1 (k )  x2 (k )  b1T  x1 (k )  x1 (k  1)   (6) m1  x1 (k  1)  x1 (k )  x1 (k  1) ợ b1 m1 k12 kT ẽ (6), t ậ - .   (7) 2/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM   T  x1 (2)  x2 (2) T  x1 (2)  x1 (1)    T  x1 (3)  x2 (3) T  x1 (3)  x1 (2)       T  x1 ( N  1)  x2 ( N  1)  T  x1 ( N  1)  x1 ( N  2)      m1  x1 (3)  x1 (2)  x1 (1)    m1  x1 (4)  x1 (3)  x1 (2)          m1  x1 ( N )  x1 ( N  1)  x1 ( N  2)  k     12  ,  b1  ợ k12    T   1 b1 : T  2.2.2 (8) K, b2 ứ ợ T Ku (k )  b2T  x2 (k )  x2 (k  1)   (9) m2  x2 (k  1)  x2 (k )  x2 (k  1)  k12T  x2 (k )  x1 (k )  ợ ứ m2 K ậ k12 b2 ợ kT ẽ - .    T u(2)  T  x2 (2)  x2 (1)    T  x2 (3)  x2 (2)   T u(3)   ,   T u( N  1) T  x2 ( N  1)  x2 ( N  2)  (10) K     b2    m2  x2 (3)  x2 (2)  x2 (1)  k12T  x2 (2)  x1 (1)    m x (4)  x (3)  x (2)  k T x (3)  x (2)       2 2 12      m2  x2 ( N )  x2 ( N  1)  x2 ( N  2)   k12T  x2 ( N  1)  x1 ( N  2)    3/14 ộ Bộ ợ K 10    T   1 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM b2 : T  (11) 2.3 c ộ ợ – ẽ ậ ậ K f   K f Kf2 Kf3 K f  (12) ẽ   x  A  BK f x  Bu (13) y  Cx  x1  x  x   1,  x2     x2    ( k  k )  m1  A   k2   m2 b1 m1 k2 m2 0  k2 m2 0           , B       K b2   m2   m2  C  1 0 0 C   0 0 (14) 4/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM III M 3.1 Phần ứ ợ C C ứ ung tâm Bo m ch PC104CARD xây d ng n n t ng FPGA c a Altera có kh ă p v i máy tính thơng qua ph n m m Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target v ă sau:  i u r ng xung (PWM) 0.1% (~ 10bit)  Encoder: kênh encoder x4  C ứ C Pulse encoder Dir ẽ :  TPWM * 24 /1000 ứ ẽ – 1000) TPWM  ợ c ệ ầ Ph n m m s d ng Simulink/ Real-time Windows Target C ă m Matlab/ Real-time Windows Target ứ ứ sau: 5/14 ộ Bộ  file simulink  -> C – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM ỏ ỏ  r -> Real-Time Workshop -> Build Model (ho ợ Incremental Build)  - C ợ C ứ  Run M Connect To Target ợ Incremental Build c 6/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM IV C ệ 4.1 – th c hi n t t thí nghi m l p, sinh viên c n chu n b thuy t th c hi n mơ máy tính ứ ứ - ph n lý – – ợ m1 m2 k1 k2 b1 b2 1.3 0.7 1000 1000 10 M o á ac a ệ – o 7/14 ộ Bộ M a) b) C t c) C ỏ d) M ứ ghi l i k t qu vào B ng e) L p l c b) d) v i B ng K o – K oa ệ – ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM o nh l theo Force N ậ c ng Vẽ o c ác ộ L n ch y Force (N) x1 (mm) x2 (mm) 10 10 20 20 30 40 50 ệ 4.2 – :  K Gain1 milimeter 8/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM 0; 0; 1; 0  1; 0; 0; 0 ) x1 K f   K f  x   x1 x1 x2 Kf2 K f  Kf3 ứ x2  T S a) b) K f  0 0.1 0 C c) C d) M lập e) L p l x2 ỏ ứng, nh v t l , th sai s xác Kf ỏ ă B ng B Kf L n ch y 0 ậ ng Kf Kf ậ T/g ậ 0.1 0 9/14 ộ Bộ 0 10 0 0 10 0.1 0 10 0.3 0 10 0.5 V T 5.1 ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM 0 0 – K oa ệ – ẽ ậ ứ – k1, k2 K b1, b2 ứ , b1 Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_ident.m ỏ Tstop Simulink-Configuration Lư : K c c o c b) file recti_response.mdl c) C d) L p l recti_ident.m thông c b) c) v i thông k1, b1 B ng L n ch y k1 (N/m) T ậ áo n ậ k1, b1 B ng k1 , b1 b1 (N.s/m) 10/14 ộ Bộ 5.1.2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM K , b2 Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_ident.m Hư : a o a o o o K, b2 theo (9) - (11) k1 , b1 theo (6) - (8) c ư a : % Tim thong so cua he thong: % Do cung k cua lo xo: k1_hat % He so ma sat tren m1: b1_hat a1 = T*T*(2*x1(2:N-1) - x2(2:N-1)); a2 = T*(x1(2:N-1) - x1(1:N-2)); PHI = [a1 a2]; lamda = (2*x1(2:N-1) - x1(1:N-2) - x1(3:N))*m1; theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda; k1_hat = theta(1) b1_hat = theta(2) % Sinh vien tham khao doan code o tren % de tim thong so cua he thong: % He so khuech dai U = K.F: K_hat % He so ma sat tren m2: b2_hat a1 = a2 = PHI = lamda = theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda; K_hat = theta(1) b2_hat = theta(2) b) B C e) L p l ậ recti_response.mdl recti_ident.m c K, b2 ng K, b2 B ng L n ch y K K , b2 b2 (N.s/m) 11/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_feedback_ctrl2.mdl b) K f  0 0.1 0 C c) d) M lập e) L p l 30mm ứng, v t l , th Kf3 Kf in Kf4 ợ B ng B ậ Sai s 0 0.1 0 0 0.5 0 0 0 0 0 0 10 0 0 10 0.02 0 10 0.05 0 10 0.1 0 10 0.2 ậ ng Kf Kf L n ch y sai s xác T/g ậ Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_feedback_ctrl1.mdl b) K f  0.2 0 0 C c) d) M lập e) L p l 15mm h ứng, v t l , th sai s xác Kf K f1, K f ng Kf4 ậ ợ 12/14 ộ Bộ B ng B Kf L n ch y 0.2 0 0 0.5 0 0 1 1.5 2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM Kf ậ T/g ậ 0 0 0 0 0 0 1 0.001 0 1 0.002 0 1 0.005 0 1 0.008 0 10 1 0.01 0 11 1 0 0.01 12 1 0 0.02 13 1 0 0.05 14 1 0 0.1 15 1 0 0.2 13/14 ộ Bộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM Báo cáo thí nghiệm H tên: Nhóm: Ngày: – Từ xo theo (3)? ậ ợ Kf4 Kf3, ? c 5.3, n ậ Kf2 Kf4 ợ K f1, ? 14/14 ... He so ma sat tren m1: b1_hat a1 = T*T*(2*x1(2:N-1) - x2(2:N-1)); a2 = T*(x1(2:N-1) - x1(1:N-2)); PHI = [a1 a2]; lamda = (2*x1(2:N-1) - x1(1:N-2) - x1(3:N))*m1; theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;... Simulink/ Real-time Windows Target C ă m Matlab/ Real-time Windows Target ứ ứ sau: 5/ 14 ộ Bộ  file simulink  -> C – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM ỏ ỏ  r -> Real-Time Workshop -> Build Model... b1 (N.s/m) 10/14 ộ Bộ 5. 1.2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa TPHCM K , b2 Cá bước thí nghiệm: a) M file recti_ident.m Hư : a o a o o o K, b2 theo (9) - (11) k1 , b1 theo (6) - (8) c ư a : % Tim thong

Ngày đăng: 17/11/2018, 13:20

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan